Posmtārpiem ir slaids, posmots ķermenis ar labi attīstītu ādas-muskuļu maisu. Daudzsaru tārpi pārsvarā sastopami jūrās, vairums mazsaru tārpu apdzīvo mitru augsni, dēles sastopamas saldūdeņos. Posmtārpi ir nozīmīgs daudzu dzīvnieku barības avots un augsni veidojošs faktors. 

Zinātnieki uzskata, ka posmtārpi ir cēlušies no senajiem brīvi dzīvojošajiem plakantārpiem (Plathelminthes). Jūrās sastopamo posmtārpu kāpuri ir līdzīgi skropstiņtārpu (Turbellaria, Plathelminthes) kāpuriem, jo uz posmtārpu kāpuru ķermeņa ir skropstiņas. Par senākajiem posmtārpiem uzskata daudzsaru tārpus no kembrija perioda. No tiem attīstījušies mazsaru tārpi, savukārt no tiem – dēles. Daudzsaru tārpiem uzbūve ir sarežģītāka nekā mazsaru tārpiem, kuriem nav kustību orgānu, acu un taustekļu. Uzskata, ka mazsaru tārpu uzbūve ir vienkāršojusies pēc pārejas uz dzīvi augsnē. Daudzsaru tārpu fosilijas atrod reti. Droši noteiktas daudzsaru tārpu Canadia (Polychaeta) fosilijas ir atrastas kembrija perioda nogulumos. Ir zināmas tikai dažas mazsaru tārpu un dēļu fosilijas. Bavārijā ir atrastas 145 miljonus gadu vecas dēļu fosilijas. 

Posmtārpi ir divpusēji simetriski dzīvnieki. Tiem iedomātai simetrijas plaknei abās pusēs ir simetriski novietoti pāra skaita orgāni. Posmtārpi ir pirmmutnieki. To dīglim pirmatnējā mute (blastopora) pārveidojas par pieauguša dzīvnieka muti, bet anālā atvere veidojas vēlāk ķermeņa aizmugurē. Posmtārpus iedala divās grupās. Jostaiņiem raksturīga jostiņa (clitellum), bet bezjostaiņiem tādas nav. Jostiņa ir ķermeņa sienas uzbiezinājums, kurā attīstās olas. Posmtārpu ķermenis ir slaids, posmots, no 2 cm līdz 6 m garš. Tas var būt dažādās krāsās. Daži daudzsaru tārpi ir bioluminiscenti. Posmtārpiem ir labi attīstīts ādas-muskuļu maiss. Posmtārpu ķermeņa dobumu izklāj vienslāņa epitēlijs un piepilda šķidrums. Katram ķermeņa posmam ir savs celoma maisu pāris. Posmtārpiem gremošanas sistēmu veido mutes dobums, rīkle, barības vads, viduszarna un galazarna, kas beidzas ar anālo atveri. Katrā posmtārpu ķermeņa posmā ir viens pāris nefrīdiju, kas izvada šķidrās atkritumvielas. Vairumam posmtārpu gāzu apmaiņa notiek caur visu ķermeņa virsmu. Speciālas žaunas ir tikai daļai jūras iemītnieku. Posmtārpiem ir slēgta, labi attīstīta asinsrites sistēma. Posmtārpiem nervu sistēma ir sarežģītāka nekā citiem tārpiem. Tā sastāv no vairākiem virsrīkles un zemrīkles nervu mezgliem un vēdera nervu ķēdītes. Maņu orgāni atrodas ķermeņa priekšgalā un reaģē uz gaismu un citiem kairinātājiem. Posmtārpi ir visaugstāk attīstītie dzīvnieki, kuri spēj pilnībā reģenerēties.

Brīvi dzīvojošajiem daudzsaru tārpiem izšķir galvu ar vienu vai vairākām acīm, preorālo segmentu ar antenām, taustekļiem un palpām, ķermeni, asti un anālo atveri. Archiannelida ir sīki, primitīvi posmtārpi, kuriem ir izzuduši sariņi, ķermeņa celoms un segmentācija. Daudzsaru tārpiem ķermeņa sānos pie katra segmenta ir parapodijas. Šie izaugumi ir kustību orgāni. Daudzsaru tārpiem ar sēdošu dzīvesveidu galva var nebūt nodalīta no ķermeņa. Dažām sugām ir attīstītas žaunas, kas kalpo kā elpošanas vai barības satveršanas orgāni. Mazsaru tārpiem nav krasi nodalītas galvas, pie tās nav piedēkļu. Mazsaru tārpi parasti ir bez acīm (vai arī tās ir sīkas un izkaisītas pa visu ķermeņa virsmu). Dēlēm priekšgalā ir lielāks, bet aizmugurējā galā – mazāks piesūceknis. Dēlēm ir reducējies ķermeņa celoms un nav sariņu uz ķermeņa virsmas.

Primitīvākie posmtārpi ir šķirtdzimuma dzīvnieki, vairums no tiem ir hermafrodīti. Dzimumgataviem mazsaru tārpiem un dēlēm ir jostiņa. Kad jostiņā olas ir nobriedušas, tā sacietē un veido kokonu. Mazsaru tārpiem un dēlēm nav kāpura stadijas. Dažas mazsaru tārpu sugas vairojas aseksuāli. To ķermenis dalās vairākās daļās; no katras daļas attīstās jauns īpatnis. Dažiem mazsaru tārpiem raksturīga partenoģenēze. Lielākā daļa daudzsaru tārpu dzimumšūnas iznērš ūdenī. Jūras sugas attīstās ar metamorfozi. Tām veidojas kāpurs (trohofora). Dēles ir hermafrodīti. Daļa nereīdu (Nereididae) vairojas tikai reizi mūžā un pēc tam iet bojā. 

Pašreiz ir zināmas aptuveni 22 000 posmtārpu Annelida (Lamarck, 1809) sugas. 

 Posmtārpu tipa sistemātikā pašreiz notiek ievērojamas izmaiņas. 

Posmtārpi sastopami jebkurā dzīvotnē. Daļa sugu ir kosmopolīti. Daudzsaru tārpi apdzīvo jūras. Tie ir brīvi dzīvojoši vai ar sēdošu dzīvesveidu. Daļa pārtiek no augiem, detrīta vai ir plēsēji. Tie veido alas gultnē vai cauruļveida slēptuves. Mazsaru tārpi ir augēdāji un dzīvo mitrā augsnē. Dažas sugas sastopamas seklos saldūdeņos vai jūrās, atsevišķas sugas ir parazīti. Dēles ir saldūdens iemītnieki, bieži sastopamas ūdens malā starp mitrām augu atliekām, akmeņiem un kokiem. Dēles ir parazīti vai plēsēji, kas pārtiek no sīkiem dzīvniekiem.

Baltijas jūrā dzīvo vairāk nekā 15 daudzsaru tārpu sugas. Dūņainās un smilšainās vietās uzturas Harmothoe sarsi (Malmgren, 1865) (Phyllodocida). Tie naktīs paceļas ūdens virsējos slāņos. Vietām lielā skaitā dzīvo Pygospio elegans (Claparède, 1863) (Spionida), kas gruntī rok ejas un pārtiek no detrīta un aļģēm. Latvijā ir zināmas vairāk nekā 100 mazsaru tārpu sugas. Šie tārpi dzīvo saldūdeņos un augsnē. Ezeros mazsaru tārpi ir sugu un biomasas ziņā nozīmīga zoobentosa grupa, kas bieži ir sastopami piekrastes zonā. Raksturīga ir stobriņtārpu suga Psammoryctes barbatus (Grube, 1860) un Psammoryctes albicola (Michaelsen, 1901) (Tubificida). Upēs bagātāka fauna ir lēni tekošās vietās. Daugavā vietās ar mīkstu grunti mazsaru tārpi ir galvenā zoobentosa daļa. Criodrilus lacuum (Haplotaxida) sastopams Daugavā un Lielupē. Tiem caur Latviju iet izplatības ziemeļu robeža. Augsnē bieži sastopamas ir sīksliekas Enchytraeida. Reizēm ir 50 000 un vairāk īpatņu vienā kvadrātmetrā. Nozīmīgākās ģintis ir Enchytraeus (Henle, 1837) un Fridericia (Michaelsen, 1889). Latvijā ir zināmas 12 slieku sugas. Lielākā no tām ir dižslieka Lumbricus terrestris (Linnaeus, 1758) (Opisthopora), kas var sasniegt 30 cm garumu un rok alas līdz 1,5 m dziļumam. Latvijā ir zināmas aptuveni 20 dēļu sugas. Parasta suga ir Glossiphonia complanata (Linnaeus, 1758) (Rhynchobdellida). Retāk sastopama medicīniskā dēle Hirudo medicinalis (Linnaeus, 1758) (Clitellata). Tā dzīvo purvainos, ūdens augiem bagātos ūdeņos. 

Sliekām Lumbricidae (Oligochaeta) un sīksliekām ir būtiska nozīme augsnes veidošanā sauszemes ekosistēmās. Ar tām barojas daudzi dzīvnieki, un tās audzē zivju barošanai, makšķernieku vajadzībām un komposta pārstrādei. Akvāriju zivju audzētājiem nozīmīgi ir stobriņtārpi Tubificidae (Oligochaeta). Dabā stobriņtārpu klātbūtne norāda uz ūdens piesārņojumu. Parazītiskās dēles pārtiek no dzīvnieku asinīm, bet plēsīgās – no sīkiem ūdens dzīvniekiem. Dēles medicīniskām vajadzībām izmanto vismaz 2500 gadus. Pirmie tās sāka izmantot ājurvēdas ārsti Indijā. Medicīnas dēle ir plašāk izmantotā suga. Medicīnisko dēļu ekstraktu – hirudīnu – izmanto kā asins antikoagulantu. Ar posmtārpiem barojas zivis, vēžveidīgie, kukaiņu kāpuri. Tos pārtikā izmanto cilvēki. Klusajā okeānā dzīvojošo tārpu Palola siciliensis (Grube, 1840) (Polychaeta) reproduktīvās daļas vairošanās laikā nodalās. Cilvēki tās izmanto uzturā.