Pirmie daudzšūnu dzīvnieki varētu būt veidojušies jau pirms ediakara perioda. Daudzšūnu dzīvniekiem šūnas ir sagrupētas un veido noteiktus audus, piemēram, muskuļus, gremošanas orgānus un nervus. Daudzšūnu dzīvnieki ir sastopami visās Zemes dzīvotnēs. Tiem ir būtiska loma Zemes ekosistēmu pastāvēšanā. 

Nelielu daudzšūnu dzīvnieku Vernanimalcula (valsts – incertae sedis, Acritarcha) fosilijas ir atrastas Ķīnā, kas, iespējams, liecina par daudzšūnu dzīvnieku izcelsmi pirms ediakara perioda Marinoanas apledojuma (Marinoan glaciation) beigu daļā. Ir atrastas dzīvnieku fosilijas no pirmskembrija laika pirms 635–538 miljoniem gadu ediakara periodā. Tie ir bijuši savdabīgi lapveida vai spalvveida dzīvnieki un izzuduši kembrija eksplozijas laikā pirms 538 miljoniem gadu. Gandrīz visi mūsdienās dzīvojošie daudzšūnu dzīvnieku tipi parādījās aptuveni pirms 575 miljoniem gadu. Kembrija perioda molusku, pleckāju, onihoforu, gauskāju, posmkāju un citu tipu pārstāvju – arī mūsdienās izmirušu dzīvnieku – fosilijas atrastas Bērdžesa slāneklī, kas veidojies pirms 538 miljoniem gadu. Pirmie daudzšūnu dzīvnieki apdzīvoja jūras un okeānus, bet pirmie sauszemes daudzšūnu dzīvnieki (posmkāji) parādījās kembrija periodā pirms 510–471 miljona gadu. Daži zinātnieki uzskata, ka daudzšūnu dzīvnieki parādījušies pirms miljards gadiem.

Ernsts Hekels (Ernst Haeckel) 1874. gadā izveidoja gastrejas teoriju. Viņš par daudzšūnu dzīvnieku priekšteci uzskatīja lodveida vienšūņu koloniju. Šo teoriju joprojām atbalsta daudzi zinātnieki. Mūsdienu pētījumos noskaidrots, ka daudzšūnu dzīvniekiem (Eumetazoa) un parazoju apakšvalsts (Parazoa) pārstāvjiem ir bijuši kopīgi senči. Tie bijuši fagocitellveidīgie dzīvnieki (Phagocytellozoa), kas līdzinājās mūsdienās dzīvojošajiem protistiem (Protista, Choanoflagellate). 

Daudzšūnu dzīvnieku galvenā pazīme ir to šūnu grupēšanās diferencētos audos. Eumetazoa ir attīstīta nervu sistēma un muskuļi. Daudzšūnu dzīvnieku dīgļiem ir raksturīga gastrulas stadija. Gastrula ir dīgļa stadija ar trijām dīgļlapām: ektodermu, mezodermu un endodermu. Daudzšūnu dzīvniekus iedala staraini simetriskajos (Radiata) un divpusēji simetriskajos dzīvniekos (Bilateria). Staraiņi (Radiata) ir primitīvākie daudzšūnu dzīvnieki. Tiem ir vairākas simetrijas plaknes un radiāls orgānu izkārtojums ap ķermeņa galveno asi. Staraiņiem pārsvarā ir mazkustīgs dzīvesveids. Starainā simetrija ļauj nekustīgiem un mazkustīgiem dzīvniekiem uztvert barību vai sajust briesmas jebkurā ķermeņa pusē. Staraiņiem ir mutes atvere, kas pilda arī ānusa funkcijas. Staraiņu dīglim attīstoties, veidojas divas dīgļlapas: ektoderma un endoderma. Zarndobumaiņiem (Cnidaria) un ktenoforiem (Ctenophora) ir raksturīga starainā simetrija.

Pārējiem Eumetazoa pārstāvjiem ir raksturīga divpusējā simetrija. Dzīvnieki ar simetriski novietotiem pāra skaita orgāniem ir divpusēji simetriskie dzīvnieki jeb bilaterāļi. Tiem ir viena simetrijas plakne, kuras abās pusēs pa pāriem izvietojas orgāni. Bilaterāļu attīstības laikā dīglim bez ektodermas un endodermas veidojas vēl trešā dīgļlapa – mezoderma –, no kuras attīstās liela daļa orgānu. Zemākajiem bilaterāļiem – plakantārpiem un nemertīntārpiem – ķermeņa dobuma nav. Daļai augstāko bilaterāļu veidojas sekundārais ķermeņa dobums jeb celoms (coelom; celomāti ir Coelomata), bet acelomātiem (Acoelomata) tas neveidojas. Ķermeņa dobums ir telpa starp ķermeņa sienu un zarnu kanālu. Daļai divpusēji simetrisko dzīvnieku tas ir pildīts ar šķidrumu.

Celomātus iedala pirmmutniekos un otrmutniekos. Pirmmutnieku dīglim attīstoties, vairumā gadījumu vispirms veidojas mute. Kad attīstās otrmutnieku dīglis, vispirms veidojas anālā atvere. Vairumam daudzšūnu dzīvnieku ir gremošanas, elpošanas, nervu, asinsrites un citu orgānu sistēmas. Daudzšūnu dzīvnieki vismaz kādā no savām attīstības stadijām spēj aktīvi pārvietoties. Kustību orgāni ir kājas, pleznas, spuras vai spārni. Daļai daudzšūnu dzīvnieku nav speciālu pārvietošanās orgānu. Tārpi, piemēram, sliekas, pārvietojas, saraujot un atslābinot ķermeņa muskulatūru. Eumetazoa ir daudzveidīgi ķermeņa apvalki. Tārpiem ķermenis var būt kails, bez aizsargājošiem veidojumiem. Daļai kukaiņu ķermeni sedz ciets hitīna apvalks. Zivju ādu sedz kaula zvīņas, bet rāpuļiem – ragvielas zvīņas. Zīdītāju ādu sedz mati, bet putniem – spalvas.

Daudzšūnu dzīvniekus iedala mugurkaulniekos (Vertebrata) un bezmugurkaulniekos (Invertebrata). Mugurkaulniekiem ir ciets kaula skelets. Tie sugu ziņā ir salīdzinoši neliela grupa. Bezmugurkaulnieku ir vairāk nekā 90 % no zināmo dzīvnieku sugu skaita.

Daudzšūnu dzīvnieki ir heterotrofi organismi un barojas ar gatavām organiskajām vielām. Tie ir plēsēji, augēdāji, visēdāji, sēņēdāji, saprofāgi un parazīti.

Vendobionti (Vendobionta) dominēja ediakara periodā pirms 635–540 miljoniem gadu. Tie bija jūrās dzīvojoši bentiski organismi ar mīkstu ķermeni, bez cieta skeleta. 

Pie daudzšūnu dzīvniekiem pieder visi dzīvnieku valsts (Animalia) pārstāvji, izņemot parazojus (Parazoa). Pēc dažu zinātnieku uzskatiem, Zemi varētu apdzīvot līdz pat 100 miljoniem sugu. Lielākais sugu skaits ir posmkājiem (1,3 miljoni) un gliemjiem (135 000). Ir zināmas aptuveni 70 000 mugurkaulnieku sugas. 

Daudzšūnu dzīvnieku apakšvalsts Eumetazoa (Buetschli, 1910) iedalījums:

Daži zinātnieki ir izteikuši hipotēzi, ka vendobiontu virstips ir atsevišķa valsts un daudzšūnu dzīvnieku apakšvalsts māsas grupa.

Daudzšūnu dzīvnieki ir sastopami ūdenī (posmkāji, tārpi, zivis, rāpuļi, vēžveidīgie, daži zīdītāji), uz augsnes un augsnē (posmkāji, tārpi, zīdītāji, putni, rāpuļi, abinieki), gaisā (posmkāji, putni), augos (parazītiski posmkāji, tārpi), citos dzīvniekos un cilvēkā (parazītiski posmkāji, tārpi). Dažas dzīvnieku grupas (abinieki, posmkāji) ir pielāgojušās dzīvei ūdenī un uz sauszemes. Daudzšūnu dzīvniekiem ir raksturīga piemērošanās to dzīves videi krāsas ziņā (zaļi sienāži zaļā zālē, balti leduslāči), arī ar ķermeņa uzbūvi un formu (peldplēves starp pakaļkāju pirkstiem, nāsis un acis galvas virspusē, asi nagi un zobi, garas kājas, gari knābji). 

Daudzšūnu dzīvniekiem ir būtiska nozīme biosfēras procesos kā dažādu trofisko līmeņu gatavu organisko vielu patērētājiem un noārdītājiem. Posmkāji un daļa putnu sugu apputeksnē augus, barojas ar tiem, tā ietekmējot augu attīstību un izplatību. Daļa sugu veicina organisko vielu noārdīšanu, augsnes veidošanos (sliekas, posmkāji, mugurkaulnieki). Daudzšūnu dzīvniekiem cilvēku dzīvē un visas cilvēces attīstībā ir milzīga nozīme. Medības, lauksaimniecība, akvakultūra, pārtikas ieguve, rūpniecība, tirdzniecība, tehnoloģijas un transports ir tieši saistīti ar dzīvniekiem. Tāpat dzīvnieki ir nozīmīgi zinātnē un medicīnā.

Cilvēku darbības rezultātā ievērojami ir samazinājušās daudzu Eumetazoa sugu dzīves vietas. Īpaši tas attiecas uz mugurkaulniekiem, kuriem nepieciešama plaša apdzīvojamā teritorija, kā arī uz reliktajām sugām, kas ir saglabājušās attālos, cilvēku darbības neskartos apvidos. Pēdējo 500 gadu laikā ir izzudušas 160 putnu un zīdītāju sugas. Pašreiz uz izzušanas robežas ir aptuveni 12 % putnu sugu, 20–30 % zīdītāju sugu un līdz 30 % rāpuļu un abinieku sugu.