Dzīvnieki ar simetriski novietotiem pāra skaita orgāniem ir divpusēji simetriskie dzīvnieki jeb bilaterāļi. Tiem ir viena simetrijas plakne, kuras abās pusēs pa pāriem izvietojas orgāni. Bilaterāļu attīstības laikā dīglim bez ektodermas un endodermas veidojas trešā dīgļlapa – mezoderma –, no kuras attīstās liela daļa orgānu. Šī iemesla dēļ Bilateria dzīvniekus sauc arī par Triploblastica. Pirmajiem bilaterāļiem, iespējams, bija tikai viena ķermeņa atvere un nebija ķermeņa dobuma. Daļai divpusēji simetrisko dzīvnieku ir attīstīts primārais ķermeņa dobums. Tas ir pildīts ar šķidrumu un apskalo iekšējos orgānus. Ķermeņa dobums ir telpa starp ķermeņa sienu un zarnu kanālu. Zemākajiem bilaterāļiem – plakantārpiem un nemertīntārpiem – ķermeņa dobuma nav, jo attiecīgo telpu aizņem parenhīmas audi. Augstākie divpusēji simetriskie dzīvnieki, kuriem attīstības laikā veidojas sekundārais ķermeņa dobums jeb celoms (coelom), ir celomāti (Coelomata). Bilaterāļi, kuriem attīstības laikā neveidojas celoms, ir acelomāti (Acoelomata). Celoma sienas sastāv no vienslāņaina epitēlija, kas izklāj ādas-muskuļu maisa iekšpusi, piekļaujas zarnu kanālam un iekšējiem orgāniem. No tā veidojas īpaši kanāli (celomodukti), kas savieno celomu ar ārējo vidi. Ķermeņa dobumam ir svarīga fizioloģiska nozīme skābekļa un barības vielu pārvietošanā un vielmaiņas galaproduktu izvadīšanā. Celomā parasti nobriest dzimumšūnas. Divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem ir ķermeņa priekšgals (mute) un aizmugurējā daļa (ānuss). Starp tiem atrodas zarnas. Ksenacelveidīgajiem (Xenacoelomorpha) ir tikai viena ķermeņa atvere. Divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem ir cefalizācija, kad specializējušies sajūtu orgāni un centrālie nervu gangliji koncentrējas ķermeņa priekšējā (galvas) daļā. Izņemot plakantārpus un gnatostomulīdus (Gnathostomulida), pārējiem divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem ir gremošanas trakts. Bilaterāļiem ir izteikta ķermeņa mugurpuse un vēderpuse. Daudziem divpusēji simetriskajiem dzīvniekiem ir riņķveida un iegarenie muskuļi, kas ķermeni savelk un pagarina. Tādēļ dzīvniekiem ar mīkstu ķermeni un hidrostatisku skeletu ir iespējams pārvietoties ar peristaltikas palīdzību. Hidrostatiskais skelets ir gadījumos, kad ķermeņa dobuma šķidrums rada spiedienu uz muskuļiem un ādu un tādā veidā piešķir ķermenim formu. Adatādaiņi (Echinodermata) dīgļa stadijā ir divpusēji simetriski, bet pieaugušajiem dzīvniekiem raksturīga starainā simetrija.
Celomātus iedala pirmmutniekos (Protostomia) un otrmutniekos (Deuterostomia). Abu grupu embrionālajā attīstībā ir būtiskas atšķirības. Pie otrmutniekiem pieder adatādaiņi, pushordaiņi (Hemichordata), hordaiņi (Chordata) un izmirušās vetulikolijas (Vetulicolia). Otrmutnieku dīglim attīstoties, vispirms veidojas ānuss. Tālāk attīstoties zarnām, ķermeņa otrā galā veidojas mutes atvere. Tomēr pēdējo gadu pētījumi pierāda, ka ne visi celomāti ir attīstījušies šādā veidā. Atšķirīgas grupas ir, piemēram, saržokļaiņi un pogonofori. Vairums pārējo bilaterāļu (posmkāji, moluski, tārpi un citi) pieder pie pirmmutniekiem. Pirmmutnieku dīglim attīstoties, tā vienā pusē veidojas atvere (blastopora), kas attīstās par muti. Tālāk veidojoties zarnām, ķermeņa otrā galā attīstās ānuss. Dīgļa attīstībā daudziem pirmmutniekiem ir raksturīga spirāliska šūnu dalīšanās. Pirmmutnieku sekundārais ķermeņa dobums veidojas šizocelomiski, daloties mezodermas embrionālajām šūnām. Tas ir raksturīgi moluskiem, daļai tārpu un posmkājiem. Daudzos gadījumos pirmmutnieku dīglim ķermeņa atvere, kas attīstās pirmā, ir mute, tomēr attīstībā vērojamas dažādas novirzes.