Eiropas čempionāts futbolā pirmo reizi notika 1958. gada rudenī, kad sākās kvalifikācijas sacensības, bet pirmajā finālturnīrā 1960. gadā Francijā sacentās četras valstsvienības. Lai gan vēl 1927. gadā toreizējais Francijas Futbola federācijas (Fédération Française de Football) ģenerālsekretārs Anrī Delonē (Henri Delaunay) ierosināja sarīkot Eiropas čempionātu, pirmo reizi šādas sacensības notika tikai pēc viņa nāves. Par godu A. Delonē čempionu uzvarētāju kauss ir nosaukts viņa vārdā. Pirmajā Eiropas čempionātā piedalījās tikai 17 valstsvienības, un turnīru ignorēja vairākas vadošās kontinenta izlases – Itālija, Vācijas Federatīvā Republika (VFR), Anglija. Savukārt kvalifikācijas turnīrā Spānijas valstsvienība atteicās braukt spēlēt uz komunistisko Padomju Sociālistisko Republiku Savienību (PSRS), tādējādi izstādamās no sacensībām. Tieši PSRS futbolisti 1960. gadā kļuva par pirmajiem Eiropas čempioniem, Francijas galvaspilsētā Parīzē finālspēles papildlaikā ar 2:1 pārspējot Dienvidslāvijas izlasi.
Pēc četriem gadiem Eiropas čempionātā sacentās jau 28 komandas, tostarp sacensībās iesaistījās arī spēcīgās Itālijas un Anglijas izlases, kas gan neiekļuva četru finālturnīra dalībvienību skaitā. 1964. gada finālturnīra izšķirošajā spēlē Spānijas galvaspilsētā Madridē spāņi ar 2:1 uzvarēja PSRS izlasi. Pirmie divi turnīri oficiāli saucās Eiropas Nāciju kauss (European Nations’ Cup), bet, sākot ar 1968. gadu, sacensības ieguva tagadējo nosaukumu ‒ Eiropas čempionāts (UEFA European Championship jeb saīsināti UEFA Euro). 1968. gadā vienīgo reizi vēsturē Eiropas čempionu noteikšanai nepietika ar vienu finālspēli, jo Itālija un Dienvidslāvija Romā cīnījās neizšķirti 1:1. Uzvarētājs netika noteikts arī papildlaikā, tāpēc turpat tika sarīkota pārspēle, kurā ar 2:0 triumfēja laukuma saimnieki itālieši. Pusfinālā Itālijas un PSRS spēles likteni izšķīra monētas mešana, jo arī pēc papildlaika rezultāts palika neatklāts 0:0, bet tolaik šādā gadījumā uzvarētāju noteikšanai izmantoja vienkāršu izlozi.
1972. gadā Beļģijā pienāca Eiropas titulētākās izlases laiks – VFR tikai otro reizi piedalījās Eiropas čempionātā, iepriekšējā turnīrā nepārvarējuši kvalifikācijas kārtu, bet šoreiz vācieši finālspēlē Briselē pārliecinoši ar 3:0 pieveica PSRS izlasi. 1976. gada Eiropas čempionāta izšķirošajā spēlē pirmo reizi lielajos starptautiskajos izlašu spēlēs uzvarētāja noteikšanai tika izmantota 11 metru sitienu sērija, kurā Čehoslovākijas valstsvienība ar 5:3 pārspēja VFR izlasi (pamatlaiks beidzās neizšķirti 2:2, bet papildlaikā vārti netika gūti). Šajā sērijā uzvaras vārtus guva čehu pussargs Antonīns Panenka (Antonin Panenka), kurš tik eleganti izpildīja tehnisku sitienu, ka tas kļuva leģendārs, jo arvien regulāri tiek izmantots teiciens “Panenkas sitiens”, kad, izpildot 11 metru sitienu, bumba maigi tiek raidīta tieši vārtiem pa vidu, pārsteidzot vārtsargu.
Sākot ar 1980. gadu, Eiropas čempionāta finālturnīrā piedalījās jau astoņas komandas, lai gan Eiropas izlasēm bija vieglāk kvalificēties Pasaules kausa finālturnīram, nekā tikt uz Euro, jo 20. gs. 80. gados Pasaules kausa finālturnīros Eiropai bija atvēlētas 14 vietas. 1980. gadā Itālijā notikušajā turnīrā atkal triumfēja VFR izlase, kas finālspēlē ar 2:1 pārspēja Beļģijas valstsvienību. Tādējādi vācieši pirmie kļuva par divkārtējiem Eiropas čempioniem, turklāt VFR futbolisti jau trešo reizi pēc kārtas spēlēja finālspēlē, kas joprojām ir neatkārtots panākums.
Nākamajos Euro turnīros Eiropas čempioni regulāri mainījās, šo godu arvien izpelnoties jaunām valstīm. 1984. gadā savā laukumā triumfēja Francija ar ļoti rezultatīvo Mišelu Platinī (Michel François Platini) priekšgalā (piecās spēlēs – deviņi gūtie vārti). 1988. gadā savu pirmo un vēl aizvien vienīgo uzvaru lielajos valstsvienību turnīros svinēja Nīderlande, kam finālspēlē pret PSRS uzvaras punktu (2:0) pielika leģendārais uzbrucējs Marko van Bastens (Marcel “Marco” van Basten), kura efektīgais sitiens gandrīz no gala līnijas parasti tiek saukts par Eiropas čempionātu visu laiku skaistāko vārtu guvumu. 1992. gadā Eiropas čempionu titulu sensacionāli ieguva Dānijas valstsvienība, kas sākotnēji nemaz nebija pārvarējusi kvalifikācijas barjeru, iegūstot tiesības spēlēt finālturnīrā vien Dienvidslāvijas diskvalifikācijas dēļ. Finālspēlē Zviedrijas pilsētā Gēteborgā Dānijas futbolisti negaidīti ar 2:0 uzvarēja nu jau apvienotās Vācijas valstsvienību.
PSRS un Dienvidslāvijas sabrukums un vairāku jaunu valstu izveidošanās nozīmēja, ka 1996. gada Eiropas čempionātā piedalījās krietni vairāk izlašu nekā iepriekš – 48, kas bija par 14 izlasēm vairāk nekā iepriekšējā turnīrā. Savukārt finālturnīrā Anglijā pirmo reizi sacentās 16 komandas, par čempioniem kļuva Vācijas valstsvienība, kas finālā papildlaikā ar 2:1 pieveica jaunizveidotās Čehijas izlasi (arī Čehoslovākija bija sadalījusies divās valstīs). Tas Vācijai bija jau trešais Eiropas čempionu tituls futbolā. Pirmo reizi Eiropas čempionāta iznākumu izšķīra “zelta vārtu” jaunievedums, kas nozīmēja, ka papildlaiks tiek spēlēts līdz pirmajiem gūtajiem vārtiem. “Zelta vārti” izšķīra arī 2000. gada Eiropas čempionu titula likteni – šoreiz pat īpaši dramatiskā veidā, jo finālspēlē Beļģijas galvaspilsētā Briselē Francijas izlase tikai pamatlaika pēdējās sekundēs izglābās no zaudējuma Itālijai (1:1), bet papildlaikā guva izšķirošos vārtus.
Par visu laiku lielāko pārsteigumu kļuva 2004. gada Eiropas čempionāts, kurā sensacionāli triumfēja Grieķijas futbolisti, finālā Lisabonā ar 1:0 apspēlējot laukuma saimniekus portugāļus. Pirms finālturnīra bukmeikeri grieķu izredzes uz pirmo vietu vērtēja kā 1 pret 150. Euro 2004 finālturnīrā piedalījās arī Latvijas valstsvienība, kas sarūpēja sensāciju, cīnoties neizšķirti 0:0 ar titulēto Vāciju.
Pēc tam pienāca Spānijas valstsvienības dominances laiks – spāņiem pirmajiem izdevās uzvarēt divos Eiropas čempionātos pēc kārtas (2008. un 2012. gadā), bet pa vidu viņi arī kļuva par pasaules čempioniem. 2016. gadā Eiropas čempionāta finālturnīrā sacentās jau 24 komandas, bet par kontinenta čempionvienību pirmo reizi kļuva Portugāle, kas Francijā fināla papildlaikā ar 1:0 pārspēja mājiniekus. Euro 2020 Covid-19 pandēmijas dēļ notika gadu vēlāk, nekā paredzēts – pirmo reizi finālturnīrs notika 11 valstīs, tikai pusfināli un finālspēle risinājās vienkopus Londonā, kur izšķirošajā spēlē Itālija 11 metru sitienu sērijā pārspēja Angliju, pēc 53 gadu pārtraukuma iegūstot savu otro Eiropas čempionu titulu.
2021. gadā Eiropas čempionāts risinājās 16. reizi. Laika gaitā tas kļuvis par vienu no populārākajiem sporta pasākumiem pasaulē – piemēram, aprēķināts, ka Euro 2016 finālturnīru pasaulē televīzijā skatījušies divi miljardi individuālo skatītāju.