Orientēšanās aizsākas 19. gs. beigās Zviedrijas armijā. 1886. gadā Zviedrijas Kara akadēmijā (Kungliga Svenska Akademien) pirmo reizi notika “nezināmas zemes šķērsošana ar kartes un kompasa palīdzību”.
Līdz pat 2020. gadam par orientēšanās kā sporta veida pirmsākumu vietu tika uzskatīta Skandināvija, kur 1893. gada 28. maijā notika Stokholmas garnizona spēlēs Zviedrijas virsniekiem un 1897. gada 31. oktobrī ‒ pirmās civilās sacensības netālu no Oslo, Norvēģijā. Šīs sacensības organizēja sporta klubs “Tjalve”. Tomēr 2020. gadā atrastais 1893. gada preses izdevuma Radfahr-Sport (Vīnē) raksts mainīja orientēšanās pirmsākuma vēsturi. Austrijas preses izdevumā publicēti ziņojumi par jauna veida sacensībām, ko tobrīd sauca “Terrainfahren” (‘braukšana pa apvidu’). Sacensības organizēja Austrijas Vācu riteņbraucēju asociācija (Bund deutscher Radfahrer Oesterreichs). Katrs dalībnieks (kopā septiņi) pirms 5 km garās distances saņēma karti, kurā bija redzami visi apkārtnes ceļi un takas. Viņu uzdevums bija, brīvi izvēloties savu ceļu, nokļūt līdz finišam. 1. vietas ieguvējs uzvarēja, izvēloties garāku, bet labāku ceļu, kur varēja attīstīt lielāku braukšanas ātrumu, kamēr pārējie cīnījās pa īsākiem, bet grūtākiem lauku ceļiem un mūļu takām.
Paralēli orientēšanās skrējiena disciplīnai 1888. gadā Zviedrijas slēpošanas klubs organizēja slēpošanas sacensības ar karti. 1889. gada 22. janvārī notika 25 km garas orientēšanās ar slēpēm sacensības. Sacensībās bija četri kontrolpunkti. Tajā pašā gadā šādas sacensības notika arī Norvēģijā. Pirmās lielākās orientēšanās sacensības notika Zviedrijā 1919. gada 25. martā. Tās organizēja Stokholmas Sporta federācijas (Stockholms idrottsförbund) prezidents leitnants Ernsts Killanders (Ernst Victor Killander).
20. gs. 30. gados Skandināvijā orientēšanās sacensībās bija daudz dalībnieku. Notika gan orientēšanās maratona, gan stafetes, gan nakts sacensības. Dalībnieki sacentās, skrienot, braucot ar velosipēdiem, laivām, smailītēm, kā arī tika rīkotas motoorientēšanās sacensības.
Ap 1930. gadu radīti pirmie sporta kompasi, kas pildīti ar speciālu eļļai līdzīgu šķidrumu (zviedru ražotais “Silva” un somu “Suunto” kompass). Sporta kompasa attīstība sekmēja iespēju precīzāk orientēties un tādējādi veicināja vidējā skriešanas ātruma pieaugumu distancē. 1935. gadā Somijā un trīs gadus vēlāk arī Zviedrijā nodibinātas orientēšanās federācijas. No tā laika regulāri tiek rīkoti nacionālie čempionāti.
1946. gadā izveidota organizācija NORD, kuras galvenais uzdevums ir orientēšanās attīstības veicināšana Ziemeļvalstīs. Šajā laikā sākts darbs pie orientēšanās sacensību noteikumu izstrādes.
Pirmās Starptautiskās Orientēšanās federācijas (International Orienteering Federation, IOF) meistarsacīkstes notika 1962. gadā Norvēģijā. Tajās piedalījās sportisti tikai no Eiropas. 1966. gadā Somijā notika pirmais Pasaules čempionāts orientēšanās skrējienā. 1975. gadā Somijā notika pirmais Pasaules čempionāts orientēšanās disciplīnā ar slēpēm. Tajā piedalījās sešas valstis. 1986. gadā notika pirmais oficiālais Pasaules kauss. 1990. gadā notika pirmais Pasaules junioru čempionāts. 2002. gadā Francijā pirmo reizi notika Pasaules čempionāts veloorientēšanās sacensībās. 2004. gadā Zviedrijā pirmo reizi notika Pasaules čempionāts taku orientēšanās sacensības.
2001. gadā pasaules čempionāta programmā iekļāva sprinta distanci, bet 2014. gadā programmu papildināja ar sprinta stafeti (divi vīrieši un divas sievietes). 2020. gadā ieviesta knock-out sprinta distance (izslēgšanas sacensības). Orientēšanās distanču “iznākšana” no meža pilsētā galvenokārt notika tāpēc, lai padarītu šo sporta veidu translējamu televīzijā un pieejamāku skatītājiem.
2019. gadā pasaules čempionāti tika sadalīti divos posmos: pāra gados notiek Pasaules čempionāts orientēšanās sacensībās pilsētās. Tas sastāv tikai no sprinta posmiem. Nepāra gados čempionāts notiek meža orientēšanās disciplīnā.
Masveidīgākās starptautiskās tautas sacensības ir stafetes ‒ “Tiomila” Zviedrijā un “Jukola” Somijā, kā arī “O-ringen” daudzdienu sacensības Zviedrijā.