19. gs. deja izplatījās visā Brazīlijā. Sambai šajā laikā jau bija savs ritms, kustības un vairāki izpildījuma veidi – apļveida, dueta un solo.
Termins “samba” (no portugāļu ‘vīrišķīgs’) saskaņā ar visizplatītāko versiju ir radies no Āfrikas pāru dejas nosaukuma ar vienkāršu horeogrāfiju. Pamatā tā bija liela apļa deja, kuras centrā atradās sieviete un vīrietis. Periodiski centra dejotāji mainījās ar tiem, kuri stāvēja aplī. Otra versija – eiropieši jebkuru tumšādainu cilvēku dēvēja par “sambo”, un, ņemot vērā, ka vergi, kuri sākotnēji dejoja šo deju, bija tumšādaini, deju sāka dēvēt par sambu.
Brazīliešu sambas pamatā ir Angolas tradicionālā mūzika – semba (semba), un Brazīlijā ar to saprot tradicionālā karnevāla mūziku un deju. Sākotnēji tā tika uzskatīta par piedauzīgu deju, bet, tai attīstoties, samba pamazām tika izpildīta arī sabiedrības augstākajos slāņos, un 1885. gadā samba tika atzīta par nevainojamu un graciozu brazīliešu deju. 1888. gadā parādījās sambas skolas (escola de samba). Brazīlijā, Riodežaneiro karnevālā, kas notika 1917. gadā, deja tika prezentēta Rietumu sabiedrībai. 1920. gadā sambas popularitāte pieauga, un tā guva starptautisku atzinību gan mūzikas žanrs, gan kā dejas forma.
Ir zināmas divas sambas pamatversijas. Lauku jeb lēno versiju sauca batuke (batuque), tā bija ritmiski sarežģīta. Vienkāršākā no pilsētas versijām bija samba karioka (samba carioca), kas izveidojās līdz 1917. gadam Riodežaneiro deju zālēs no mašišes (maxixe) dejas, kuras elementi vēlāk veidoja šīs dejas pamatus. Brazīliešu tautas deja mašiše bieži tiek dēvēta par Brazīlijas tango. Dejas mūzikai iegūstot ritmiski skaidrāku formu, ASV laikā no 1921. līdz 1923. gadam tika ieviesta jauna versija ar nosaukumu samba karioka.
Brazīlijā samba kopš 1935. gada skan un tiek dejota karnevālos, kur to dejo kā solo deju. Daudzas sambas skolas visu gadu īpaši gatavojas karnevālam. Karnevāla sambu dejo ritmā “ātrs, ātrs, lēns un” – uz “ātrs, ātrs, lēns” tiek izpildīti trīs ātri soļi un uz “un” nedaudz paceļot brīvās kājas celi. Sievietes dejojot aktīvi izpilda gurnu kustības, vīrieši dejo daudz ieturētāk. Galva tiek turēta taisni un pēc iespējas nekustīgāk, lai karnevāla laikā nenokristu lielā galvas rota. Mūsdienās Brazīlijā ir populāra arī samba pāru izpildījumā, tās nosaukums ir “pagoda”. Dejotāji visbiežāk dejo savos deju klubos un restorānos, kur mūzika ir tuva pirmatnējam stilam; dejotāju izpildītajai sambai ir raksturīga improvizācija un spontanitāte figūru izvēlē.
Eiropā samba kļuva populāra 20. gs. 40. gadu beigās. Sacensību sambas stila izveidē ievērojami nopelni ir Volteram Lērdam (Walter William Laird) ar partneri Loreinu Reinoldi (Lorraine Reynolds). Gadu laikā sacensību sambas stils ir nedaudz mainījies. 70. gados populārs bija disko stils, bet 90. gados – daudz asāks un sinkopētāks variants. Sacensību sambas tehniku raksturo “baunss” jeb šūpošanās kustība ceļos un ātrs, sinkopēts ritms. Dažām figūrām raksturīga iegurņa izvirzīšana uz priekšu jeb samba tik-tok (samba tik-toc). Sacensību samba ir tehniski sarežģīta.