Pirmās cirka viesizrādes Latvijas teritorijā notika 19. gs. sākumā. Ap 1864. gadu iepretim Vērmanes dārzam tika uzcelta pagaidu koka cirka ēka viesizrāžu uzņemšanai vasaras sezonā, kad Rīgā viesojās cirka mākslinieks Karls Rapo (Carl Rappo) no Austroungārijas, Kurzemē dzimušais akrobāts un jātnieks Kristofs de Bahs (Christoph de Bach) ar trupu Circus gymnasticus un citi. Ap 1878. gadu  Rīgā no Prūsijas ieradās uzņēmējs, cirka mākslinieks un zirgu dresētājs Alberts Salamonskis (Альберт Вильгельмович Саламонский), kurš vēlējās Rīgā būvēt cirka ēku. A. Salamonskis uzcēlis stacionāru ziemas cirku Maskavā (1880) un arī Odesā (1888). Rīgā Salamonska cirks tika celts pēc latviešu arhitekta Jāņa Baumaņa projekta un pabeigts 1888. gadā. Sākotnēji bija paredzēts celt tāda paša tipa ēku kā Odesā un Maskavā, bet būvniecība aizkavējās astoņus gadus. Šajā laikā tehnoloģijas attīstījās un J. F. Baumanis uzprojektēja vienkāršāku, bet funkcionālu ēku Rīgas centrā. Pirms tagadējās Rīgas cirka ēkas celtniecības pabeigšanas 1888. gadā tai blakus tika uzcelta pagaidu ēka ar ieeju no tagadējās Alfrēda Kalniņa ielas. Jaunuzceltajā cirka ēkā varēja satilpt līdz 1 700 skatītājiem, un tieši tā bija pirmā masu atpūtai paredzētā celtne Rīgā, tāpēc to mēdza izmantot arī citiem izklaides žanriem: koru koncertiem, kino rādīšanai un sabiedriskām sapulcēm. Līdz ar stacionāra cirka uzcelšanu parādījās pirmie vietējā cirka profesionāļi – cīkstoņi, faķīri, riteņbraucēji, zvēru dresētāji. 19. gs. beigās tagadējās Latvijas teritorijā sāka nostiprināties cirka tradīcijas.

Latvijas Republikas laikā Rīgas cirka priekšnesumos latviešu mākslinieki uzstājās maz. Zināmākie bija klaunu duets Ripsis un Pipsis, īstajos vārdos Andrejs Upenieks un Indriķis Straupe, un cīkstonis Jānis Leskinovičs. Vietējie mākslinieki, kam neizdevās uzstāties Rīgas cirkā, ceļoja pa Latviju un vasarās uzstājās tirgus laukumos uzslietās teltīs (ne vienmēr apaļās), ko mēdza dēvēt arī par balagāniem. Zināmākie balagānu īpašnieki bija Jēkabs Balodis, Ādolfs Āzis, Žanis Šulcs, Kārlis Pētersons un Jānis Rožkalns.

Sākoties Otrajam pasaules karam, kad  Latviju okupēja Padomju Sociālistisko Republiku Savienības (PSRS) armija, Salamonska cirks tika nacionalizēts. No 1944. gada līdz 1990. gadam cirka mākslinieku darbību, līdzīgi kā citos PSRS cirkos, vadīja PSRS Kultūras ministrijas Cirku pārvalde. Programmā tika iekļauti gan vietējo mākslinieku, gan arī viesmākslinieku priekšnesumi. Vietējie mākslinieki un trupa devās viesizrādēs pa PSRS. Darbību sāka arī vairākas cirka studijas, piemēram, “Jaunība” (1981).

Latvijas teritorijā cirks kā izklaides žanrs parādījās aptuveni 19. gs. Tradicionālais cirks ar dzīvniekiem ilgstoši bija vienīgais cirka žanrs Latvijā. Saglabājot PSRS iedibinātās tradīcijas, cirks vienmēr saņēmis valsts atbalstu – kopš neatkarības atgūšanas Rīgas cirks darbojās kā valsts uzņēmums un kopš 2014. gada reģistrēts kā Valsts SIA Latvijas Republikas Kultūras ministrijas pakļautībā. Tradicionālais cirks kopš 2013. gada aizvien vairāk saskāries ar grūtībām: sabiedrības spiediena rezultātā Latvijas Republikas Zemkopības ministrija 2016. gadā sāka virzīt likumprojektu par savvaļas dzīvnieku izmantošanas aizliegumu cirkā no 2018. gada. Rīgas cirka ēkas bīstamā stāvokļa dēļ 2016. gada februārī tika pieņemts lēmums pārtraukt Rīgas cirka kā publiskas ēkas ekspluatāciju. Līdz 2016. gada decembrim Rīgas cirks turpināja darbību ārpus savām telpām dažādos kultūras namos visā Latvijā.

Kopš 20. gs. 70. gadiem Francijā, vēlāk visā Eiropā un arī citos kontinentos attīstījās jauns cirka žanrs, ko sākotnēji dēvēja par jauno cirku (nouveau cirque), vēlāk par laikmetīgo vai mūsdienu cirku (cirque contemporain vai cirque actuel). Laikmetīgajā cirkā netiek izmantoti dzīvnieki un mākslinieciskās izrādes tiek veidotas ar vēstījumu. Atšķirībā no tradicionālā cirka, kur visbiežāk prasmes tika iegūtas jau bērnībā, tās pārņemot no vecākiem cirka māksliniekiem, laikmetīgā cirka mākslinieki savu arodu apgūst cirka augstskolās visā pasaulē. Līdz ar jauno žanru attīstību cirks ieguva atzinību ne tikai kā izklaides, bet arī kā skatuves mākslas žanrs visā pasaulē.

Latvijā pirmās laikmetīgā cirka izrādes viesojās 20.  gs. 90. gadu vidū un pamazām ieguva aizvien lielāku publikas atzinību. Tomēr žanra neatpazīstamības un profesionālās izglītības nepieejamības dēļ Latvijā vietējie mākslinieki šajā virzienā strādā ļoti maz.

2016. gada decembrī Kultūras ministrija atzina par svarīgu Latvijā turpināt un attīstīt cirka mākslu, kā arī to, ka Rīgas cirka turpmākai darbībai nepieciešamas pārmaiņas – tam jākļūst par daudzfunkcionālu un laikmetīgu cirka mākslas, mūzikas, dejas un citu starpdisciplināru pasākumu norises vietu, jāattīsta cirka mākslas izglītības un rezidenču programmas. Tika paziņots arī par “Rīgas cirka” vēsturiskās ēkas Merķeļa ielā 4 renovācijas nepieciešamību un vajadzību veidot tādu cirka mākslas darbības modeli, lai, veicot ēkas renovācijas darbus, pēc iespējas efektīvāk tiktu izmantots nama potenciāls cirka mākslas un citu skatuves mākslu jomās.

Kultūras ministrijas paziņojums uzskatāms kā priekšvēstnesis jaunam laikmetam Latvijas cirka mākslā un būtu uzskatāms kā Kultūras ministrijas atbalsts mūsdienīgai cirka attīstībai.

Latvijā lielākā cirka institūcija ir VSIA “Rīgas cirks”, kura ēka kopš 2003. gada iekļauta Valsts aizsargājamo kultūras pieminekļu sarakstā. Vienlaikus darbojas vairāki komercuzņēmumi, kas piedāvā tradicionālā cirka izrādes, piemēram, SIA “Mumi šovs” ceļojošais cirks “Allē”. Latvijā dibinātā Cirka mākslinieku asociācija (2005) apvieno 65 cirka māksliniekus Latvijā, ASV, Zviedrijā un Lietuvā. Asociācija organizē profesionāļu meistarklases cirka mākslinieku izglītošanai un pieredzes apmaiņai, kā arī ar Valsts Kultūrkapitāla fonda atbalstu rīko dažādus starptautiskos bērnu un jaunatnes cirka festivālus. Kopš 2007. gada Latvijā dzīvojošie un aktīvi manēžā strādājošie asociācijas biedri, veicot daļēju līdzmaksājumu, tiek apdrošināti pret nelaimes gadījumiem.

Laikmetīgo cirku kopš 2013. gada Latvijā attīsta festivāls “Re Rīga!”, kā arī kopš 2014. gada – Baltijas laikmetīgā cirka digitālā platforma Next Door Circus. Lielu ieguldījumu laikmetīgā cirka attīstībā devis arī Latvijas Jaunā teātra institūts, uzaicinot ārvalstu laikmetīgā cirka trupas uz Latviju un rīkojot meistarklases skatuves mākslas profesionāļiem.

Mūsdienās Latvijā darbojas vairākas cirka studijas jeb pulciņi. Līdz ar “Rīgas cirka” ēkas slēgšanu apturēta arī “Rīgas cirka studijas” darbība. Bērni un jaunieši apgūst cirka prasmes VEF Kultūras pils studijā “Jaunība”, Salaspils kultūras centra “Elektriķis” studijā “Arlekīns” (2002) un Daugavpils Kultūras pils cirka studijā “Jaunība” (1987). Liepājā pastāv cirka studija “Beztemata” (2002), kas par dažādu projektu līdzekļiem Latvijā cenšas iedzīvināt jaunā cirka tradīciju (cirks bez dzīvniekiem, izklaidējošas izrādes bez atsevišķiem numuriem). Trupa “Beztemata” 2002.-2012. gadā organizēja cirka nodarbības un ir vienīgā organizācija, kas līdz šim Latvijā nodarbojusies ar sociālo cirku, 2015. un 2016. gadā organizējot nodarbības jauniešiem ar attīstības traucējumiem. Periodiski cirka pulciņš eksistē arī Valkas kultūras namā.

Par mākslinieku sniegumu liecina dalība dažādos festivālos. Cirka mākslinieku profesija ir saistīta ar ceļošanu, un mākslinieki bieži pieņem pseidonīmus, tāpēc visus māksliniekus nav iespējams apzināt. Vairāki Latvijā strādājoši cirka mākslinieki regulāri piedalās dažāda mēroga festivālos pasaulē, piemēram, gaisa vingrotāja un ekvilibriste Daiga Vilciņa, akrobāte un ekvilibriste Tatjana Šaiko, žonglieri Dmitrijs Bubins un Kristaps Pavlovs, cirka studijas “Arlekīns” vadītāji un klauni – Mihails Basmanovs un Marija Pšenova, ilggadējie burvju mākslinieki Valentīna Volkova un Leonīgs Fedotovs un citi. Vairāki cirka mākslinieki ar panākumiem strādā ārzemēs, piemēram, skrituļslidotāja akrobāte Diāna Ņikuļičeva, baložu dresētājs Andrejs Fjodorovs. Cirka mākslinieku asociācija 2015. gadā iedibināja tradīciju pasniegt balvu “Mūža ieguldījums cirka mākslā”. Balvu 2015. gadā saņēma baložu dresētāja un pedagoģe Aija Balode, bet  2016. gadā  – klauns un pedagogs Aleksandrs Slaugotnis. Viena no ievērojamākajām personām neatkarīgajā Latvijā tradicionālā cirka saglabāšanā ir ilggadējā Rīgas cirka direktore Lolita Lipinska, kura bijusi arī vairāku starptautisko cirka festivālu projektu autore un režisore.

Tradicionālā cirka festivālos piedalās tradicionālā cirka mākslinieki no visas pasaules, kuru priekšnesumus izvērtē žūrija, nosakot festivāla uzvarētājus. Latvijā ievērojamākais profesionālais tradicionālā cirka festivāls ir “Zelta Kārlis”, ko ik gadu no 2011. līdz 2016. gadam rīkoja Rīgas cirks. Tiek organizēti arī jaunatnes cirka festivāli, kuros piedalās grupas no dažādām cirka skolām un jaunatnes cirka trupām. Latvijā notikuši vairāki starptautiski jaunatnes cirka festivāli: “Manēžas zvaigznes 2010”, kopš 2008. gada festivāls “Brīnumu pilna pasaule” Rīgā, kopš 2006. gada starptautiskais jaunatnes cirka festivāls Parad Alle Daugavpilī. Mūsdienās Latvijā ir viens laikmetīgā cirka festivāls – “Re Riga!”, kas ar dažādiem nosaukumiem notiek kopš 2013. gada. Laikmetīgā cirka festivāls tiek veidots līdzīgi teātra vai mūzikas festivāliem – katru vakaru dažādās pilsētas vietās gan iekštelpās, gan pilsētvidē tiek rādītas izrādes, ko sagatavojušas viesmākslinieku trupas. Katra izrāde ir atsevišķs priekšnesums, parasti no 50 min līdz 1,5 stundai. Festivālā mākslinieki netiek salīdzināti vai vērtēti, festivāls ir mākslas piedzīvojums skatītājiem. Festivāla “Re Riga!” laikā tiek piedāvātas arī viesmākslinieku meistarklases vietējiem skatuves mākslas studentiem un profesionāļiem, tādējādi popularizējot laikmetīgo cirku. Festivālu kontekstā nozīmīgs ir arī Latvijas Jaunā teātra institūta rīkotais teātra festivāls “Homo Novus”, kas ilgi pirms laikmetīgā cirka festivāla izveides iekļāva laikmetīgā cirka izrādes savā festivāla programmā. Arvien vairāk dažādi citi starpdisciplināri festivāli, piemēram, “Piena svētki”, “Sansusī”, “Positivus”, savās programmās iekļauj laikmetīgā cirka izrādes.