N. Mandela piedzima vienā no hosu etniskās grupas aristokrātiskajām ģimenēm. Viņa tēvs Gadla Henrijs Mfakaņisva (Gadla Henry Mphakanyiswa) bija hosu valdnieka padomdevējs. Viņam bija četras sievas. Nosekenija Fanija (Nosekeni Fanny) bija viņa trešā sieva un N. Mandelas māte. N. Mandela studēja tieslietas Forthēras Universitātē (University of Fort Hare, 1939–1940) un Vitvatersrandas Universitātē (University of the Witwatersrand, 1943–1949).