Priāpuli ir divpusēji simetriski un kosmopolītiski tārpi, kas apdzīvo jūru un okeānu grunti un nogulas. Tie ir neliela izmēra plēsēji, kas pārtiek no mazkustīgiem, sīkiem bezmugurkaulniekiem. 

Priāpulu fosilijas ir zināmas no kembrija perioda 540 miljonus gadu vecām nogulām. Ottoia ģints (Ottoiidae) fosilijas atrastas Bērdžesa slāneklī Britu Kolumbijā (Kanādā) un citviet pasaulē kembrija perioda nogulās. Priāpulu fosilās alas ir gandrīz identiskas mūsdienās sastopamo priāpulu veidotajām alām. Zinātnieki uzskata, ka mūsdienu priāpuli ir neliels pārpalikums no kādreiz sugām bagātas grupas. Izmirusī priāpulu suga Ancalagon minor (Walcott, 1911) (Conway Morris, 1977) (Ancalagonidae) morfoloģiski līdzinās mūsdienās dzīvojošajiem kāšgalvjiem (Acanthocephalida), tāpēc šo priāpulu sugu sākotnēji uzskatīja par kāšgalvju priekštečiem. Speciāls peritoniālais epitēlijs, kas izklāj priāpulu ķermeņa dobumu, tuvina priāpulus posmtārpiem (Annelida) un to sekundārajam ķermeņa dobumam (celomam). Filoģenētiski priāpuli ir tuvi kinorinhiem (Kinorhyncha), ar kuriem kopā veido nesistemātisku grupu Scalidophora. Priāpuliem neveidojas planktonisks kāpurs, kā tas ir plakantārpiem. Pieaugušā stadijā priāpulus kinorinhiem tuvina protonefrīdiju esamība. Starp šīm abām grupām ir būtiska atšķirība. Kinorinhiem ķermeņa dobums ir primārs, bet priāpuliem tas ir līdzīgs celomam. Trīs no mūsdienās sastopamajām priāpulu dzimtām evolūcijas gaitā ir ieguvušas mazākus izmērus, Tubiluchidae pārstāvji ir kļuvuši par detritofāgiem, bet Chaetostephanidae priāpuli ir filtrētāji. 

Priāpuli ir divpusēji simetriski dzīvnieki. Tiem iedomātai simetrijas plaknei abās pusēs ir simetriski novietoti pāra skaita orgāni. Priāpuli ir pirmmutnieki. To dīgļa ontoģenēzē pirmatnējā mute (blastopora) pārveidojas par pieauguša dzīvnieka muti, bet anālā atvere veidojas vēlāk ķermeņa pretējā galā. Priāpulu ķermenis ir cilindrisks, nesegmentēts un 2 mm–39 cm garš. Ķermeņa sienu veido kutikula, kuru izdala hipoderma, vienkārtas epitēlijs un spēcīgu gredzenveida un garenisko muskuļu kārta. Zem muskuļiem ir peritoniālais epitēlijs, kas izklāj ķermeņa dobumu. Priāpuliem ir hitīna kutikula, un tie periodiski novelkas (nomaina veco ķermeņa apvalku). Dzimtas Chaetostephanidae priāpuli izdala gļotainu ķermeņa apvalku. Dzimtas Priapulidae īpatņiem ķermeņa pakaļējā galā ir pāra izaugumi. Tubiluchidae dzimtas pārstāvjiem ir tieva, slaida astes daļa vai diegveida izaugumi ķermeņa aizmugurējā galā. Uzskata, ka ķermeņa pakaļējās daļas izaugumiem ir sajūtu un kustību orgānu funkcijas. Priāpulu ķermenis sastāv no priekšējās daļas (snuķīša) un vidukļa. Snuķīti klāj piesūcekņi un dzelkņi, īpaši ap muti,. Priāpuli var ievilkt snuķīti ķermeņa vidusdaļā. Priāpulu ķermeni apņem gredzenos izkārtoti dzelkņi. Visā priāpulu ķermeņa garumā ir taisns zarnu kanāls. Zarnas priekšgalā atrodas mute, aiz tās ir rīkle, barības vads un lielās zarnas. Zarnas beidzas ar anālo atveri ķermeņa pakaļējā galā. Rīkle ir liela, ar labi attīstītu muskulatūru. Rīklē atrodas zobiņi, kas galvenokārt noder medījuma noturēšanai vai detrīta satveršanai. Barojoties mutes orgāni tiek izbīdīti uz āru. Izvadfunkcijas veic īpašas šūnas (solenocīti). Priāpuli uzņem skābekli ar visu ķermeņa virsmu vai caur izaugumiem ķermeņa aizmugurējā galā. Šie izaugumi funkcionē kā žaunas. Priāpuliem nav asinsrites sistēmas. Nervu sistēma ir vienkārša un vāji attīstīta. Tā sastāv no rīkles nervu gredzena, ventrālās nervu stiegras un perifērajiem nerviem. Priāpuliem nav specializētu sajūtu orgānu. Izvadsistēma un dzimumsistēma ir apvienotas uroģenitālajā sistēmā. Priāpuli ir šķirtdzimuma dzīvnieki. Dzimumdziedzeri ir divi gareniski veidojumi, kas ir piestiprināti pie ķermeņa sienas. Dzimumdziedzeris sastāv no liela skaita dzimummaisiņu, kas atveras uroģenitālajā kanālā. Tas atveras uz apkārtējo vidi ar uroģenitālo poru. Parasti priāpuliem ir ārējā apaugļošanās, bet iekšējā apaugļošanās zināma tikai vienai sugai. Uroģenitālajam kanālam pievienojas vairāki protonefrīdiju pušķi. Priāpulu olas ir sīkas un ar salīdzinoši lielu dzeltenuma daudzumu. No izdētajām olām pēc 15–20 dienām izšķiļas kāpurs, kas dzīvo bentosā. Kāpurus apņem cieta hitīna čaula. Pārvēršanās par pieaugušu īpatni var ilgt divus gadus. Parasti priāpuliem attīstība notiek ar pārvēršanos, bet sugai Meiopriapulus fijiensis ir novērota tieša attīstība. 

Pašreiz zināmas vairāk nekā 20 priāpulu Priapulida (Théel, 1906) sugas.

Priāpuli ir bentiski jūru iemītnieki, kas apdzīvo dūņas un smiltis jūru piekrastes zonā, kā arī dziļākos ūdeņos. Priāpuli veido aliņas gruntī. Suga Halicryptus spinulosus (Priapulidae) dzīvo seklos ūdeņos ar zemu sāļumu. Reizēm priāpuli sastopami lielā blīvumā. Aļaskas līcī atrasti 85 Priapulus caudatus (Priapulidae) pieaugušie īpatņi vienā kvadrātmetrā, bet šīs sugas kāpuri – 58 000 vienā kvadrātmetrā. Izmēros lielākās sugas (makrobentosa sugas) sastopamas aukstāku jūru ūdeņos, Ziemeļu Ledus okeānu un Dienvidu okeānu ieskaitot, bet izmēros mazākās sugas (meiobentosa sugas) ir siltu ūdeņu iemītnieces.

Baltijas jūras Latvijas piekrastē bieži konstatēta suga ir Halicryptus spinulosus (Priapulidae), kas jūras nogulās un gruntī veido sarežģītas eju sistēmas. Atrasta arī suga Priapulus caudatus (Priapulidae). 

Uzskata, ka izmēros lielākās priāpulu sugas ir plēsēji un barojas ar mazkustīgiem bezmugurkaulniekiem, mazsaru tārpiem (Annelida), moluskiem (Mollusca). Ir sastopams kanibālisms. Izmēros mazākās sugas barojas ar detrītu, baktērijām un ūdensaugiem. Lielai daļai priāpulu kāpuri pārtiek no detrīta. Priāpulos parazitē kokcīdijas (Eimeria), bet tām nav negatīvas ietekmes uz priāpuliem. Zināmas parazītiskas nematodes (Nematoda), kas samazina priāpulu auglību.