Eiropas vēsture rāda, ka doma par vienotu Eiropu, kas dzīvo mierā un pārticībā, ir tā ideja, kas vienmēr piedāvāta, lai beigtu karus vai novērstu eskalāciju kaimiņu strīdos. Taču tikai pakāpeniski izkristalizējās ideja, ka Eiropas vienotībai jābalstās juridiski saistošos noteikumos, kuru ievērošanu un vienotu izpratni nodrošina no valstīm neatkarīgas institūcijas, tostarp starptautiskas vai pārnacionālas tiesas.
Pēc Otrā pasaules kara Eiropa izveidoja uzreiz divas organizācijas: iedvesmojoties no Lielbritānijas premjera Vinstona Čērčila (Sir Winston Leonard Spencer-Churchill) uzrunas, 1949. gadā nodibināja Eiropas Padomi ar mītnes vietu Strasbūrā (Francijā) un pēc 1950. gada 9. maija Francijas ārlietu ministra Robēra Šūmana (Robert Schuman) paziņojuma, kas tiek dēvēts par Šūmana deklarāciju, nodibināja Eiropas Ogļu un tērauda kopienu (EOTK; European Coal and Steel Community). Šūmana deklarācijas pamatā bija Tautu Savienības kādreizējā ģenerālsekretāra vietnieka Žana Monē (Jean Monnet) idejas. Tādējādi Parīzē 1951. gada 18. aprīlī tika parakstīts līgums par EOTK izveidošanu. 1957. gada 25. martā EOTK darbības veiksme noveda pie nākamo divu līgumu, proti, Eiropas Atomenerģijas kopienas dibināšanas līguma un Eiropas Ekonomikas kopienas dibināšanas līguma parakstīšanas Romā. Līgumi stājās spēkā 1958. gada 1. janvārī. Šie notikumi vēlāk pavēra iespēju tādām brīvībām ES kā personu pārvietošanās brīvība un preču un pakalpojumu brīva aprite.
Pēc līgumu stāšanās spēkā varēja sākties darbs pie tajos noteikto ekonomisko tiesību nostiprināšanas un barjeru mazināšanas personu, preču un pakalpojumu brīvai pārrobežu kustībai. Lielu lomu Kopienu tiesību nostiprināšanā uzņemas Eiropas Kopienu (vēlāk Savienības) Tiesa, kuru pamatoti dēvē par Eiropas tiesībās balstītas (sākotnēji) ekonomiskās integrācijas “motoru”. Eiropas Kopienu tiesības sāk veidoties kā autonoma tiesību sistēma tikai tad, kad Eiropas Kopienu Tiesa savos nozīmīgajos spriedumos Van Gend en Loos (1963) un Costa/E.N.E.L. (1964) lietās atzina, ka Eiropas tiesības veido “jaunu tiesisko kārtību”. Van Gend en Loos spriedums ir nākamais konstitucionālais moments pēc līgumu noslēgšanas, kas konceptualizē jaunas tiesību sistēmas fenomenu.
2014. gadā Eiropas Savienības Tiesa atzinumā 2/13 saistībā ar plānoto ES pievienošanos Eiropas Cilvēktiesību konvencijai atgādināja, ka “(..) ar Savienības dibināšanas līgumiem – atšķirībā no parastajiem starptautiskajiem līgumiem – ir izveidota jauna tiesību sistēma ar savām iestādēm, kuras labā dalībvalstis arvien plašākās jomās ir ierobežojušas savas suverēnās tiesības un kuras subjekti ir ne tikai dalībvalstis, bet arī to pilsoņi (..)” (157. punkts). Tādējādi Eiropas Savienības tiesības konsolidējas, dalībvalstīm vienojoties nodot kompetences ES institūcijām, kas tiek atspoguļots līgumu grozījumos un likumdošanas procesā, kā arī Eiropas Savienības Tiesas, kuru veido divas tiesas (Tiesa un Vispārējā tiesa), Eiropas Savienības tiesību interpretācijā un piemērošanā atbilstoši līgumos noteiktai kompetencei.
Eiropas tiesības šādas konstitucionalizācijas ceļā ir kļuvušas par autonomu tiesisko kārtību ar tiešas iedarbības tiesību normām visās dalībvalstīs vineoti, kas ir balstītas stingros izpildes mehānismos.
Vieni no būtiskākajiem Eiropas Savienības tiesību sistēmu raksturojošiem vispārējiem tiesību principiem, kurus primāri ir atklājusi Eiropas Savienības Tiesa, ir autonomijas, pārākuma, vienotības, efektivitātes un tiešās iedarbības principi. Tiesa šos principus dēvē par “īpašām iezīmēm, kuras attiecas uz pašu Savienības tiesību būtību”. Proti, “Savienības tiesības raksturo tas, ka tās ir radušās no autonoma avota, kas ticis izveidots ar Līgumiem, to pārākums salīdzinājumā ar dalībvalstu tiesībām (..), kā arī daudzu to pilsoņiem un pašām dalībvalstīm piemērojamo noteikumu tiešā iedarbība (..)” (Eiropas Savienības Tiesas 2014. gada 18. decembra atzinums 2/13, 176. punkts). Citiem vārdiem, minētās iezīmes varētu nodēvēt par šīs tiesību sistēmas strukturālajiem principiem, no kuriem izriet “principu, noteikumu un savstarpēji atkarīgu tiesisko attiecību strukturēts tīkls, kas savstarpēji saista pašu Savienību un tās dalībvalstis, kā arī savā starpā dalībvalstis, kuras ir apņēmušās, kā atgādināts Līguma par ES 1. panta otrajā daļā, “veidot vēl ciešāku Eiropas tautu savienību”” (Eiropas Savienības Tiesas 2014. gada 18. decembra atzinums 2/13, 176. punkts).