N. Mandela piedzima vienā no hosu etniskās grupas aristokrātiskajām ģimenēm. Viņa tēvs Gadla Henrijs Mfakaņisva (Gadla Henry Mphakanyiswa) bija hosu valdnieka padomdevējs. Viņam bija četras sievas. Nosekenija Fanija (Nosekeni Fanny) bija viņa trešā sieva un N. Mandelas māte. N. Mandela studēja tieslietas Forthēras Universitātē (University of Fort Hare, 1939–1940) un Vitvatersrandas Universitātē (University of the Witwatersrand, 1943–1949).

Pēc studiju beigšanas N. Mandela sāka strādāt par advokātu. Šajā laikā viņš uzsāka savu politisko karjeru, kuru raksturoja piesliešanās pretkoloniālās cīņas un afrikāņu nacionālo kustību mērķiem. Viņš iestājās Afrikāņu Nacionālajā kongresā (ANK; African National Congress). 1944. gadā kopā ar politiķi Antonu Lembedi (Anton Lembede) nodibināja un izveidoja ANK jaunatnes nozari. ANK aktīvi iesaistījās cīņā pret aparteīdu, kuru no 20. gs 40. gadiem pakāpeniski izveidoja DĀR politikā ietekmīgākais spēks – būru dominētā Nacionālā partija (Nasionale Party).

20. gs. 50. gados N. Mandela vadīja ANK nodaļu Transvālā un piedalījās plašā kustībā pret aparteīdu, organizējot iekšzemes pasu dedzināšanas un pilsoniskās nepakļaušanās akcijas. Viņu vairākkārt arestēja un tiesāja. Pēc aparteīda sistēmas brutālās un visaptverošās reakcijas pret protestiem N. Mandela nodibināja organizāciju Umkhonto we Sizwe (no hosu ‘Tautas šķēps’) – ANK nodaļu, kas gatavoja un īstenoja bruņotu sacelšanos pret valdību. Šajā organizācijā piedalījās arī Dienvidāfrikas Komunistiskā partija (South African Communist Party, SACP), tomēr nav zināms, vai N. Mandela bija šīs partijas biedrs. N. Mandela vēlējās piesaistīt sabiedrotā statusā Padomju Sociālistisko Republiku Savienību, kā arī saņemt no tās materiālo palīdzību, tomēr N. Mandela vienmēr noliedzis, ka viņš būtu bijis Dienvidāfrikas Komunistiskās partijas biedrs. 1962. gadā N. Mandelu apcietināja un notiesāja slavenajā Rivonijas prāvā (The Rivonia Trial) kopā ar daudziem citiem aktīvistiem. Viņam tika piespriests mūža ieslodzījums. N. Mandela atradās apcietinājumā 27 gadus, pārsvarā Robena salas cietumā.

Atrazdamies ieslodzījumā, N. Mandela sāka pārvērtēt bruņotās pretestības nozīmi un atgriezās pie nevardarbīgas kustības nepieciešamības. Viņš organizēja pārējos politieslodzītos un veidoja aktīvu sabiedrisko dzīvi cietumā. Šajā laikā ANK turpināja aktivitātes, kas bija vērstas uz bruņotu sacelšanos. Aparteīda sistēmas aizstāvjiem arvien biežāk un arvien lielākos apmēros bija jāvērš represijas pret sabiedrību. Arī starptautiskais viedoklis pakāpeniski nosliecās par labu pretaparteīda kustībai, N. Mandelas atrašanos ieslodzījumā uzskatot par kustības simbolu.

20. gs. 80. gados DĀR valdības aparteīda sistēma un cīņa pret to noveda valsti starptautiskā izolācijā un uz atklāta rasu pilsoņu kara sliekšņa. DĀR prezidents Frederiks Vilems de Klerks (Frederick Willem de Klerk), kurš tika ievēlēts amatā 09.1989., mēģināja mīkstināt aparteīda sistēmu un sāka izvērtēt iespēju atbrīvot N. Mandelu no cietuma kā pretimnākšanas žestu ar norunu, ka N. Mandela vairs neiesaistīsies politikā. N. Mandela kategoriski atteicās, uzsverot, ka ieslodzītais nav brīvs spriest par šādiem jautājumiem. 02.1990. F. de Klerks atbrīvoja N. Mandelu no ieslodzījuma bez nosacījumiem. 11.02. kopā ar savu otro sievu Vinniju (Winnie Mandela), N. Mandela iznāca no cietuma kā brīvs cilvēks, – šis notikums tiešraidē tika pārraidīts visā pasaulē.

1990.–1994. gadā N. Mandela un F. de Klerks kopīgi veica priekšdarbus sekmīgai pārejai no aparteīda sistēmas uz daudzpartiju, visu rasu demokrātisku sistēmu. Vairākkārt šo pāreju apdraudēja būru labējo esktrēmistu vardarbība, kreiso aktīvistu vēlmes pēc ātrām revolucionārām pārmaiņām un zulusu politiskā līdera Mangosutu Butulezi (Mangosuthu Buthelezi) vadītā Inkatha brīvības partija (Inkatha Freedom Party; Inkatha – no zulusu ‘kronis’), kas gribēja panākt zulusu priekšrocības jaunajā sistēmā. Nereti N. Mandela personīgi iejaucās, lai nomierinātu sabiedrību un ierobežotu ekstrēmistu prasības. 27.04.1994. notika Dienvidāfrikas pirmās visaptverošās demokrātiskās vēlēšanas. ANK uzvarēja ar ievērojamu pārsvaru, un N. Mandelu ievēlēja par valsts prezidentu. 

Prezidents N. Mandela turpināja savu iesākto sabiedrības saliedētības programmu un simboliski piedāvāja kompromisu ar DĀR balto mazākumu. Viņš panāca to, ka tika paveikta aparteīda sistēmas dekonstrukcija, radot īstu visu rasu demokrātisku sabiedrību. N. Mandela aktīvi veicināja Patiesības un samierināšanas komisijas (Truth and Reconciliation Commission) darbību, kas atklāja aparteīda noziegumus. Kopumā viņa prezidentūras laikā DĀR norisinājās procesi, kas bija vērsti uz kompromisu un vidusceļa meklēšanu sarežģītajā pēcaparteīda politikā. ANK pastāvēja ietekmīgi viedokļi par ātru un radikālu lēmumu pieņemšanu, lai atrisinātu labklājības nevienlīdzību dažādu rasu starpā. Tomēr N. Mandela saglabāja DĀR virzību uz mērenām pārmaiņām un tirgus principiem ekonomikā. Lai gan ievērojami pieauga vardarbīga noziedzība, tika ielikti demokrātiskas valsts pamati, un politiskais stāvoklis N. Mandelas prezidentūras laikā stabilizējās. N. Mandela izveda DĀR no starptautiskās izolācijas, un DĀR kļuva par nozīmīgu valsti Āfrikā un pasaulē. DĀR ieņēma arvien nozīmīgāku lomu starptautiskajā vidē, tā uzņēma pasaules mēroga pasākumus, piemēram, Pasaules kausu regbijā (1995) un Pasaules kausu futbolā (2010).

Pēc prezidentūras termiņa beigām, N. Mandela devās pensijā. Viņš turpināja aktīvu starptautisko darbību, uzrakstīja autobiogrāfiju, nodibināja labdarības fondu, kas īpaši pievērsās lauku attīstībai, skolām un AIDS apkarošanai. N. Mandela apceļoja pasauli, visur tiekot uzņemts kā īpašs mūsdienu varonis. 1998. gadā viņš apprecējās trešoreiz ar Grasu Mašelu (Graça Machel), Mozambikas prezidenta Samora Mašela (Samora Moisés Machel) atraitni. No 2004. gada N. Mandela arvien retāk uzstājās sabiedrībā un pakāpeniski aizgāja no politiskās dzīves.

Priekštecis Frederiks Vilems de Klerks, pēctecis Tabo Mbeki (Thabo Mbeki).

N. Mandela tiek uzskatīts par vienu no nozīmīgākajiem, pazīstamākajiem un nopelniem bagātākajiem mūsdienu Āfrikas un pasaules politiķiem. Viņam piešķirts vairāk nekā simts medaļu un ordeņu. 1993. gadā saņēmis Nobela Miera prēmiju (kopā ar F. V. de Klerku), ASV Prezidenta Brīvības medaļu (Presidential Medal of Freedom) un Lielbritānijas Nopelnu ordeni (Order of Merit).

2014. gadā nodibināta Apvienoto Nāciju Organizācijas (United Nations) Nelsona Mandelas prēmija. Ngunu atrodas N. Mandelas memoriālais muzejs.

N. Mandelas dzīve aprakstīta neskaitāmās biogrāfijās. Pirmā grāmata bija Marijas Bensonas (Mary Benson) “Āfrikas patrioti” (African Patriots: The Story of the African National Congress of South Africa, 1963); tai sekoja “Nelsons Mandela, vīrietis un kustība” (Nelson Mandela, the Man and the Movement, 1986), kas DĀR tika aizliegta. Balstoties uz šiem dokumentālajiem avotiem, N. Mandelas dzīve aprakstīta arī bērnu literatūrā, piemēram, Kadira Nelsona (Kadir Nelson) “Nelsons Mandela” (Nelson Mandela, 2013).

No 20. gs. 80. gadiem, kad pretaparteīda kustībai tika pievērsta plaša pasaules uzmanība, N. Mandela tika bieži reprezentēts muzikā, modē, filmās un televīzijā, piemēram, populāra ir britu ska mūzikas grupas Specials AKA dziesma “Atbrīvo Nelsonu Mandelu” (Free Nelson Mandela, 1984).

N. Mandelam veltītas spēlfilmas “Mandela: gara pastaiga līdz brīvībai” (Mandela: Long Walk to Freedom, režisors Džastins Čedviks, Justin Chadwick, 2013), kā arī “Inviktus” (Invictus, režisors Klints Īstvuds, Clint Eastwood, 2009), kurā attēlota DĀR uzvara 1995. gada Pasaules regbija kausā.