Pirmā pastmarka izdota Anglijā 06.05.1840., īstenojot Roulenda Hila (Rowland Hill) izstrādāto pasta reformu, kas paredzēja unificēt un vienkāršot pasta sūtījumu apmaksu. Līdz pastmarku ieviešanai pasta darbinieki veica atzīmes tieši uz sūtījumiem, norādot apmaksas veikšanu un tā apjomu. Reforma paredzēja apmaksu, lietojot īpašas reģistrācijas zīmes, kas atšķiras ar krāsu dažāda svara sūtījumiem un kuras jāuzlīmē uz sūtījuma pirms nosūtīšanas. Tika izgatavotas 1 pensa pastmarkas melnā krāsā sūtījumiem, kas svēra pusunci (16 g) un 2 pensu – zilā krāsā – unci smagu vēstuļu nosūtīšanai.

Pastmarku izmantošanas priekšrocības – viegla uzskaite (pārdoto pastmarku skaits atbilst saņemtās naudas daudzumam), sūtījumu apmaksas kontrole (katram sūtījumu veidam sevišķas pastmarkas, kas atšķiras ar krāsu, formu vai skaidri saskatāmu cenas apzīmējumu), lēta izgatavošana un viegla pielietošana – vienkārši jāuzlīmē uz sūtījuma atbilstoši tarifam.

Pastmarku lietošanas ērtību drīz sāka izmantot arī citas valstis – 1843. gadā tās ieviesa Šveicē (Cīrihes kantona pasts) un Brazīlijā, 1847. gadā – Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV), 1849. gadā – Beļģijā, Francijā un Bavārijā. Krievijā pastmarkas ieviesa 1857. gadā.

1863. gadā līdztekus Krievijas valsts izdotajām markām Cēsu apriņķī sāka izmantot speciālas pastmarkas, kas bija paredzētas vietējai lietošanai apriņķa robežās, lai nogādātu pasta sūtījumus no valsts pasta kantora līdz saņēmējam, maksājot papildu maksu.

Latvijas pirmās pastmarkas izdotas 18.12.1918. (pārdošanā) un derīgas pasta sūtījumu apmaksai no 27.12.1918. Tās izgatavotas pēc Anša Cīruļa meta ar saules un vārpu sižetu zīmējumā. No 1919. gada novembra līdz 1941. gadam Latvijas pastmarkas izgatavotas Valstspapīru spiestuvē, kuras vadītājs un daudzu Latvijas pastmarku autors bija Rihards Zariņš. Pēc neatkarības atjaunošanas Latvija izdod pastmarkas no 19.10.1991.

Pastmarku lietošanas izdevīgumu vēlāk sāka izmantot arī citu iemaksu reģistrēšanai – dažādu valsts noteiktu nodevu vai nodokļu iekasēšanai, biedru maksu uzskaitei un citur. Šeit pieskaitāmas zīmogmarkas, tiesu markas, pieraksta markas, kancelejas nodevu markas un citas. Līdzīgas markas laikrakstu pārvadājumiem izdeva dzelzceļa administrācijas, iemaksu markas – dažādas slimo kases, biedru maksas markas – arodbiedrības, partijas, dažādi klubi un biedrības, savukārt krājmarkas – krājaizdevu sabiedrības vai tirdzniecības uzņēmumi, arī dažādas ziedojuma zīmes.

Līdzīgas ir arī vinjetes – dažādi objekti, kas izskatās kā markas, bet nav pastmarkas. Piemēram, Ziemassvētku uzlīmes, propagandas un reklāmu markas. Dažādu reklāmmarku iespiešana kļuva populāra 20. gs. sākumā, daudzviet arī pasta administrācijas izdeva dažādas uzlīmes korespondences noformēšanai vai drošākai aplokšņu aizlīmēšanai.

Jau no pastmarku izdošanas sākuma tās (līdzīgi citiem vērtspapīriem) viltoja – sākotnēji nodarot zaudējumus tikai pastam, bet līdz ar filatēlijas tirgus attīstību tās sāka viltot arī filatēlistu krāpšanai vai atsevišķos gadījumos, atklāti ražojot lētas pastmarku reprodukcijas. Par viltojumiem uzskata arī fantāzijas izdevumus, kurus izdevušas neeksistējošas vai izdomātas valstis, kā arī eksistējošu valstu neoficiālus izdevumus. Parasti pasaulē pastmarku viltošana ir krimināli sodāms nodarījums.

Filatēlistu vajadzībām dažādas pastmarku tirdzniecības firmas (sadarbībā ar pasta administrācijām) publicē katalogus, kuros uzrāda ziņas gan par pastmarku izdošanas datumiem un to derīguma termiņiem, metienu lielumiem, dažādas tehniskas ziņas: krāsu, papīra variācijas, perforācijas, to vērtību (tirgus cenas).

Pastmarkas ir vienkrāsas vai daudzkrāsu. Līdz pat 20. gs vidum pastmarku krāsa bija tieši saistīta ar nominālu un palīdzēja viegli kontrolēt apmaksas pareizu veikšanu dažādiem pasta sūtījumu veidiem, piemēram, zaļa krāsa vietējai pastkartei, sarkana – vietējai vēstulei, zila – ārzemju vēstulei. Šādas krāsas vienoti izmantoja visas Pasaules Pasta savienības (Universal Postal Union, UPU) dalībvalstis. Attīstoties poligrāfijas tehnoloģijām, mūsdienās pastmarkas galvenokārt ir daudzkrāsu, lai vislabāk varētu attēlot izvēlēto tēmu vai objektu un būtu pievilcīgas pircējiem.

Tradicionāli pastmarkas izgatavoja taisnstūra formā, gaisa pasta vajadzībām – trīsstūra formā. Mūsdienās pastmarku formas daudzveidība izriet galvenokārt no filatēlistu pieprasījuma – izgatavo arī apaļas, citu daudzstūru, kā arī neregulāras formas (valsts kontūra, dzīvnieka vai auga siluets un citas). Ja sākotnēji uz atsevišķām loksnēm iespieda tikai viena nomināla pastmarkas, tad no 20. gs. 20. gadiem parādās speciāli iespiedumi filatēlistu interešu apmierināšanai – pastmarku bloki vai pastmarku lapas, kas satur dažādu nominālu, krāsu pastmarku kopiespiedumus, bieži arī visu pastmarku sēriju. Ērtākai pastmarku pārdošanai automātos pastmarkas izgatavo arī ruļļos vai ir apkopotas bukletos.

Sākotnēji uz pastmarkām attēloja tikai valdniekus vai valsts simbolus, bieži arī tikai ciparus – markas nominālvērtību, vēlāk alegoriskus zīmējumus vai simbolus, kas raksturo valsti. Attīstoties pasta sakariem un filatēlijai, pastmarkas sāka izdot arī atsevišķu notikumu atzīmēšanai (olimpiskās spēles, starptautiskas izstādes, nozīmīgas jubilejas) vai visdažādāko tēmu pastmarkas filatēlistu vajadzībām (mākslas darbu reprodukcijas, arhitektūra, vēstures un dabas pieminekļi, transporta veidi, sports, kultūra, personības un citi). Pastmarku zīmējuma izstrāde nav īpaši reglamentēta, bet valsts prestiža dēļ tam tika pievērsta aizvien lielāka vērība, to izstrādāšanai tika pieaicināti izcili mākslinieki vai izsludināti konkursi.

Parasti pastmarkas tiek iespiestas uz papīra, kas var būt apgādāts ar pretviltošanas vai tehnoloģiskām iezīmēm: ūdenszīmēm, fosfora līnijām, fluorescenci un tā tālāk. Pastmarku mugurpuse tiek pārklāta ar speciālu līmes kārtu (gumiarābiku), kuru samitrinot, pastmarkas ir viegli pielīmēt pasta sūtījumam. Bet ir arī pastmarkas, kas iespiestas uz citiem materiāliem: zīda, plastmasas, zelta vai cita metāla folijas. Mūsdienās izgatavo arī pastmarkas ar hologrammām, ar smaržu un citām iezīmēm. Latvijā pastmarkas izgatavotas arī uz vācu militāro karšu vai papīrnaudas zīmju (banknošu) mugurpusēm, kas piešķir tām īpašu filatēlisku vērtību pasaulē.

Sākotnēji pastmarkas tika izgatavotas neperforētas un no loksnes bija jāatdala ar šķērēm. Vēlākos gados (no 1854. gada) ērtības nolūkos, lai vieglāk varētu atdalīt pastmarku no loksnes, tās tika perforētas. Mūsdienās aizvien lielāku popularitāti ir guvušas pašlīmējošās pastmarkas, kuras loksnē atdalītas ar figūrgriezumu.

Pastmarkas pamatfunkcija ir pasta pakalpojumu samaksa. Sekundāra funkcija ir filatēlistu interešu apmierināšana. Mūsdienās pastmarkas izdod gan suverēnas valstis, gan atsevišķas pasta teritorijas (Grenlande, Ālandu salas, Gērnsī, Džersija, Francijas aizjūras teritorijas u. c.), gan arī neatzītas valstis vai teritorijas (Piedņestra, Abhāzija, Kalnu Karabaha), veicinot savu atpazīstamību un vienlaikus gūstot arī finanšu ieņēmumus. Daudzviet pasaulē pastmarkas nodrošina būtisku budžeta ieņēmumu avotu valstij, izmantojot filatēlistu un citu suvenīru mīļotāju interesi (Sanmarino, Vatikāns, Monako un citur). Mūsdienās pastmarku izdošana filatēlistu vajadzībām bieži ir nodalīta no tradicionālo pasta pakalpojumu sniegšanas – tās var iegādāties no speciālām aģentūrām, nevis pasta nodaļās.

Sekojot pastmarku izdošanas vēsturei, var viegli izsekot arī valsts nozīmīgām politiskām izmaiņām – monarhu maiņām, valsts iekārtas maiņām, revolūcijām vai neatkarīgu valstu veidošanās procesam –, jo jebkura jauna vara izdod savas pastmarkas. Bieži vien tiek izmantotas jau apgrozībā esošās pastmarkas, uz tām veicot kādu uzdruku, piemēram, REPUBLICA uz monarhijas pastmarkām, neatkarības datums uz koloniju pastmarkām, jaunu valsts simbolu izmantošana. Līdzīgi pastmarkas parāda arī izmaiņas valsts monetārajā sistēmā, piemēram, rublis, tad lats, vēlāk eiro.

Pastmarkas ar piemaksu sāka izdot, lai papildus tiešajai funkcijai – pasta apmaksai – daļa no pārdošanas cenas nonāktu kādu labdarības mērķu finansēšanai (Sarkanajam Krustam, kara invalīdiem, dabas katastrofu upuriem), arī dažādu sabiedrisku fondu vai mērķu finansēšanai.

Pastmarkas ar uzdrukām izgatavo, lai operatīvi varētu atzīmēt kādu svarīgu notikumu vai arī lai ekonomiski izmantotu jau esošos pastmarku krājumus, mainot to nominālus inflācijas dēļ vai tarifu maiņas rezultātā. Piemēri Latvijā: Bermonta pašpasludinātās valdības vajadzībām apgrozībā esošās Latvijas pastmarkas ar uzdruku Rietumu armijas simbola formā; apgrozībā esošās Latvijas pastmarkas ar jaunas vērtības uzdrukām; 1941. gadā uzdrukas uz Padomju Sociālistisko Republiku Savienības pastmarkām (vēl ar cerību par daļēju neatkarību Otrā pasaules kara apstākļos).

Mūsdienās pastmarku izdošanu un lietošanu Latvijā reglamentē Pasta likums. Starptautiskus nosacījumus pastmarku izmantošanai nosaka UPU Pasta konvencija (Postal Convention).

UPU izveidota 1874. gadā ar mērķi koordinēt starpvalstu pasta satiksmi, atvieglojot starpvalstu norēķinus, lai nodrošinātu sakaru drošumu un regularitāti. UPU uztur arī visu dalībvalstu pasta apmaksai derīgo pastmarku datu bāzi, kurā iespējams pārliecināties par pastmarku izdošanas legalitāti. PostEurop ir 1993. gadā dibināta Eiropas valstu pasta organizāciju apvienība, kas koordinē sadarbību un pieņem lēmumus par kopēja sižeta vai tēmas pastmarku izdošanu Eiropā.

VAS “Latvijas pasts” – uzņēmums, kas sniedz pasta pakalpojumus Latvijā un kam deleģētas tiesības izdot pastmarkas.

Jau no pastmarku izdošanas pirmsākumiem cilvēki bija ievērojuši to māksliniecisko vērtību un filatēlijas sākuma gados ar pastmarkām aplīmēja istabu sienas. Arī mūsdienās mākslinieki izmanto pastmarkas kā materiālu mākslas darbu radīšanā – veido kolāžas un citādi darbojas. Tomēr pastmarka arī tiek uzskatīta par miniatūru mākslas darbu – to veidošanai tiek pieaicināti slaveni mākslinieki un rīkoti īpaši konkursi, lai izvēlētos labāko tēmas izpildījumu. Viens no slavenākajiem pastmarku autoriem ir poļu mākslinieks Česlavs Slaņa (Czesław Słania), kas zīmējis vairāk nekā 1000 Zviedrijas pastmarku un vairāk nekā 20 gadus sadarbojies ar Lielbritānijas pastu. Pastmarkas zīmējuši arī krievu kosmonauts Aleksejs Ļeonovs (Алексей Архипович Леонов), britu mūziķis Pols Makartnijs (Sir Paul McCartney), austriešu mākslinieks Frīdensreihs Hundertvasers (Friedensreich Hundertwasser).

Latvijas pastmarkas veidojuši R. Zariņš, Vilis Krūmiņš, Artūrs Apinis, A. Cīrulis, Jānis Šternbergs, Niklāvs Strunke, Burkards Dzenis, Teodors Zaļkalns, Valdemārs Tone un citi.