Stupeļu kalnu no visām pusēm ietver ap 3 ha liela apmetne. Pie pilskalna ir tam atbilstošā sakrālā vieta – Lielais akmens. Tuvumā ir bijuši senkapi. 

Pirmais Stupeļu kalnu kā pilskalnu 1882. gadā reģistrēja Augusts Bīlenšteins (August Bielenstein). Toreiz kalnā izdarīts neliels pārbaudes rakums un pierakstītas teikas. 1926. gadā pilskalna aprakstu un uzmērījumu publicēja Ernests Brastiņš. 1968. gadā Jāņa Graudoņa vadībā pilskalnā tika izdarīts pārbaudes rakums kultūrslāņa un tā datējuma skaidrošanai. Saistībā ar maģistrālā gāzes vada izbūvi, kas skāra pilskalna dienvidrietumu pakājē esošo apmetni, gan tajā, gan arī pilskalnā un pie Lielā akmens 1976.–1979. gadā Ādolfa Stubava vadībā notika plaši izrakumi, par kuriem publicēts to sākotnējais izvērtējums. Stupeļu kalnā un apmetnē iegūtais arheoloģiskais materiāls iestrādāts vairākās publikācijās, piemēram, par pilskalnā atrasto damascētā tērauda šķēpa uzgali rakstīja Aleksis Anteins. 

Stupeļu kalns ir savrups, iegarens, austrumu–rietumu virzienā orientēts, kokiem apaudzis, ap 30 m augsts, savrups kalns, kura nogāzes visapkārt plakumam par 6–10 m ir mākslīgi pastāvinātas. Zemāk tās kļūst lēzenākas, īpaši kalna austrumu un rietumu galā. Pilskalna plakums (tā garums ir 80–85 m, platums – līdz 55 m), kura platība ir ap 3400 m², ir ar nolaideniem, sašaurinātiem galiem austrumu un rietumu pusē. Īpaši nolaidens (par 5 m) ir plakuma rietumu gals; plakuma centrālajā daļā ir ap 3 m augsts kumpums. Pilskalna nogāzēs 6 m zem plakuma līmeņa ir terase, kas ar pārtraukumiem ietver gandrīz visu pilskalnu; dienvidu pusē zem pirmās ir vēl otras terases paliekas. Kalna pakāje ilgstoši lauksaimnieciski apstrādāta, tāpēc nogāžu apakšdaļas ir noartas lēzenas. Pilskalna dienvidrietumu pakājei piekļaujas gāzes vada trase. Kultūrslānis pilskalnā ir līdz 1,6 m biezs, apmetnē kultūrslānis ir līdz 1,3 m biezs; tā augšdaļa 0,6–0,8 m biezumā jaukta. 

J. Graudonis, balstoties uz pilskalna pārbaudes rakumā atrastajām senlietām, uzskatīja, ka pilskalns apdzīvots 1. gadu tūkstotī pirms mūsu ēras, bet intensīvāk – mūsu ēras 1. gadu tūkstoša otrajā pusē, varbūt pat vēlāk. Ā. Stubava vadībā pilskalnā tika izpētīta 160 m², apmetnē – 720 m² liela teritorija. Rezumējot izrakumu rezultātus, Ā. Stubavs rakstīja, ka Stupeļu pilskalns ir viens no lielākajiem sēļu pilskalniem un pieder pie terasēto pilskalnu tipa, kādi seno sēļu zemēs sastopami visai bieži. Stupeļu pilskalna apbūvē un nocietinājumu sistēmas attīstībā izdalāmi divi pamatperiodi:

1. agro metālu laikmets (6.–7. kārta; 1. gadu tūkstotis pirms mūsu ēras un mūsu ēras sākums);
2. vēlais dzelzs laikmets (1.–5. kārta; 10.–13. gs. sākums).

Šķiet, ka mūsu ēras 1. gadu tūkstoša vidū un beigās pilskalns nebija apdzīvots. Kultūrslānis pilskalnā un apmetnē lielā mērā bija sajaukts gan aršanas, gan vēlākās apbūves dēļ.

Plakuma malā tika atklātas nocietinājumu paliekas stabu bedru un akmens krāvumu veidā. Apmetne pilskalna pakājē, ko varētu uzskatīt arī par senpilsētu, datējama ar apdzīvotības otro periodu.

Lielā akmens (garums 6,7 m, platums 5,6 m, augstums nogāzes pusē 2,7 m, kalna pusē 0,2 m), kas atrodas pilskalna rietumu pakājē, virsmā ir liels, lēzens, izdrupis 1,5 x 1,3 m liels padziļinājums. Arī citur akmenī ir sekli, neregulāri iedobumi un izbirzumi, kas, domājams, radušies no uguns iedarbības. Arheoloģiskajos izrakumos noskaidrots, ka akmens atradies pilskalna senpilsētas teritorijā. Akmens tuvumā atrakti savstarpēji sakrustoti, sekli grāvīši, kas uzlūkojami par sakrālas vietas robežu. Pie akmens konstatēts māla klājums, ko Ā. Stubavs skaidroja kā senpilsētas un varbūt arī pilskalna iemītnieku kolektīvo ziedošanas vietu. Apakšējās kultūrslāņa kārtās pie akmens uzietas vairākas nebojātas senlietas, piemēram, gandrīz vienuviet atrastas trīs vienādas formas bronzas rotadatas. Augšējās kārtās atrastās senlietas lielāko tiesu bija salauztas vai citādi bojātas. Pēc atradumiem sakrālā vieta Stupeļu pilskalna pakājē pie Lielā akmens datējama ar 10.–12./13. gs., lai gan iespējams, ka dažādas kulta norises pie akmens ir notikušas agrāk.

Stupeļu kalns tiek saistīts ar kādu – rakstītos avotos neminētu – dienvidsēļu zemes centru. Stupeļu kalna tuvumā esošais Margaskalns ir pilskalns ar senai dzīvesvietai raksturīgu kultūrslāni, tomēr Margaskalna folklora ļauj to uztvert arī kā Stupeļu pilskalnam atbilstošu sakrālo vietu.

Stupeļu kalna kontekstā stāstītas teikas par nogrimušu muižu, caurumu pilskalnā, tajā pazudušu suni un piķieri, kurš līdis sunim pakaļ. Piķieris apakš zemes atradis jaunavu, kura sēdējusi uz dzelzs krēsla un sukājusi dzeltenos matus. Tā teikusi, ka suni vairs nevarot dabūt; tas par daudz dziļi zemes apakšā iekritis. Pati vēl sēdēšot tik ilgus gadus kalnā, cik pagājuši no grēku plūdu laikiem. Tad viņa nākšot ārā un sēdēšot kā dieviete zelta krēslā. 

Par Stupeļu kalnu dabā ir vairākas norādes. Pilskalns ir iekļauts tūrisma maršrutos; pie tā iekārtota atpūtas vieta un uzstādīts informācijas stends. Kalna pakājē ir akmens ar iekaltu uzrakstu “Stupeļu pilskalns”. To 20. gs. 70. gados uzstādīja Imanta Ziedoņa vadītā Dižkoku atbrīvotāju grupa.