Cilvēktiesību idejām bijusi ievērojama praktiska un teorētiska nozīme cilvēces domas un vērtību sistēmas attīstībā. Cilvēktiesību ideja un tās nostiprināšana valstu konstitūcijās un likumos sekmējusi spēka un patvaļas attiecību izskaušanu cilvēku attiecībās. Pirmie cilvēktiesību dokumenti parādās, veidojoties valstij mūsdienu izpratnē – 1215. gadā Anglijas Lielā brīvību harta (latīņu Magna Carta Liberatum), kas gan vēl attiecās tikai uz aristokrātiem, ierobežoja karaļa varu un paredzēja samazināt lielos nodokļus. Angļu tiesību harta (English Bill of Rights) tika pieņemta 1689. gadā, nosakot likuma spēku pār karaļa varu, brīvas parlamenta vēlēšanas un vārda brīvību parlamentā.
Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV) 1789. gada Konstitūcijā iekļāva Amerikas Tiesību hartu (United States Bill of Rights). 1789. gadā Franču revolūcijas iespaidā radās Cilvēka un pilsoņa tiesību deklarācija (Déclaration de droits de l’homme et du citoyen), kas noteica daudzas mūsdienās zināmās tiesības un brīvības. Tomēr toreiz minētās tiesības vēl netika attiecinātas uz visiem cilvēkiem. Cilvēktiesību un diskriminācijas aizlieguma nostiprināšana un attiecināšana uz ikvienu ir cieši saistītas ar demokrātiskas valsts iekārtas un tiesiskuma nostiprināšanos.
Pirms ANO Statūtu stāšanās spēkā 1945. gadā un ANO Vispārējās cilvēktiesību deklarācijas proklamēšanas 1948. gadā starptautiskajās tiesībās tikai valstīm bija tiesības uzņemties pienākumus un baudīt tiesības. Personām tiešā veidā starptautiskās tiesības neradīja nekādas tiesības. Personas tika aizsargātas tikai tāpēc, ka starptautiskajās tiesībās pastāvēja princips, ka valsts pilsoņa aizskārums ārvalstīs ir arī pilsonības valsts aizskārums. Pilsonības valsts gan varēja izvēlēties, vai īstenot sava pilsoņa diplomātisko aizsardzību.
Vēsturiski pirmās starptautiski aizsargātās personu grupas bija atsevišķas minoritātes. Tā, piemēram, 19. gs. tika noslēgts Vispārējais līgums par miera atjaunošanu, kas paredzēja kristiešu aizsardzību Osmaņu Impērijas teritorijās. 19. gs. beigās un 20. gs. sākumā sāka attīstīties arī starptautiskās humanitārās tiesības, kas noteica cilvēku aizsardzību bruņota konflikta gadījumos. Pēc Pirmā pasaules kara mazākumtautībām tika pievērsta vēl lielāka uzmanība. Liela daļa miera līgumu saturēja normas, lai mazākumtautības aizsargātu. Tautu Savienības ietvaros tika pasludināts verdzības aizliegums, lai gan jau 1815. gada Vīnes līgums pasludināja verdzību par aizliegtu.
Attīstījās arī darba tiesību joma. Līdz Pirmajam pasaules karam divās starptautiskajās konvencijās tika aizliegts sieviešu nakts darbs rūpniecībā. Savukārt 1919. gadā tiek dibināta Starptautiskā darba organizācija (angļu International Labour Organization, franču Organisation internationale du travail), kuras ietvaros tika izstrādāti progresīvi darba tiesību aizsardzības dokumenti. Šie un vēl citi starptautiski tiesiskie procesi pavēra ceļu starptautisko cilvēktiesību attīstībai, bet minētie līgumi vēl tieši nenoteica indivīda tiesības. Tie uzlika pienākumus valstīm tikai attiecībā uz atsevišķām personu grupām.
1945. gadā, brīdī, kad cilvēktiesības kā jēdziens ienāca starpvalstu attiecībās un starptautiskajās tiesībās, t. i., cilvēka tiesību jautājumus sāka risināt ārpus konstitucionālajiem procesiem, cilvēktiesības ieguva jaunu spēku un sāka ietekmēt valstu procesus no ārpuses. ANO izveidošana pavēra iespēju cilvēktiesībām izvirzīties starptautisko tiesību attīstības centrā. Lai arī Aukstā kara laikā vēl bija grūti runāt par cilvēktiesību vienotu izpratni un to universālais raksturs arī nebija pilnībā akceptēts, tomēr jēdziens “cilvēktiesības”, kas pirmo reizi parādījās ANO Statūtos, tika vispārpieņemts kā starptautisko tiesību elements. Detalizēts cilvēktiesību uzskaitījums parādījās 1948. gada ANO Vispārējā cilvēktiesību deklarācijā, kas pilsoniskās, politiskās, ekonomiskās, sociālās un solidaritātes tiesības padara par universālo standartu visā pasaulē. Lai arī deklarācijas autoru mērķis bija identificēt universālu cilvēktiesību ideju, kas būtu piemērojama un pieņemama visā pasaulē, tomēr tas nenovērsa dažādas valstu interpretācijas. 1948. gada deklarācija lielā mērā turpināja 1789. gada franču deklarācijas idejas. 1948. gada deklarācija bija pamatā tam, ka vēlāk tika izstrādāti detalizēti līgumi starptautisko cilvēktiesību jomā – 1966. gada Starptautiskais pakts par pilsoniskajām un politiskajām tiesībām (International Covenant on Civil and Political Rights) un Starptautiskais pakts par ekonomiskajām, sociālajām un kultūras tiesībām (International Covenant on Economic, Social and Cultural Rights). Šie abi pakti un ANO Statūti un deklarācija veido Starptautisko cilvēktiesību hartu (International Bill of Human Rights).