Īsa vēsture ES dibinātāji ir Francijas ārlietu ministrs Robērs Šūmans (Robert Schuman), Vācijas kanclers Konrāds Adenauers (Konrad Hermann Joseph Adenauer) un Lielbritānijas premjerministrs Vinstons Čērčils (Winston Leonard Spencer Churchill), kuri izstrādāja koncepciju, kas vēlāk kļuva par ES. Pamatideja bija ļoti cieša un ilgtspējīga ekonomiskā sadarbība starp Eiropas valstīm, kas padarīs tās savstarpēji atkarīgas līdz brīdim, kad tās vairs nevarēs atļauties savstarpēji cīnīties. Vispirms ogļu un tērauda rūpniecība tika pakļauta kopīgai kontrolei. Tas notika divu iemeslu dēļ: ogles un tērauds bija nepieciešami ne tikai Eiropas atjaunošanai pēc kara, bet arī ieroču ražošanai. Otrs svarīgs faktors bija samierināšanās starp Vāciju un Franciju, kuru veicināja pirmais pēckara kanclers Rietumvācijā K. Adenauers, kurš arī Aukstā kara saspīlējuma apstākļos centās cieši integrēties ar rietumu lielvalstīm. Kopš iniciatīvas uzsākšanas iesaistītajām valstīm bija kļuvis arvien skaidrāk, ka kopīgi tās gūs lielāku labumu no ciešas sadarbības un koordinācijas arī citās jomās, sākot no svarīgām ekonomikas nozarēm, piemēram, lauksaimniecības, līdz papildu politikas jomām. Pēc tam, kad pasaule bija atguvusies no kara, ekonomika, brīvība un cilvēktiesības sāka izvirzīties priekšplānā.
18.04.1951. Nīderlande, Beļģija, Francija, Rietumvācija, Itālija un Luksemburga parakstīja Parīzes līgumu (Treaty of Paris), kas stājās spēkā 23.06.1952., ar to nodibinot EOTK.

Nīderlandes, Beļģijas, Francijas, Rietumvācijas, Itālijas un Luksemburgas ārlietu ministri pēc Parīzes līguma parakstīšanas. Parīze, 18.04.1951.
Avots: Eiropas Kopienas; Eiropas Komisijas Audiovizuālais dienests, 1992.
Šī bija pirmā reize pasaules vēsturē, kad vairākas suverēnas valstis deleģēja daļu savas varas pārnacionālai organizācijai. EOTK lika pamatus ES pārvaldībai virzībā uz Eiropas integrāciju. Tika izveidota augstākā izpildinstitūcija – Augstā iestāde (High Authority), no kuras radās Eiropas Komisija, Parlamentārā asambleja (Parliamentary Assembly), vēlāk pārdēvēta par Eiropas Parlamentu, kuras sastāvā bija parlamenta locekļi no iesaistītajām valstīm, Ministru padome (Council of Ministers), Eiropas Kopienu Tiesa (Court of Justice) un Padomdevēju komiteja (Consultative Committee). Līgumu noslēdza uz ierobežotu laika periodu – 50 gadiem, un tā termiņš beidzās 23.06.2002.
EOTK radītais impulss drīz vien iedvesmoja vienas un tās pašas valstu grupas izveidi vēl divām Eiropas institūcijām. 25.03.1957. tika parakstīti Eiropas Ekonomikas kopienas (EEK) līgums un Eiropas Atomenerģijas kopienas (Euratom Treaty establishing the European Atomic Energy Community, EAEK, tā dēvētais Euratom) līgums jeb Romas līgums (Treaty of Rome), kas stājās spēkā 01.01.1958. Abām organizācijām bija viena pilnsapulce un tiesa ar EOTK, taču tās izveidoja savas izpildinstitūcijas, kuras tagad sauc par komisijām. Kamēr Euratom regulē kodolenerģijas tirgu, EEK ir izveidojusi pamatu vienotajam Eiropas tirgum, pakāpeniski pazeminot muitas nodokļus un izveidojot kopēju lauksaimniecības, transporta un nodarbinātības politiku. Viens no vissvarīgākajiem grozījumiem Romas līgumā bija 1986. gada Vienotais Eiropas akts (European Act, VEA), kas veicināja vienota Eiropas tirgus izveidi pēc neliela progresa posma. Likums arī deva reālu varu Eiropas Parlamentam, ļāva Padomei vairākās politikas jomās pieņemt lēmumus ar balsu vairākumu, nevis ar vienprātīgu balsošanu un uzsāka saskaņotu Eiropas ārpolitiku. Romas līgumi atšķirībā no EOTK līguma bija noslēgti uz nenoteiktu laika periodu, kas piešķira līgumiem gandrīz konstitucionālu nozīmi.
20. gs. 70. gadu sākumā notika pirmā Eiropas Kopienas paplašināšanās – Lielbritānija, Īrija un Dānija kļuva par kopienas loceklēm. 1979. gadā notika pirmās Eiropas Parlamenta vēlēšanas. Kopš tā laika nevis valstu parlamentu delegāti Eiropas Parlamentā, bet gan pilsoņi sāka ievēlēt Eiropas Parlamenta locekļus. Tālāk sekoja Eiropas Kopienas paplašināšanās līdz ar Austrumu bloka sabrukšanu un Berlīnes mūra krišanu. Ģeopolitiskās pārmaiņas un fakts, ka vienotais tirgus beidzot bija devis taustāmus ieguvumus, pavēra ceļu ES dibināšanas instrumenta pieņemšanai.
07.02.1992. tika noslēgts Māstrihtas līgums (Maastricht Treaty), pazīstams arī kā līgums par Eiropas Savienību (Treaty on European Union), kas stājās spēkā 01.11.1993. Ar Māstrihtas līgumu grozīja iepriekšējos Eiropas līgumus un izveidoja Eiropas Savienību, kuras pamatā ir trīs pīlāru sistēma. Māstrihtas līgumam bija divi galvenie mērķi: 1. parakstītājvalstis paplašināja ES atbildību par daudzām politikas jomām, ne tikai par ekonomiku, bet arī par tiesībaizsardzību, patvērumu politiku, sadarbību civiltiesību jomā un ārpolitiku; 2. līgums izveidoja eiro (euro) kā vienoto Eiropas valūtu un precizēja Māstrihtas vai Eiro konverģences kritērijus, kas satur nosacījumus, kādos valsts var konvertēt savu valūtu uz eiro. Valūtas ieviešana no 1992. līdz 2002. gadam noveda pie eirozonas izveidošanās ES. Šengenas zona (Schengen) tika ieviesta 1995. gadā, kas nozīmēja faktisku pasu kontroles atcelšanu uz daudzu Eiropas valstu robežām apmaiņā pret stingrāku ārējo robežu kontroli un kopēju vīzu politiku.
02.10.1997. tika parakstīts Amsterdamas līgums (Treaty of Amsterdam jeb Treaty of Amsterdam amending the Treaty on European Union), kas stājās spēkā 01.05.1999. Amsterdamas līgums grozīja Līgumu par Eiropas Savienību un Eiropas Kopienu dibināšanas līgumu, kā arī dažus ar to saistītos tiesību aktus. Tas paredzēja uzticību un ES atbildību par visiem jautājumiem, kas saistīti ar personu brīvu pārvietošanos, integrētu Šengenas sadarbību ES tiesību aktos. Tāpat ES bija pieņēmusi kopējo ārpolitiku un drošības politiku (Common security and defence policy, KĀDP) un piešķīrusi vēl plašākas pilnvaras Eiropas Parlamentam. Saprotot, ka ES turpina savu integrācijas un paplašināšanās procesu, 26.02.2001. tika parakstīts Nīcas līgums (Treaty of Nice), kas stājās spēkā 01.02.2003. Ar to tika paredzēts uzlabot ES institucīju pārvaldību un sagatavot ES nākamajai lielajai paplašināšanās kārtai.
2000. gadu sākumā radās iniciatīvas, lai izveidotu vēl integrētāku ES, kurai vajadzēja būt savai, patiesi eiropeiskai konstitūcijai, nevis balstīties uz nolīgumiem starp dalībvalstīm. Tomēr konstitucionālais priekšlikums 2005. gada referendumos Francijā un Nīderlandē tika noraidīts, un tāpēc tas netika pieņemts. Tas pavēra ceļu pēdējai nozīmīgajai ES reformai – 2007. gada Lisabonas līgumam (The Treaty of Lisbon), ar ko grozīja Līgumu par Eiropas Savienību un Eiropas Kopienas dibināšanas līgumu, tas stājies spēkā 01.12.2009. Lisabonas līguma mērķis bija stiprināt ES demokrātiskos pamatus un palielināt politikas saskaņotību un efektivitāti. Līgums vēlreiz paplašināja Eiropas Parlamenta pilnvaras, Eiropadomē ieviesa kvalificēta vairākuma balsošanas sistēmu plašākam jautājumu lokam nekā līdz šim, padarīja ES Pamattiesību hartu (European Charter of Fundamental Rights) juridiski saistošu, ieviesa Eiropas Parlamenta ilgtermiņa pilnvaru termiņu. Eiropadomes priekšsēdētājs (pirms tam priekšsēdētāja amats tika nodots citām valstīm – locekļiem ik pēc sešiem mēnešiem) vairāk pienākumu uzticēja ES augstajai pārstāvei ārlietās un drošības politikas jautājumos. Tas arī pirmo reizi deva iespēju dalībvalstīm izstāties no ES.