Šajā vietā, iespējams, jau 16. gs. uzcelta koka baznīca un apkārt tai ierīkota Sudmaleju kapsēta.

Pirmās drošās ziņas par šo pilskalnu publicējis pazīstamais Latvijas Republikas laika pilskalnu pētnieks Ernests Brastiņš, kurš to apsekoja un uzmērīja 1922. gada 11. augustā, un aprakstīja 1923. gadā publicētajā izdevumā “Latvijas pilskalni. I. Kuršu zeme”. E. Brastiņš gan kļūdījies, saistot to ar 1230. gada kuršu zemju dalīšanas dokumentos minēto vietu Lippayten, jo šis vietvārds pirmo reizi minēts tikai 1253. gada piecu kuršu zemju dalīšanas dokumentos. Tāpat nav drošu liecību par E. Brastiņa teikto, ka pilskalns saistāms ar Augusta Bīlenšteina (August Bielenstein) 1892. gada monogrāfijā par sentautām Latvijas teritorijā un latviešu valodas izplatības robežām tolaik un 13. gs. minēto Wyllegale ciemu, kur esot pilskalns, kas atrodas “vienu versti uz dienvidaustrumaustrumiem no Vilgāles”, jo Lipaiķu pilskalns atrodas uz dienvidrietumiem no Vecvilgāles; tāpat arī, runājot par 1253. gadā minēto Lippayten ciemu, A. Bīlenšteins nevienu pilskalnu saistībā ar to nepiemin.

1947. gadā pilskalnu apsekoja toreizējā Latvijas PSR Centrālā Valsts Vēsturiskā muzeja (tagad Latvijas Nacionālais vēstures muzejs) līdzstrādnieks Arvīds Gusārs, kurš 1951. gadā sastādīja arī arheoloģiskā pieminekļa pasi, norādot, ka apbedīšana šeit, kādreiz ierīkotajā kapsētā, vairs nenotiek. 1979. gadā pilskalnu apsekoja toreizējās Muzeju un kultūras pieminekļu aizsardzības zinātniskās pētniecības padomes Arheoloģijas nodaļas līdzstrādnieks Dainis Čudars, kurš atzīmēja, ka, neskatoties uz to, ka vietu kā kapsētu vairs neizmanto, daudzas kapu vietas joprojām tiek koptas. Vēlāk pilskalnu apsekojuši pārsvarā ar kultūras pieminekļu aizsardzību saistītu iestāžu darbinieki.

Teikas vai īpaši nostāsti par Lipaiķu pilskalnu līdz šim rakstiskā veidā nav fiksēti.

Pilskalns ierīkots ap 10 m augstā (ap 65 m virs jūras līmeņa) savrupā paugurā, kam dabīgi stāvas trīs nogāzes, bet ceturtajā – ziemeļu – pusē, kas, domājams, bijusi lēzenāka, izveidots trīs metrus augsts valnis un metru dziļš grāvis. Pilskalna plakums izlīdzināts, ieapaļš, 60 x 40 m liels, vidusdaļā bez apauguma. Tā ziemeļrietumu malā, pie celiņa noslēguma, kas veda uz kādreizējo kapsētu, saglabājusies liepu aleja; tā turpinās līdz plakuma vidusdaļai. Pilskalna nogāzes blīvāk apaugušas ar lapu kokiem un krūmāju.

Līdz šim Lipaiķu pilskalns arheoloģiski nav pētīts, lai gan ir atsevišķas ziņas par pilskalnā un tā apkārtnē atrastām senlietām. Pilskalna kultūrslānis stipri postīts, ierīkojot kapsētu, un mūsdienās šeit kurmju rakumos vērojama smilšaina zeme bez kultūrslāņa pazīmēm. Iespējams, ka kalnā atradusies arī pirmā Lipaiķu koka baznīca, kas celta 16. gs. beigās un pastāvējusi līdz 17. gs. 30. gadiem. Ar šo laika periodu varētu būt saistāmi arī kapsētas pirmsākumi, kas visintensīvāk izmantota 19. gs. otrajā pusē.

Pieļaujams, ka Lipaiķu pilskalns 13. gs. un arī vēlāk bijis plašāka, ap Vilgales ezeru izvietota novada centrs, kas saistāms ar tā apkārtnē bijušajiem kuršu ķoniņu ciemiem – Kalējiem, Ķoniņiem, Pliķiem un Ziemeļiem. Šādu iespējamību 20. gs. 30. gadu beigās izteica ievērojamais latviešu jurists un vēsturnieks Arveds Švābe.

Ar pilskalnu saistāma arī ap 0,5 km attālumā uz ziemeļiem bijusī agro viduslaiku kapsēta, kas nopostīta rokot Sudmalēju grantsbedres, bet atsevišķas senlietas, pārsvarā bronzas saktas, nodotas vietējai skolai. Par pilskalna kādreizējo nozīmību liecina arī informācija par dažādām, gan precīzi neidentificētām sakrāla rakstura vietām (Baznīcas kalns, Elku pļava) tā apkārtnē.

Vienu kilometru uz dienvidiem atrodas dzelzs laikmetā ilgstoši izmantotā 20. gs. 70. gados saimnieciskās darbības rezultātā atklātā Birzmaļu apmetne un ar 11.–14. gs. datējamie kuršu ugunskapi.

Lai precizētu vietas funkcionālo nozīmi senatnē, veicami papildu pētījumi, izmantojot mūsdienu tehnoloģiju iespējas.

Pilskalns gan minēts dažos Kurzemei veltītos ceļvežos, tomēr lielāku popularitāti tūristu vidū nav ieguvis, lai gan ir salīdzinoši viegli pieejams un vizuāli pamanāms. Pieļaujams, ka mūsdienās tas apkārtējās kopienas sabiedrībai ir atpazīstamāks kā viņu senču atdusas vieta.