Orientēšanās sacensības notiek četrās pamata disciplīnās:

• orientēšanās skrējiens (FOOT-O);
• orientēšanās ar slēpēm (SKI-O);
• veloorientēšanās (MTB-O);
• taku orientēšanās (TRAIL-O).

Pastāv arī vairāki orientēšanās sportam radniecīgi sporta veidi: rogainings, telpu orientēšanās, piedzīvojuma sacensības un citi.

Katrā no četrām orientēšanās disciplīnām sacensības notiek sprinta distancē, vidējā distancē, garajā distancē, stafetē, sprinta stafetē, knock-out sprintā, kā arī citās distancēs.

Dalībniekiem jāapmeklē noteikts skaits apvidū novietotu kontrolpunktu iespējami īsākā laikā. Veicamā distance dalībniekiem netiek izpausta līdz pat starta brīdim.

Orientēšanās ar slēpēm distance ir pārsvarā veicama ar slēpēm. Atsevišķas distances daļas var būt veicamas kājām, tomēr šajā gadījumā dalībniekam jānes līdzi viss slēpošanas inventārs.

Veloorientēšanās distance jāveic, braucot, nesot vai stumjot savu velosipēdu. Parasti pārvietoties ar velosipēdu ir atļauts tikai pa ceļiem, takām un atklātām vietām, kā arī vietās, kas kartē norādītas ar atbilstošiem simboliem, ja vien sacensību rīkotājs nav noteicis citādi.

Taku orientēšanās ir saistīta ar kartes lasīšanu un apvidus interpretāciju. Izmantojot karti, dalībnieki izvēlas, kura no vairākām apvidū izvietotajām kontrolpunktu zīmēm atbilst aplīša centram kartē un kontrolpunkta novietojuma aprakstam (leģendai).

Kontrolpunkts apvidū tiek izvietots precīzi uz tā orientiera, kas kartē atrodas kontrolpunkta aplīša centrā. Kontrolpunkta zīme (to attēlo kā prizmu vai lukturi) sastāv no trīs prizmas veidā novietotiem kvadrātiem, kuri pa diagonāli sadalīti uz pusēm ‒ baltā un oranžā krāsā. Katram kontrolpunktam ir jābūt identificētam ar numuru un tam ir jābūt izvietotai atzīmēšanās iekārtai. Orientēšanās sacensībās pārsvarā lieto “Sportident” vai “Emit” elektronisko atzīmēšanās sistēmu.

Dalībnieki var brīvi izvēlēties apģērbu un apavus, ja rīkotājs nav noteicis citādi. Vienīgie navigācijas palīglīdzekļi, ko drīkst lietot sacensību dalībnieki, ir karte, rīkotāju sagatavotie kontrolpunktu novietojuma apraksti (leģendas) un kompass.

Orientēšanās sporta karte ir speciāli orientēšanās sacensībām gatavota detalizēta apvidus karte ar speciāliem sporta kartes simboliem, pēc kuriem var noteikt, arī kāda būs redzamība un skrienamība konkrētajā apvidū.

Sporta kompasa ampula ir pildīta ar speciālu šķidrumu. Kompasa galvenās īpašības ir precīza un ātra magnētiskās bultiņas darbība, lai ar to varētu navigēt, skrējiena laikā nepastājoties.

Orientēšanās aizsākas 19. gs. beigās Zviedrijas armijā. 1886. gadā Zviedrijas Kara akadēmijā (Kungliga Svenska Akademien) pirmo reizi notika “nezināmas zemes šķērsošana ar kartes un kompasa palīdzību”.

Līdz pat 2020. gadam par orientēšanās kā sporta veida pirmsākumu vietu tika uzskatīta Skandināvija, kur 1893. gada 28. maijā notika Stokholmas garnizona spēlēs Zviedrijas virsniekiem un 1897. gada 31. oktobrī ‒ pirmās civilās sacensības netālu no Oslo, Norvēģijā. Šīs sacensības organizēja sporta klubs “Tjalve”. Tomēr 2020. gadā atrastais 1893. gada preses izdevuma Radfahr-Sport (Vīnē) raksts mainīja orientēšanās pirmsākuma vēsturi. Austrijas preses izdevumā publicēti ziņojumi par jauna veida sacensībām, ko tobrīd sauca “Terrainfahren” (‘braukšana pa apvidu’). Sacensības organizēja Austrijas Vācu riteņbraucēju asociācija (Bund deutscher Radfahrer Oesterreichs). Katrs dalībnieks (kopā septiņi) pirms 5 km garās distances saņēma karti, kurā bija redzami visi apkārtnes ceļi un takas. Viņu uzdevums bija, brīvi izvēloties savu ceļu, nokļūt līdz finišam. 1. vietas ieguvējs uzvarēja, izvēloties garāku, bet labāku ceļu, kur varēja attīstīt lielāku braukšanas ātrumu, kamēr pārējie cīnījās pa īsākiem, bet grūtākiem lauku ceļiem un mūļu takām.

Paralēli orientēšanās skrējiena disciplīnai 1888. gadā Zviedrijas slēpošanas klubs organizēja slēpošanas sacensības ar karti. 1889. gada 22. janvārī notika 25 km garas orientēšanās ar slēpēm sacensības. Sacensībās bija četri kontrolpunkti. Tajā pašā gadā šādas sacensības notika arī Norvēģijā. Pirmās lielākās orientēšanās sacensības notika Zviedrijā 1919. gada 25. martā. Tās organizēja Stokholmas Sporta federācijas (Stockholms idrottsförbund) prezidents leitnants Ernsts Killanders (Ernst Victor Killander).

20. gs. 30. gados Skandināvijā orientēšanās sacensībās bija daudz dalībnieku. Notika gan orientēšanās maratona, gan stafetes, gan nakts sacensības. Dalībnieki sacentās, skrienot, braucot ar velosipēdiem, laivām, smailītēm, kā arī tika rīkotas motoorientēšanās sacensības.

Ap 1930. gadu radīti pirmie sporta kompasi, kas pildīti ar speciālu eļļai līdzīgu šķidrumu (zviedru ražotais “Silva” un somu “Suunto” kompass). Sporta kompasa attīstība sekmēja iespēju precīzāk orientēties un tādējādi veicināja vidējā skriešanas ātruma pieaugumu distancē. 1935. gadā Somijā un trīs gadus vēlāk arī Zviedrijā nodibinātas orientēšanās federācijas. No tā laika regulāri tiek rīkoti nacionālie čempionāti.

1946. gadā izveidota organizācija NORD, kuras galvenais uzdevums ir orientēšanās attīstības veicināšana Ziemeļvalstīs. Šajā laikā sākts darbs pie orientēšanās sacensību noteikumu izstrādes.

Pirmās Starptautiskās Orientēšanās federācijas (International Orienteering Federation, IOF) meistarsacīkstes notika 1962. gadā Norvēģijā. Tajās piedalījās sportisti tikai no Eiropas. 1966. gadā Somijā notika pirmais Pasaules čempionāts orientēšanās skrējienā. 1975. gadā Somijā notika pirmais Pasaules čempionāts orientēšanās disciplīnā ar slēpēm. Tajā piedalījās sešas valstis. 1986. gadā notika pirmais oficiālais Pasaules kauss. 1990. gadā notika pirmais Pasaules junioru čempionāts. 2002. gadā Francijā pirmo reizi notika Pasaules čempionāts veloorientēšanās sacensībās. 2004. gadā Zviedrijā pirmo reizi notika Pasaules čempionāts taku orientēšanās sacensības.

2001. gadā pasaules čempionāta programmā iekļāva sprinta distanci, bet 2014. gadā programmu papildināja ar sprinta stafeti (divi vīrieši un divas sievietes). 2020. gadā ieviesta knock-out sprinta distance (izslēgšanas sacensības). Orientēšanās distanču “iznākšana” no meža pilsētā galvenokārt notika tāpēc, lai padarītu šo sporta veidu translējamu televīzijā un pieejamāku skatītājiem.

2019. gadā pasaules čempionāti tika sadalīti divos posmos: pāra gados notiek Pasaules čempionāts orientēšanās sacensībās pilsētās. Tas sastāv tikai no sprinta posmiem. Nepāra gados čempionāts notiek meža orientēšanās disciplīnā.

Masveidīgākās starptautiskās tautas sacensības ir stafetes ‒ “Tiomila” Zviedrijā un “Jukola” Somijā, kā arī “O-ringen” daudzdienu sacensības Zviedrijā. 

Orientēšanās nav bijusi iekļauta olimpisko spēļu programmā. Tas ir viens no 29 Starptautiskās Olimpiskās komitejas (International Olympic Committee) atzītajiem olimpiskajiem sporta veidiem, kas var tikt iekļauti kādā no turpmākajām olimpiskajām spēlēm.

Ir bijuši mēģinājumi orientēšanos olimpiskajās spēlēs iekļaut kā paraugprogrammu, tomēr galvenie noraidījuma argumenti iekļaušanai gan vasaras (orientēšanās skrējiens), gan ziemas (orientēšanās ar slēpēm) spēlēs saistīti ar to, ka sporta veids nav piemērots ne televīzijai, ne skatītājiem. Sacensību norises vieta bieži vien ir tālu no lielākajām pilsētām, un sacensības noris pārāk ilgi. Cenšoties izstrādāt olimpiskajām spēlēm piemērotas sacensības, tika izveidotas parka orientēšanās, mikroorientēšanās un sprinta stafetes. Orientēšanās ar slēpēm paraugdemonstrējumi notika kā daļa no starptautiskā kultūras festivāla kopā ar ziemas olimpiskajām spēlēm Nagano 1998. gadā.

Simone Nigli-Lūdere (Simone Niggli-Luder) no Šveices ir līdz šim visu laiku labākā orientieriste pasaulē. Viņa izcīnījusi 23 pasaules čempionātu zelta medaļas, deviņas reizes uzvarējusi Pasaules kausa kopvērtējumā un desmit reizes Eiropas čempionātā. Sportistes karjeru beigusi 2013. gadā.

Tjerī Žoržu (Thierri Gueorgious) no Francijas 15 gadu laikā pasaules čempionātos izcīnījis astoņas zelta godalgas vidējā distancē. Dažādās distancēs no 2003. līdz 2017. gadam viņš izcīnīja 14 pasaules un četras Eiropas čempionāta zelta medaļas.

Zviedrijas sportiste Tūve Aleksandersone (Tove Malin Frida Alexandersson) izcīnījusi 15 pasaules čempionātu (12 no tām meža distancēs) un četras Eiropas čempionātu zelta medaļas. Viņa ir izcīnījusi arī uzvaras 36 Pasaules kausos. T. Aleksandersone ir viena no retajām sportistēm, kas spējusi uzrādīt augstvērtīgu rezultātu gan orientēšanās disciplīnā skriešus, gan orientēšanās disciplīnā ar slēpēm. Viņa ir izcīnījusi desmit zelta medaļas Pasaules čempionātos orientēšanās disciplīnā ar slēpēm.

Viena no titulētākajām MTB-O sportistēm ir Emilija Kveila (Emily Benham Kvale). Viņa šajā disciplīnā ir ieguvusi pasaules čempionātu medaļas visās distancēs.

Viens no veiksmīgākajiem TRAIL-O 21. gs. otrajā desmitgadē ir paraolimpiskais sportists Ūla Jānsons (Ola Jansson) no Zviedrijas. Viņš izcīnījis septiņas medaļas Pasaules čempionātos taku orientēšanās disciplīnā.

1960. gada NORD sanāksmē tika nolemts dibināt Starptautisko Orientēšanās federāciju. Federācija nodibināta 1961. gada maijā Kopenhāgenā, Dānijā. Galvenais tās uzdevums bija radīt vienādus sacensību apstākļus visiem sportistiem: vienotus sporta kartes apzīmējumus, sacensību noteikumus, vienotu sporta kartes mērogu.

2022. gadā Starptautiskajā Orientēšanās federācijā ietilpst 75 dalībvalstis. Tā izdod informatīvo biļetenu “Orienteering world” un žurnālu “Scientific Journal of Orienteering”.

Pēc Otrā pasaules kara orientēšanās izplatījās visā Eiropā, Ziemeļamerikā, Okeānijā un Āzijā. Vairākas militārpersonas izmantoja orientēšanos kā mācību metodi savā darbā. Mūsdienās orientēšanās visvairāk izplatīta Eiropā, bet tā ir populāra arī citur. Nacionālie čempionāti notiek visos kontinentos, izņemot Antarktīdu.