Vēsture Staicele bija Metsepoles lībiešu apdzīvota vieta kopš 12.–13. gs. Staiceles vietā 19. gs. sākumā bija tikai krogs, zirgu stallis un pārcēlāja māja Salacas krastā. Ap 1846. gadu krogs un pārcēlāja māja tika apvienotas Rozēnu (Koddiack) muižai piederošā pusmuižā, kas ieguva nosaukumu Stacele (Stazele). 1887. gadā Rozēnu un Ungurpils muižu īpašnieki lika celt pār Salacu tiltu, jo pārcelšanās ar prāmi bija neērta. Tika uzcelts koka tilts uz betona pamatiem, kas nosaukts par Zaļo tiltu, jo tilta koka daļas tika apsistas ar skārdu un nokrāsotas zaļā krāsā. Tilts tika pārbūvēts 1933. gadā, bet Otrā pasaules kara laikā 1944. gadā vācu armija to uzspridzināja, taču jau 1945. gadā tilts tika atjaunots. Tas pastāvēja līdz 1967. gadam, kad sabruka. Tā vietā 20. gs. 60. gadu beigās tika uzcelts kājnieku trošu tilts.
Apdzīvotā vieta intensīvi sāka attīstīties pēc 1897. gada, kad ar Baltijas papīru un papes akciju sabiedrības finansiālu atbalstu tika būvēta Staiceles papīrfabrika (1896‒1986). Fabrikas celtniecība pabeigta 1898. gadā. 1913. gadā fabrikas vajadzībām no Pāles stacijas izbūvēja šaursliežu dzelzceļa līnijas Ainaži‒Smiltene atzaru. Fabrikas pastāvēšanas laikā no 20. gs. sākuma darbojās divas papīrmašīnas, pergamenta mašīna (no 1935. gada), līmlentes mašīna (no 1970. gada) un mašīna, kas izgatavoja vāka materiālu kladēm (no 1984. gada). Papīra produkciju realizēja ne tikai okupētajā Latvijā, bet arī visā Padomju Sociālistisko Republiku Savienībā (PSRS). Tā kā fabrikā nebija izbūvētas ūdens attīrīšanas ierīces, tad 1986. gadā tika apturēta papīra ražošanas mašīnu darbs un strauji sašaurinājās ražošana. 1995. gadā privatizācijas rezultātā izveidojās SIA “Staiceles papīrfabrika”, kurā līdz 2003. gadam gatavoja papīra maisiņus, somas, aploksnes un kapsulas. 2017. gada 11. janvārī tika uzsākts fabrikas likvidācijas process.
Pilsētā ir 28 ielas. Tās galvenā iela ir Lielā iela, kas sākotnēji bija tikai lauku ceļš. Tās apbūve sākās līdz ar fabrikas uzcelšanu. Ielā atrodas Staiceles papīrfabrikas ēka, direktora māja, fabrikas strādnieku mājas, kuru celtniecība sākta 1903. gadā, kā arī tā saucamā ceļu meistara māja, kurā no 1911. gada līdz pat mūsdienām darbojas aptieka. Šajā ēkā 1928. gadā darbu sāka arī doktorāts, bet pēc Otrā pasaules kara līdz 1993. gadam bija ambulance.
1913. gadā Staicelē tika nodibināta Brīvprātīgo ugunsdzēsēju biedrība. Biedrībai bija arī sava dāmu komiteja, kas tika izveidota 1925. gadā. Pateicoties biedrības aktīvai darbībai, tika uzbūvēts depo. 1929. gadā biedrība Salacas krastā ierīkoja parku un atpūtas paviljonu. Brīvprātīgo ugunsdzēsēju biedrība savu darbu turpināja līdz 1980. gadam, kad Limbažu rajonā pieņēma lēmumu likvidēt biedrības vienības. 2014. gadā Brīvprātīgo ugunsdzēsēju biedrība un Dāmu komiteja savu darbību.
1930. gadā tika atklāta jaunuzceltā evaņģēliski luteriskā baznīca (arhitekts Staicelē dzimušais Eduards Daugulis). 1946. gadā Staiceles evaņģēliski luteriskā draudze atdalījās no Alojas draudzes un izveidoja savu draudzi, kurai deva nosaukumu – Rozēnu evaņģēliski luteriskā draudze Staicelē. 2025. gadā baznīcā darbojas Latvijas Evaņģēliski luteriskās baznīcas Rozēnu-Staiceles draudze.
1943. gada februārī Staicelē atradās pasta un telegrāfa kantoris, kokzāģētava, Alojas piensaimnieku biedrības krejotava, Rozēnu patērētāju biedrības gaļas veikals, pārtikas preču veikals, maizes ceptuve, laikrakstu kiosks, kungu un dāmu drēbnieku darbnīcas, audēju darbnīca un aptieka.
1962. gadā Staicelei tika uzbūvēts apvedceļš un tilts pār Salacu (2016. gadā notika tilta rekonstrukcija). 1996. gada maijā tika atklāts kājnieku trošu tilts pāri Salacai pie estrādes (mūsdienās tilts ir demontēts).
No 1922. gada līdz 1949. gadam Staicele bija Rozēnu pagasta centrs, kas 1925. gadā ieguva ciema statusu, 1950. gadā – strādnieku ciemata statusu, 1961. gadā – pilsētciemata statusu, bet kopš 1992. gada Staicele ir pilsēta. 2009. gadā Staiceli ar lauku teritoriju iekļāva Alojas novadā, bet 2021. gadā administratīvi teritoriālās reformas rezultātā Staicele ir Limbažu novada administratīvā vienība – Staiceles pilsētas un pagasta pakalpojumu sniegšanas centrs.