Pirmposmainie dzīvnieki bija sastopami ediakara perioda jūrās. Tiem bija sēdošs vai mazkustīgs dzīvesveids. Pirmposmainajiem dzīvniekiem bija raksturīga novirzītā spoguļsimetrija. Tie dzīvoja pirms īstajiem posmotajiem dzīvniekiem – posmkājiem (Arthropoda) un posmtārpiem (Annelida). 

Sākotnēji pirmposmainos dzīvniekus attiecināja pie protistiem (Protista), medūzām un koraļļiem (Cnidaria), posmtārpiem un ķērpjiem (Lichenes). Daļa zinātnieku uzskata, ka pirmposmainie dzīvnieki to specifiskās uzbūves dēļ ir atsevišķs daudzšūnu dzīvnieku tips ārpus vendobiontu virstipa. Pirmposmainie dzīvnieki, līdzīgi kā pārējie vendobionti, izteikti atšķiras no vēlāk uz Zemes dzīvojošajiem dzīvniekiem, kas apgrūtina to izpēti. Proarticulata fosiliju organisko savienojumu izpēte ir pierādījusi, ka šie organismi ir senākie pašreiz zināmie daudzšūnu dzīvnieki. Pirmposmaino dzīvnieku fosilijas ir atrastas aptuveni 560–550 miljonus gadu vecās nogulās. 

Pirmposmainie dzīvnieki ir ediakara perioda liela daudzšūnu dzīvnieku grupa. Tiem bija vienkārša uzbūve un labi izteikts ķermeņa priekšējais un aizmugurējais gals. Pirmposmainie dzīvnieki bija nelieli, ar muguras-vēdera virzienā saplacinātu ķermeni. Dažas sugas (Dickinsonia spp.) varēja sasniegt vairāk nekā metra garumu. Pirmposmainajiem dzīvniekiem bija ķermeņa centrālā ass, kas ļauj tos uzskatīt par “gandrīz” divpusēji simetriskiem dzīvniekiem. Pirmposmainajiem dzīvniekiem bija īpatnējs simetrijas veids, kāds nav zināms citiem izmirušajiem vai mūsdienu dzīvniekiem. Pirmposmaino dzīvnieku ķermenis bija sadalīts šķērsām izvietotos izomēros. Katrs no šiem izomēriem, atšķirībā no posmkāju vai posmtārpu posmiem (segmentiem), aizņēma tikai pusi no ķermeņa platuma. Izomēri bija izkārtoti mainīgā secībā gar ķermeņa centrālo asi. Viena ķermeņa puse nebija tiešs otras puses spoguļattēls. Pretējo pušu izomēri bija novirzīti attiecībā viens pret otru par pusi no izomēra platuma. Šādu simetriju sauc par novirzīto spoguļsimetriju (glide reflection symmetry). Pirmposmainajiem dzīvniekiem augot, jauni izomēri veidojās ķermeņa aizmugurējā galā. Daži zinātnieki uzskata, ka ģints Dickinsonia pārstāvjiem ir īsti posmi un izomērija ir tikai virspusēja. Pirmposmainajiem dzīvniekiem ķermeņa ārējais apvalks, ko veidoja epidermas audi, bija blīvs un izturīgs. Šis apvalks sedza ķermeņa mugurpusi un vēderpusi un varēja kalpot kā ķermeņa balsts. Ķermeņa aizmugurējā galā daļai sugu atradās pavedienveida izaugumi. Iespējams, uz pirmposmaino dzīvnieku vēderpuses ķermeņa apvalka atradās skropstiņas. Vairāku sugu fosiliju kontekstā ir atrastas liecības, ka pirmposmainie dzīvnieki barību varēja uzņemt ar ķermeņa vēderpusē izvietotām, iegarenām un spraugām līdzīgām struktūrām. Pirmposmaino dzīvnieku ķermeņa iekšējā uzbūve ir salīdzinoši maz zināma. To ķermeņa dobumu aizņēma blīvs sazarojušos kanālveida struktūru tīkls. Šīs struktūras, iespējams, bija saistītas ar barības uztveršanas un gremošanas vai sekrēcijas funkcijām. Pirmposmaino dzīvnieku darbības nospiedumu fosilijās ir atrastas liecības par to spēju pārvietoties. Dažas sugas, piemēram, no ģints Dickinsonia, spēja lēnām pārvietoties un arī nekustīgi piestiprināties pie substrāta. Dažu ģinšu pārstāvjiem (Kimberella, Ikaria, Dickinsonia) ir atrastas primitīvas nervu sistēmas pazīmes.

Galvenās atšķirības starp pirmposmaino dzīvnieku klasēm ir atšķirīgā to ķermeņa priekšējās daļas posmojuma uzbūve. Klases Vendiamorpha pārstāvjiem ķermenis bija pilnībā posmots. Izomēru distālie gali bija izliekti uz aizmuguri, katrs nākamais izomērs bija šaurāks un īsāks par iepriekšējo. Klases Cephalozoa pārstāvji bija nepilnīgi segmentēti. Ķermeņa priekšējā daļa tiem nebija sadalīta izomēros. Ģints Cephalonega pārstāvjiem ķermeņa priekšējā daļa arī bija nesadalīta, tālāk esošos izomērus apņēma neposmota un periferāla pakavveida josla. Klases Dipleurozoa pārstāvjiem ķermenis bija subradiāls, to pilnībā sadalīja izomēri. Ģints Dickinsonia nepieaugušajiem dzīvniekiem ķermeņa priekšējā daļa bija nesadalīta, bet imago stadijā to pilnībā veidoja izomēri. Daudzos gadījumos pirmposmaino dzīvnieku fosilijas ir līdzīgas lapveidīgo dzīvnieku (Petalonamae) fosilijām. Tomēr lapveidīgo dzīvnieku posmojums atšķiras no pirmposmaino dzīvnieku izomēru struktūras un izkārtojuma. 

Pirmposmaino dzīvnieku Proarticulata (Fedonkin, 1985) tipu ieteica Mihails Fedonkins (Михаил Александрович Федонкин) 1985. gadā, apvienojot toreiz zināmās ģintis Dickinsonia, Vendia, Cephalonega un Praecambridium. Pašreiz (atbilstoši pirmposmaino dzīvnieku ķermeņa segmentācijas pakāpei) tos iedala trīs klasēs:

Pirmposmainie dzīvnieki bija bentosa organismi, kas apdzīvoja seklus jūras ūdeņus. Tie bija piestiprinājušies pie substrāta, dažas sugas savukārt spēja lēni pārvietoties. Pirmposmaino dzīvnieku fosilijas ir atrastas Austrālijā, Austrumeiropā, Ķīnā, Kazahstānā, Krievijā, Ukrainā un Indijā.

Pirmposmaino dzīvnieku nozīme nav zināma. Iespējams, dažas pirmposmaino dzīvnieku sugas barojās ar jūras gultnes substrāta mikrobiālo apaugumu.