Pasaules kauss futbolā pirmo reizi norisinājās 1930. gadā Urugvajā. Pirms tam par galvenajām sacensībām izlasēm varēja saukt olimpisko spēļu futbola turnīru, taču tur piedalījās tikai amatieri, lai gan futbols jau daudz kur pasaulē bija kļuvis par profesionālu sporta veidu. 1928. gadā Starptautiskā Futbola federācija (Fédération Internationale de Football Association, FIFA) pēc organizācijas trešā prezidenta francūža Žila Rimē (Jules Rimet) iniciatīvas nolēma pirmo reizi rīkot Pasaules kausu. Par pirmā turnīra rīkotājvalsti tika izvēlēta Urugvaja, kas pēc uzvaras 1924. un 1928. gada olimpiskajās spēlēs tolaik tika saukta par pasaules čempioni. Tālā un dārgā ceļa dēļ uz Dienvidameriku devās tikai četras Eiropas komandas, bet pārējās deviņas Pasaules kausa dalībnieces bija no abiem Amerikas kontinentiem. Par pirmajiem Pasaules kausa ieguvējiem kļuva urugvajieši, finālā Montevideo ar 4:2 pārspējot Argentīnu.
Otrais Pasaules kauss pēc četriem gadiem notika Itālijā bez pirmo čempionu dalības – ņemot vērā, ka daudzas Eiropas izlases bija izvēlējušās nebraukt uz pirmo Pasaules kausu Urugvajā, urugvajieši atmaksāja ar to pašu. Tomēr otrajā čempionātā turnīram pieteicās jau 32 izlases, tāpēc, sākot ar šo čempionātu, notika kvalifikācijas spēles par iekļūšanu finālturnīrā. Otrajā Pasaules kausā atkal izpaudās laukuma saimnieku priekšrocības – par pasaules čempionvienību kļuva Itālija, finālā papildlaikā ar 2:1 pieveicot Čehoslovākiju. Pēc četriem gadiem Francijā itālieši atkārtoja savu panākumu, izšķirošajā spēlē ar 4:2 uzvarot Ungāriju.
Nākamais Pasaules kauss notika pēc Otrā pasaules kara ‒ vien 1950. gadā. Beidzot sacensībās iesaistījās arī Lielbritānijas komandas – Anglija, Skotija un Velsa, kas pirms kara augstprātīgi ignorēja Pasaule kausu. Jau debijas reizē futbola dzimtenes Anglijas izlase ar 0:1 zaudēja Amerikas Savienoto Valstu (ASV) amatieriem un nepārvarēja sacensību pirmo kārtu – šī spēle joprojām tiek uzskatīta par visu laiku lielāko Pasaules kausa sensāciju. Toties Pasaules kausu jau otro reizi izcīnīja Urugvaja, izšķirošajā spēlē pārspējot čempionāta rīkotājus brazīliešus.
Arī 1954. gada Pasaules kauss sagādāja lielu pārsteigumu, jo turnīrā triumfēja Vācijas Federatīvās Republikas (VFR) izlase – vāciešiem pirmo reizi pēc kara atkal bija atļauts piedalīties sacensībās, bet finālā Šveices pilsētā Bernē VFR izlase ar 3:2 uzvarēja par galveno favorīti uzskatīto Ungāriju. No 1952. līdz 1990. gadam pastāvēja arī Vācijas Demokrātiskās Republikas izlase, bet apvienotās Vācijas valstsvienība ir VFR mantiniece (VDR tikai reizi piedalījās finālturnīrā – 1974. gadā). 1954. gada Pasaules kauss bija pirmais, ko tiešraidē pārraidīja televīzijā.
Pēc šī Pasaules kausa sākās Brazīlijas futbola dominances laiks – no 1958. līdz 1970. gadam brazīlieši triumfēja trijos no četriem Pasaules kausiem. Vienīgais izņēmums bija 1966. gadā, kad Anglijā notikušajā finālturnīrā izšķirošajā spēlē Anglija papildlaikā ar 4:2 apspēlēja vāciešus, vienīgo reizi iegūstot trofeju. 1982. gada Pasaules kausā, kas risinājās Spānijā, pirmo reizi kopš 1934. gada notika finālturnīra paplašināšana, palielinot komandu skaitu līdz 24. Īpašs notikums bija 1994. gada Pasaules kausa rīkošana ASV, kas izrādījās liels panākums. Sākot ar 1994. gada Pasaules kausu, grupu turnīrā par uzvaru tiek piešķirti trīs punkti, nevis divi (par neizšķirtu vienmēr bijis viens punkts). 1998. gadā Pasaules kausa finālturnīra dalībnieku skaits tika palielināts līdz 32 vienībām, bet pēc gadsimtu mijas čempionāti pirmo reizi norisinājās arī Āzijā un Āfrikā.
Laika gaitā Pasaules kauss kļuvis par pārliecinoši populārāko viena sporta veida pasākumu, ar ko šajā ziņā var konkurēt vienīgi vasaras olimpiskās spēles. Aprēķināts, ka 2018. gada Pasaules kausa televīzijas auditorija bijusi apmēram 3,5 miljardi cilvēku, bet čempionāta finālspēli, kurā Francijas izlase ar 4:2 apspēlēja Horvātiju, skatījušies vairāk nekā miljards televīzijas skatītāju. Līdz šim pasaules kauss norisinājies jau 22 reizes.
