Telpiskās plānošanas sākumi rodami jau agrīnajās pilsētu civilizācijās, kur, reaģējot uz iedzīvotāju skaita pieaugumu, tirdzniecību un pārvaldes vajadzībām, radās pirmās zemes izmantošanas telpiskās organizācijas formas. Mezopotāmijā, Indas ielejā un Ēģiptē ieviesa apzinātu plānojumu – režģotas ielas, izdalot noteiktas komerciālās zonas un centralizētus administratīvos vai reliģiskos rajonus.
Tomēr telpiskā plānošana kā formāla disciplīna sāka veidoties industrializācijas periodā (18. un 19. gs.). 1898. gadā angļu pilsētplānotājs un dārzu pilsētu kustības dibinātājs Ebenīzers Hovards (Ebenezer Howard) aizsāka dārzu pilsētu kustības (garden city movement) ideju, kas aprakstīta darbā “Nākotnes dārzu pilsētas” (Garden Cities of To-morrow, 1902), piedāvājot decentralizētu pilsētvides modeli, kas līdzsvarotu pilsētu un lauku vides priekšrocības. Skotu biologs, sociologs, ģeogrāfs, filantrops un novatorisks pilsētplānotājs Patriks Gedess (Patrick Geddes) ieviesa principu “izpēti pirms plāno”, uzsverot vispusīgu sociālā, vides un ekonomiskā konteksta analīzi pirms plānu izveides. Vācu ģeogrāfs Valters Kristallers (Walter Christaller) izstrādāja reģionālo telpisko struktūru teoriju, izmantojot centrālās vietas teoriju (System Zentraler Orte, 1933), aprakstot hierarhiskus apdzīvojuma izvietojuma modeļus.