Latvija atrodas Lielā Eiropas līdzenuma (tā austrumu daļa pārsvarā zināma kā Austrumeiropas līdzenums) hipsometriski zemākajā – Baltijas jūras austrumu krastam pieguļošajā – apgabalā. No jūras līmeņa līdz 90 m izvietoti 50,4 %, līdz 120 m – 73,5 %, virs 120 m – 26,5 %, t. sk. augstāk par 200 m virs jūras līmeņa – 2,8 % Latvijas teritorijas. Zemes virsmas vidējais augstums ir 89,5 m virs jūras līmeņa. Uz rietumiem no līnijas Aloja–Limbaži–Ogre–Skaistkalne atrodas teritorijas zemākā daļa, kurā plašos apvidos absolūtais augstums ir līdz 40–60 m, bet augstākais virsmas punkts nepārsniedz 190 m virs jūras līmeņa. Austrumu daļā zemākie apvidi atrodas 50–130 m, bet augstākās vietas – 200 m virs jūras līmeņa. Virs 270 m virs jūras līmeņa paceļas 23 pauguru virsotnes.

Mūsdienu zemes virsmas lielsaposmojumu rada reljefa lielformas – ledāja augstienes un zemienes, kā arī Piejūras zemiene, kurā ledāja reljefu pārveidojuši Baltijas jūras seno baseinu ūdeņi (1. attēls). Lielformas veido Latvijas dabas rajonus, kuri atspoguļo ģeogrāfiskās ainavas un dabas apstākļu nozīmīgākās reģionālās atšķirības. Augstienes aizņem 25 624 km² jeb 39,7 %, bet zemienes – 38 965 km² jeb 60,3 % Latvijas teritorijas.

Latvijas teritorijas robeža starp augstienēm un zemienēm rietumu daļā parasti atrodas 50–60 m, bet ar Piejūras zemieni – pat 35–40 m virs jūras līmeņa. Robežjoslā ar Lietuvu tā paaugstinās līdz 80–90 m virs jūras līmeņa. Vidzemes, Alūksnes un Latgales augstienes pret ledāju vērstajās ziemeļu nogāzēs tā izvietojas 85–90 m, bet dienvidu nogāzēs – 125–140 m augstumā.

Reljefa lielformu virsmas saposmojumu galvenokārt rada ledāja reljefa vidējformas. To sakopojumi veido pauguraines, plakanos, viļņotos un paugurotos līdzenumus, kā arī nolaidenos līdzenumus jeb nolaidenumus un hipsometriski augstākus līdzenumu apvidus – pacēlumus (1., 2. attēls). Tikai nedaudzās, relatīvi šaurās augstieņu malas joslās, gar dziļi iegrauztām upju senielejām maksimālā un minimālā absolūtā augstuma atšķirības 100 km² kvadrātos pārsniedz 100 m. Lielākais reljefa vertikālais saposmojums (līdz 160 m) ir Vidzemes augstienes ziemeļrietumu un dienidaustrumu daļā, savukārt plašos zemieņu apvidos tas nepārsniedz 10 m. Apvidos ar lielākām augstuma atšķirībām ir izteiktāka ainavu daudzveidība; attīstīts fluviālās erozijas reljefs un ieplaku purvi, retāk – nogāžu procesi.

Zinātniska izpratne par mūsdienu virsmas reljefu radās tikai pēc 1879. gada, kad Konstantīns fon Grēvinks (Constantin Caspar Andreas von Grewingk) skaidroja kvartāra veidojumu izcelšanos no glaciālās teorijas viedokļa. 19. gs. beigās un 20. gs. sākumā nozīmīgākās bija Karla Bruno Dosa (Karl Bruno Doss) publikācijas par osiem un drumliniem, kā arī Eduarda fon Tolla (Эдуард Васильевич Толль) pētījums par Zemgales līdzenumu. Pirmoreiz kartogrāfiski Latvijas mūsdienu virsmas reljefa lielformas attēlotas Karla Reinholda Kupfera (Karl Reinhold Kupffer) grāmatai “Baltijas zemes apraksts” (Baltische Landeskunde, 1911) pievienotā karšu atlanta kartē. Kopš tā laika izstrādātas daudzas teritorijas ģeomorfoloģiskā iedalījuma shēmas. Tomēr tajās skaidri netika noteikti kritēriji mūsdienu virsmas lielformu nošķiršanai no to virsmas saposmpojumu raksturojošiem taksoniem.

20. gs. 20. un 30. gados izveidojās priekšstats par ledāja reljefa formu izplatību un morfoloģiju, daļēji arī to uzbūvi. Tika veikti nozīmīgi pētījumi par reljefa morfometriju, atsevišķām ledāja reljefa formām – drumliniem, osiem, gala morēnām, apraktajām reljefa formām, Latgales, Vidzemes un Kurzemes ledāja reljefa veidojumiem.

Sākot ar 20. gs. 50. gadu beigām un vēlāk vidējmēroga un lielmēroga ģeoloģiskās kartēšanas darbu un tematisko pētījumu rezultātā tika iegūti nozīmīgi dati par Latvijas ledāja reljefa formu morfoloģiju un uzbūvi. Līdz 1964. gadam glacigēnā reljefa rašanās tika saistīta ar ledāja aprimšanu plašā teritorijā – areālo deglaciāciju – un ledāja nogulumu nevienmērīgu uzkrāšanos vai to un ledāja gultnes materiāla izspiešanu ledus plaisās un caurkusumos aprimuša ledus apstākļos. Tikai 20. gs. 60. gadu 2. pusē radās priekšstats par aktīvā ledāja būtisko lomu glaciālā reljefa formu radīšanā un par Latvijas teritorijas atbrīvošanos no ledāja kombinētas areāli frontālās deglaciācijas gaitā. Šajā laika posmā plašāk tika pētīts augstieņu reljefs, atklāti jauni ledāja reljefa formu tipi un noskaidrotas to uzbūves īpatnības.

Ojāra Āboltiņa ledāja radīto deformācijas struktūru reljefa pētījumi 20. gs. 70.–90. gados un vēlākie pētījumi sekmēja jaunu izpratni par glaciotektonisko struktūru nozīmi glacigēnā reljefa veidošanā. Tas ļāva glacigēno formu grupā kā patstāvīgu apakšgrupu nošķirt glaciotektoniskās reljefa formas, kā arī izsekot šo reljefa formu veidošanās secībai.

Latvijas reljefa lielformas ir savstarpēji atšķirīgi un neviendabīgi veidojumi. Ģeoloģiskās uzbūves, vidējformu morfoloģisko un izplatības atšķirību dēļ augstieņu un zemieņu virsmas topogrāfija ir atšķirīga. Tomēr virsmas topogrāfiju veidojošo vidējformu kopuma morfoloģiskā un iekšējās uzbūves līdzība ļauj nošķirt vairākus ledāja augstieņu un zemieņu tipus.

Augstieņu reljefa nozīmīgākās atšķirības noteica to pamatni veidojošo pamatiežu lielpacēlumu atrašanās Fenoskandijas ledus vairoga dažādās paleoglacioloģiskajās zonās (3. attēls). Salveida erozijas-akumulācijas augstienes jeb cokolaugstienes ir Austrumkursas, Rietumkursas, Idumejas un Sakalas augstiene (1. attēls). To teritorijas ledāja uzvirzīšanās posmā atradās ledus vairoga nogāzē, kur ledāja erozijas procesi dominēja par nogulumu uzkrāšanos. Tikai ledāja regresīvās attīstības posmā virs augstākajiem pacēlumiem veidojās ledus lobu un mēļu saplūdes zonas. Šajās starplobu un starpmēļu, ledāja malas, kā arī aktīvā un aprimušā ledus kontakta zonās notika pastiprināta ledāja nogulumu uzkrāšanās un deformācija. Šajos apvidos raksturīgas pauguraines un paugurgrēdas. Tajās ledāja nogulumu biezums sasniedz 60–80 m. Līdzenumu apvidos pleistocēna nogulumu segas biezums caurmērā ir tikai 10–40 metri.

Salveida glaciostrukturāli akumulatīvās augstienes ir Vidzemes, Alūksnes un Latgales augstiene (1. attēls). Tās ilgstoši atradās ledus vairoga periferiālās segas iekšējā zonā (3. attēls), bet teritorijas deglaciācijas laikā nonāca ledāja malas zonā. Šīm augstienēm raksturīga bieza (50–140 m, Vestienas paugurainē pat 170–210 m) pleistocēna, galvenokārt ledāja, nogulumu sega, kuru veido arī senāku leduslaikmetu nogulumi. Tomēr mūsdienu virsmas saposmojumu nosaka pēdējā apledojuma nogulumu biezuma izmaiņas, kas radušās ledāja sanešu nevienmērīgas uzkrāšanās un glaciotektonisko deformāciju rezultātā. Dažāda tipa glaciotektoniskās struktūras atspoguļojas topogrāfiski, veidojot pirmmasīvpaugurus, platopauguru (zvoncu) pamatnes, morēnpaugurus, dauguļus, osveida vaļņus un orientētu paugurgrēdu joslas (2. attēls). Glaciostrukturāli akumulatīvo augstieņu reljefā tiek nodalīta iekšējā un periferiālā zona. Iekšējā zonā galvenokārt izplatīts lielpauguru un vidējpauguru reljefs, kuru apliec kēmu un morēnas sīki un vidēji pauguri. Pirmmasīvpauguru un platopauguru virsotnes veido Latvijas mūsdienu zemes virsmas augstākos punktus. Glaciostrukturāli akumulatīvo augstieņu periferiālā zona ieskauj hipsometriski augstāk izvietotās iekšējās zonas pauguraines. Tajā raksturīgs orientētais paugurgrēdu reljefs, ko parasti veido marginālās paugurgrēdas, paugurmasīvi un vaļņi, kā arī starpmēļu paugurgrēdu un pauguru-grēdu (stūra) masīvi. Šis reljefs veidojies aktīva un pasīva ledus kontaktzonā vai arī ledāja malā.

Marginālo augstieņu tipam pieskaita Augšzemes augstieni. Tā pieslēdzas Aukštaitijas augstienei Lietuvā, bet dienvidaustrumu pauguru joslas un paugurgrēdas to saista arī ar Braslavas augstieni Baltkrievijā. Augšzemes augstiene saistīta ar Baltijas galveno morēnu grēdu (ezeraini), tajā dominē ledāja malas veidojumi – starpmēļu paugurgrēdu masīvi, gala morēnu grēdas un vaļņi (1., 2. attēls), kas dažviet veido savstarpēji gandrīz paralēlās sistēmās. Starp marginālo veidojumu joslām izplatīti morēnpauguri, dauguļi un paugurmasīvi, kā arī glaciofluviālo konusu nogulumu veidoti kēmi un nelieli sandru līdzenumi. Vietām sastopami uzbēruma (recesijas) morēnas vaļņi.

Ledāja zemienes aizņem pamatiežu virsmas lielpazeminājumus (zemumus). Apledojumu laikā tajos izvietojās ledus lobi, un ledāja erozija un deformējošā iedarbība uz zemledāja gultnes materiālu dominēja pār nogulumu uzkrāšanos (4. attēls). Piejūras zemiene izveidojās pazeminātajā piekrastes daļā pēdējā apledojuma beigu posmā un holocēnā Baltijas jūras un tās seno attīstības stadiju ūdeņu un eolās darbības ietekmē. Tā turpina attīstīties un pārveidoties mūsdienu krasta procesu un cilvēka darbības ietekmē.

Kvartāra nogulumu sega zemienēs ir plāna (vidēji 10–20 m) un izplatīta ar fragmentāriem pārtraukumiem. Galvenokārt sastopami tikai pēdējā apledojuma nogulumi, kurus samērā plašos iecirkņos – purvos, upju gultnēs u. c. erozijas formās, smiltāju līdzenumos, ezeru katlienēs – pārklāj vai nomaina holocēna nogulumi. Zemieņu apvidos dominē plakanie, viļņotie, retāk paugurotie līdzenumi, pacēlumi un nolaidenumi.

Ledāja zemienēs plakanās zemes virsmas apvidus aizņem lokālo ledāja sprostezeru vai paliku ezeru līdzenumi un lielie purvu masīvi. Viļņotajos līdzenumos virsmas saposmojumu rada drumlini, flūtingi, ribotās morēnas, atšķelšanās (laterālās bīdes morēnas) vaļņi, ielejveida pazeminājumi, tuneļielejas un subglaciālās vagas, osi, kēmu pauguri, glaciolimniskās reljefa formas, glaciokarsta veidojumi, upju ielejas, jūras un sprostezeru stāvkrasti un senkrasti, iekšzemes un piekrastes kāpas, gravas un izneses konusi, seno deltu līdzenumi, retāk karsta un sufozijas kritenes. Viļņotajos un paugurotajos līdzenumos pozitīvās reljefa formas – vaļņi un pauguri – parasti ir ar samērā lēzenām nogāzēm, to relatīvais augstums ir līdz 20 m. Dažās vietās, kur ir biezāka pleistocēna nogulumu sega, piemēram, Austrumlatvijas zemienē Madonas–Trepes valnī – relatīvais augstums sasniedz 64–72 m, Numernes valnī – 58 metrus.

Ledāja reljefa vidējformu morfoloģijas, uzbūves, telpiskā sakārtojuma un izcelsmes atšķirības ļauj izšķirt trīs zemieņu tipus.

Diverģentās zemienes (Viduslatvijas, Ziemeļvidzemes un Baltijas) aizņem pamatiežu virsmas lielpazeminājumus, kuri paplašinās ledāja plūsmas virzienā. Tajās atrodas Latvijas lielākie drumlinu lauki (Burtnieka, Zemgales, Vadakstes). Ledāja aprimšanas fāzēs, ledāja malai atkāpjoties, virs drumliniem tika uzguldītas ribotās morēnas, ledāja tuneļos un plaisās veidojās osi, bet zemieņu pazeminājumos pieledāja sprostezeru vietās veidojās plakani līdzenumi.

Konverģentās zemienes (Kursas, Vidusgaujas, Mudavas) radušās lielpazeminājumos, kuri sašaurinās ledāja plūsmas virzienā. Tajos ledāja gultnes nogulumu krokojumi veido drumlinus. Ledājam aprimstot, ledāja uzbīdījumu vietās un tur, kur nogulumi uzkrājās plaisās, radās zemas De Jēra (De Geer) morēnas grēdiņas, kuras pēc ledus izkušanas zemākās vietās pārskalotas ar ledājūdeņiem vai pilnībā apraktas zem sprostezeru nogulumiem.

Vienīgā konsekventā zemiene ir Austrumlatvijas zemiene. Tā aizņem siles veida lielpazeminājumu. Raksturīgi plaši flūtingu un lielizmēra lineāro izvagojumu (Vesetas, Aiviekstes, Atzeles) lauki, bet Lubāna ledus loba malas novietojumu deglaciācijas laikā iezīmē Madonas–Trepes valnis, Rikavas–Bērzpils un Dzērvīnes–Kacēnu gala morēnas grēdas. Flūtingu nogāzes un ieplakas šķērso ribotās morēnas. Ledāja bīdes plaisu vietās zemienes sānos atrodas Numernes, Strūžānu un Odzes laterālās bīdes morēnas. Daudzviet izplatīti zemi osu vaļņi, kā arī atsevišķi platmuguras osi.

Mūsdienu reljefa veidošanā nozīmīgākā loma bija vēlajam Vislas (Baltijas) apledojumam. Šajā laikā Latvija atradās Fenoskandijas ledus vairoga dienvidaustrumu sektorā. Pirms 25 000–24 000 gadu ledājs uzvirzījās no ziemeļrietumiem Kurzemes pussalai. Apmēram 3–4 gadu tūkstošu laikā tas pārklāja visu Latvijas teritoriju. Ledāja reljefa formas izveidojās un visa teritorija atbrīvojās no ledāja piecās fāzēs. Sākot ar vecāko, tās ir Dagdas, Kaldabruņas, Gulbenes, Linkuvas un Valdemārpils fāze.

Ledāja izzušana sākās Latvijas dienvidaustrumos ar biezuma samazināšanos ledus masas negatīvas bilances ietekmē vismaz pirms 17,3 gadu tūkstošiem. Sākotnēji ledājūdeņi noplūda ledāja malas virzienā uz Disnas ledus ezeru un tālāk uz Melno jūru. Šis posms, kas ietver Dagdas un Kaldabruņas fāzi, noslēdzās pirms 15,7 gadu tūkstošiem, kad ledājūdeņu notece pārslēdzās uz Baltijas jūru rietumu virzienā caur Lietuvu. Šajā laikā noslēdzās salveida deglaciācijas posms, kura laikā izveidojās glaciostrukturāli akumulatīvo augstieņu iekšējās zonas pauguraines, kā arī to periferiālās zonas un Augšzemes augstienes orientētais paugurgrēdu reljefs. Pazeminājumos vēl saglabājās aprimuša ledus blāķi, nelieli sprostezeri un paliku ezeri. Ledāja lobi un mēles saglabāja savu aktivitāti tikai periferiālās zonas hipsometriski zemākajās daļās. Dagdas fāzes marginālo veidojumu joslas maksimālais vecums ir ap 17,2–16,9 gadu tūkstošiem. Pēc DATED-1 Fenoskandijas ledus vairoga attīstības modeļa, Kaldabruņas malas veidojumu joslas maksimālais vecums nepārsniedz 16,5 tūkstošus gadu.

Pirms 15,7–15,4 gadu tūkstošiem Gulbenes fāzes laikā sākās ledus lobu areāli frontālās, t. s. lobveida, deglaciācijas posms Kursas un ziemeļrietumu Vidzemes augstienēs un zemienēs. Gulbenes fāzes noslēgumā izzuda Vidusgaujas un Lubāna ledus lobs. Linkuvas fāzes laikā ledājs saglabāja aktivitāti gar Austrumlatvijas zemienes austrumu malu, Viduslatvijas un Ziemeļvidzemes zemienē un Kursas augstieņu un zemieņu līdzenumos. Linkuvas fāzes koriģētais ar ¹⁰Be metodi iegūtais lielo laukakmeņu “izkušanas” no ledāja vecums ir 14,9–15 gadu tūkstoši. Valdemārpils fāze tiek nodalīta kā ledāja deglaciācijas noslēguma fāze. Valdemārpils fāzes ledāja malas veidojumi izsekojami Kursas zemienes ziemeļu daļā un Metsepoles līdzenumā. Gar Rīgas līča Kurzemes piekrasti, izņemot Dundagas pacēlumu Dārtes un Īves apkaimē, un Rīgas līča virsotnē tos pārveidojuši pieledāja sprostezeru un Baltijas jūras seno attīstības stadiju ūdeņi. Ledāja malas veidojumu joslas maksimālais vecums ir ap 14,4 tūkstošiem gadu. Latvijas teritorijā par deglaciācijas noslēgumu uzskata Baltijas ledus ezera izveidošanos pirms 13,8–14 gadu tūkstošiem. Šajā laikā Latvijas sauszemes teritorijā sākās ar Baltijas jūras attīstības stadijām saistītā vienotā hidrogrāfiskā tīkla veidošanās. Lobveida deglaciācijas posmā un pēdējā apledojuma beigu posmā (pirms 14,7 gadu tūkstošiem) pieauga nogāžu procesu intensitāte.

Gulbenes un Linkuvas fāzes laikā Viduslatvijas un Ziemeļvidzemes zemienē, kā arī Spārnenes nolaidenumā, Limbažu viļņotajā līdzenumā, Dundagas pacēlumā ledus lobu aktivizācija saistījās ar ledāja uzplūdiem (sērdžiem). Ledus lobu aktivizācijas ietekmē ledāja gultnē veidojās radiālās reljefa formas sakopojumi – drumlinu un flūtingu lauki. Ledāja malas īslaicīgu stabilizāciju tā sarukšanas gaitā marķē uzbēruma (recesijas) morēnas – Zalves un Daudzevas valnis Taurkalnes līdzenumā u. c. Tomēr ne vienmēr ledāja marginālo veidojumu joslas un radiālās glaciotektoniskās reljefa formas ir viegli izsekojamas, jo tās pārveidotas ledājkušanas un pieledāja ūdeņu un vēlāko eksogēno procesu darbības rezultātā.

Spriežot pēc vēlā Vislas apledojuma deglaciācijas hronoloģijas, deglaciācijas noslēguma fāzēs ledāja malas atkāpšanās vidējais ātrums sasniedza līdz 110–170 m gadā. Ledāja ātra aprimšana sekmēja aktīvā ledāja ablācijas platības sarukšanu. Tas savukārt uzlaboja zemieņu teritorijās esošo lobu ledus masas bilanci, lai gan klimata pasiltināšanās pastiprināja ledus kušanu. Iespējams, ka tas un ledāja sasilšanas izraisītā ledus plasticitātes palielināšanās bija nozīmīgākie faktori, kas nodrošināja ledus lobu uzplūdu (sērdžu) veidošanos Gulbenes un Linkuvas fāzes laikā.

Deglaciācijas process bija progresējošs, jo katras nākamās deglaciācijas fāzes laikā no aktīvā ledāja atbrīvojās daudz plašākas teritorijas. Kopējā Latvijas teritorijas deglaciācija ilga ap 2,6–3,6 tūkstošiem gadu. Ledājam atkāpjoties no Gulbenes fāzes malas veidojumu joslas, palielinājās ledājūdeņu sprostezeru un paliku ezeru klātās teritorijas, kas savu lielāko platību sasniedza Valdemārpils fāzes deglaciācijas posmā. Pirms vairāk nekā 15 gadu tūkstošiem, vējam pārpūšot sprostezeru un paliku ezeru seklūdens zonas un seno upju deltu nogulumus, sākās iekšzemes kāpu un segsmilšu līdzenumu veidošanās. Pazeminoties sprostezeru un paliku ezeru līmeņiem (lokālajām erozijas bāzēm), notika upju ieleju dziļāko un senāko posmu attīstība. Pēdējā apledojuma noslēguma posmā un holocēnā hidrogrāfiskā tīkla attīstību galvenokārt ietekmēja teritorijas glacioizostatiskā izlīdzināšanās un jūras līmeņa kā kopējās upju erozijas bāzes svārstības Baltijas jūras dažādu attīstības stadiju laikā.