KBT koncepcija attīstījās no biheiviorisma, kura aizsākumi meklējami krievu zinātnieka Ivana Pavlova (Иван Петрович Павлов) eksperimentos un klasiskā nosacījuma atklājumos, pierādot savstarpēji saistīto stimulu vienādo reakciju. Biheiviorisma pamatlicējs Džons Votsons (John Watson) turpināja izmantot savos eksperimentos I. Pavlova klasiskā nosacījuma principus, pierādot, ka uz jebkuru uzvedību būtu jāraugās kā iemācīšanās rezultātu, un iemācīšanās notiek tad, kad tiek stiprināti ieradumi. Biheiviorisma pamatideja nosaka, ka vispirms ir stimuls, tad seko reakcija: S→R. Buress Skiners (Burrhus Frederic Skinner) papildināja šo shēmu ar signālsimulu jeb pastiprinājumu: S1→R→S2, nosakot, ka iemācīšanos ietekmē tas, kas notiek pēc konkrētās uzvedības, un iemācītās atbildes var kontrolēt ar pastiprinājumu un sodu. Sekas ir viss tas, kas seko pēc uzvedības. Sekas var būt patīkamas vai nepatīkamas. Ja sekas ir patīkamas, tad tas palielina iespējamību, ka uzvedība notiks arī turpmāk. Procesu, kura rezultātā, izmantojot uzvedības sekas, uzvedība tiek veicināta, sauc par pastiprināšanu. Pastiprinājums veicina vēlamu uzvedību, savukārt sods samazina nevēlamu uzvedību. Pozitīvs pastiprinājums ir uzvedības pastiprināšana ar apbalvojumu, kas ir kaut kas tāds, ko cilvēks novērtē, lai sekmētu uzvedības atkārtošanos nākotnē (piemēram, uzslava vai materiāls apbalvojums). Negatīvs pastiprinājums ir uzvedības veicināšana, samazinot negatīvo stimulu (piemēram, bērna nevēlamas uzvedības ignorēšana). Pozitīvs sods ir tad, ja pēc noteiktas nevēlamas uzvedības seko negatīvas sekas (piemēram, pēc bērna spļaudīšanās māte liek satīrīt to, ko bērns ir sasmērējis ar siekalām). Negatīvs sods ir tad, ja pēc konkrētas nevēlamas uzvedības seko kaut kā patīkama atņemšana (piemēram, pēc spļaudīšanās mamma atņem šokolādi). Pastiprinājuma un soda pieejas rezultātā tiek veicināta vēlama bērna vai pieauguša cilvēka uzvedība. Biheiviorālās metodes tiek daudz izmantotas uzvedības korekcijā, cilvēku ar īpašām vajadzībām attīstības veicināšanā, kā arī uzvedības maiņas procesā dažādu psihisko traucējumu simptomu mazināšanā kā neatņemama KBT sastāvdaļa.
KBT pamatā kā viena no ietekmīgākajām teorijām ir sociālās iemācīšanās teorija, kuras aizsācējs bija Alberts Bandura (Albert Bandura). A. Bandura sākotnēji bija piederīgs biheiviorisma virzienam, uzskatot, ka tiešs pastiprinājums nevar izskaidrot visas iemācīšanās pieredzes. Sociālās iemācīšanās teorija akcentē iemācīšanos caur novērojumu, novērotās uzvedības atkārtošanu un modelēšanu labvēlīgos apstākļos. Novēroto uzvedību izmēģina, un, ja tā sniedz gaidīto rezultātu, tad uzvedība nostiprinās.
Pēdējās svarīgākās teorijas, kas veido mūsdienu KBT pamatu, ir kognitīvā novērtējuma teorijas, kuru aizsācēji ir Ārons Beks (Aaron Beck) un Alberts Eliss (Albert Ellis). Lai gan kognitīvā psiholoģija un kognitīvā terapija attīstījās paralēli neatkarīgi viena no otras, tomēr 20. gs. 90. gadu vidū parādījās centieni meklēt KBT skaidrojumu kognitīvās psiholoģijas pētījumos. Sākotnēji Ā. Beks izstrādāja strukturētu īstermiņa, uz tagadni orientētu terapiju depresijas ārstēšanai, ko nosauca par kognitīvo terapiju. Tā bija vērsta uz pašreizējās problēmas atrisināšanu, pārveidojot disfunkcionālas (kļūdainas un/vai nepalīdzošas) domāšanas un uzvedības paternus. A. Eliss racionāli emotīvās terapijas ietvaros aplūkoja neracionālos uzskatus, negatīvo domāšanu kā cēloni cilvēka emocijām un uzvedībai konkrētā situācijā. Abu iepriekšējo zinātnieku teorijas vienoja Džordža Kellija (George Kelly) izstrādātā personīgo konstruktu teorija. Pēc Dž. Kellija izpratnes, cilvēks spriež par pasauli, arī interpretē, skaidro vai prognozē savu pieredzi, izmantojot jēdzienu sistēmas jeb konstruktus, kurus pats rada un pēc tam attiecina uz objektīvo pasauli.