Senākie atradumi no agrīnā un vidējā paleocēna Ziemeļamerikā (pirms 60–65 miljoniem gadu), taču par to atbilstību līdz mūsdienām izdzīvojošo plēsēju priekštečiem trūkst vienprātības. Eocēnā (pirms 50 miljoniem gadu) sauszemi apdzīvoja izmēru un ķermeņa uzbūves ziņā ļoti daudzveidīgi plēsīgie zīdītāji (vismaz 350 ģintis). Sākotnēji par mūsdienu plēsēju priekštečiem uzskatītie izmēros lielākie kreodonti izmira vēlajā miocēnā (pirms 5–10 miljoniem gadu). Visticamāk, īsto plēsēju izcelsme ir monofilētiska: tie radušies vēlajā paleocēnā (pirms 55 miljoniem gadu) no kukaiņēdājiem līdzīgiem sermuļu izmēru zīdītājiem, ko paleomammalogi ierindojuši izmirušās miacīdu (Miacidae) un viveraīdu (Viverravidae) dzimtās.
Pēdējo 100 gadu laikā plēsēju kārtas sistemātika tiek vairākkārt pārstrādāta, bet joprojām plēsēju klasificēšana atrodas procesā. Dažādi autori izmanto dažādu taksonu hierarhisko struktūru. Saskaņā ar plašāk pieņemto klasifikāciju kārta tiek iedalīta ķepaiņu (Fissipedia) un pleznaiņu (Pinnipedia) apakškārtās. Konservatīvākie zoologi pleznaiņus uzskata par roņu kārtu un aplūko atsevišķi no plēsējiem.