Raksturīga vēderskropstaiņu pazīme ir ar skropstiņām klāta ķermeņa vēderpuse. Ar skropstiņu palīdzību šie dzīvnieki var pārvietoties. Vēderskropstaiņi apdzīvo jūras ūdeņus un saldūdeņus visā pasaulē. 

Vēderskropstaiņi ir sīki bezmugurkaulnieki ar mīkstu ķermeni. To fosilijas līdz šim nav atrastas. Pēc morfoloģiskām pazīmēm vēderskropstaiņi ir tuvu radniecīgi ar gnatostomulīdiem (Gnathostomulida), virpotājiem (Rotifera) un nematodēm (Nematoda). Vēderskropstaiņu ķermeņa apvalka kutikulizācijas tendence un daļēja skropstiņu zaudēšana, primārais ķermeņa dobums un zarnu kanāla novietojums satuvina tos ar nematodēm. Skropstiņepitēlijs dažās ķermeņa daļās, ādas dziedzeru un protonefrīdiju izvietojums tuvina vēderskropstaiņus skropstiņtārpiem (Turbellaria). Nesenie molekulārās bioloģijas pētījumi pierāda, ka vēderskropstaiņi ir gnatostomulīdu māsas grupa. 

Vēderskropstaiņi ir divpusēji simetriski dzīvnieki. Tiem iedomātai simetrijas plaknei abās pusēs ir simetriski novietoti pāra skaita orgāni. Vēderskropstaiņi ir pirmmutnieki. To dīglim attīstoties, pirmatnējā mute (blastopora) pārveidojas par pieauguša dzīvnieka muti. Vēderskropstaiņu uzbūve ir vienkārša. Tiem ir 0,06–3 mm garš un caurspīdīgs tārpveida, lentveida vai pudeļveida formas ķermenis. Kā liecina nosaukums, to ķermeņa vēderpusi klāj skropstiņepitēlijs. Ar skropstiņu palīdzību šie dzīvnieki var pārvietoties pa substrātu. Skropstiņas ir izvietotas divās gareniskās joslās vai kūlīšu rindās. Skropstiņepitēlijs klāj arī daļu no galvas. Daļai vēderskropstaiņu sugu skropstiņas ap galvu rada ūdens plūsmu, tā pārvietojot barības daļiņas mutē. Pārējo ķermeni apņem plāna un maiga kutikula. Dažām sugām ķermeņa apvalku sedz dzelkņi, adatas, zvīņas vai plāksnītes. Vairumam saldūdens vēderskropstaiņu sugu ķermeņa priekšgals ir nodalīts un līdzinās galvai. Ķermeņa aizmugurējais gals beidzas ar diviem izaugumiem jeb piestiprināšanās caurulītēm. Ķermeņa aizmugurējā daļā ir specifiski bumbierveida līmdziedzeri, kuri atveras īpašu cauruļveida piedevu galos, kas ir līdzīgi skropstiņtārpu ādas dziedzeriem. Šo dziedzeru izdalītais sekrēts piestiprina vēderskropstaiņus pie izvēlētās virsmas. Cits šo dziedzeru izdalīts sekrēts izšķīdina to un atbrīvo dzīvnieka organismu. Vēderskropstaiņiem ir ādas-muskuļu maiss, kas sastāv no atsevišķām gareno un gredzenveida muskuļu joslām. Garenie muskuļi koncentrējas ķermeņa sānos blakus nervu stiegrām. Sugām ar īsu ķermeni un biezu kutikulu gredzenveida muskuļi ir attīstīti vāji vai to nav vispār. Vēderskropstaiņiem muskuļi stiprinās pie kutikulas. Xenodasys un Chordodasys ģints pārstāvjiem aiz anālās atveres atrodas no specializētām šūnām veidots hordveida orgāns. Vēderskropstaiņiem šaurs primārais ķermeņa dobums nodala muskulatūru no zarnu trakta. Zarnas taisnas caurules veidā sākas ar muti ķermeņa priekšgalā. Macrodasyida kārtas pārstāvjiem ap muti atrodas kāsīšu vainags. Vēderskropstaiņiem aiz mutes atrodas mutes dobums un rīkle. Macrodasyida kārtas vēderskropstaiņiem ir rīkles poras, kas iziet uz apkārtējo vidi. Pa šīm porām no rīkles izvada ar barību kopā satverto ūdeni. Rīkle darbojas kā sūknis, kas dzen barību uz viduszarnu. Aiz rīkles atrodas viduszarnas, kas sastāv no vienslāņaina epitēlija. Īsa, ar kutikulu klāta galazarna ir tikai Chaetonotida kārtas vēderskropstaiņiem. Zarnu trakts beidzas ar anālo atveri ķermeņa aizmugurējā galā. Šāds zarnu trakts ir līdzīgs nematožu zarnu traktam. Vēderskropstaiņiem izvadorgāni ir no viena līdz pat sešiem pāriem izlocītu protonefrīdiju. Katrs protonefrīdijs beidzas ar īpašu šūnu – cirtocītu –, kam ir īpaša atvere uz apkārtējo vidi. Vēderskropstaiņiem nervu sistēma sastāv no viena pāra virsrīkles gangliju un divām gareniskām sānu stiegrām. No muskuļiem uz nerviem stiepjas inervācijas nervu izaugumi. Taustes funkcijas vēderskropstaiņiem pilda uz ķermeņa apvalka izkaisīti sajūtu matiņi, skropstiņu kūlīši vai nūjiņas. Jutīgie matiņi var būt izvietoti pa visu ķermeņa virsmu, bet parasti tie atrodas uz galvas, kakla daļas mugurpusē un pie aizmugurējiem ķermeņa izaugumiem. Galvas sānos atrodas ar skropstiņām klātas bedrītes, kurām ir hemoreceptoru loma, un tās uztver ķīmiskus kairinājumus. Dažām vēderskropstaiņu sugām šādi maņu orgāni ir pagarināti par taustekļiem. Atsevišķām sugām uz galvas atrodas actiņas. Tās ir viena vai divas gaismas jutīgas šūnas. Vēderskropstaiņiem nav asinsrites un elpošanas sistēmas. Oglekļa uzņemšana un gāzu apmaiņa tiem notiek caur visu ķermeņa virsmu. Lielākā daļa vēderskropstaiņu ir hermafrodīti. Dažas sugas vairojas partenoģenētiski. Vairumam sugu ir pāra sēklinieki ķermeņa priekšējā daļā un pāra olnīcas ķermeņa aizmugurējā daļā. Dažām sugām ir sēklas uztveršanas un kopulācijas orgāni. Vēderskropstaiņiem apaugļošanās ir iekšēja vai arī notiek ar spermatofora palīdzību. Apaugļotās olas atrodas ķermeņa vidusdaļā blakus zarnām. Parasti olas izvada caur plīsumu ķermeņa apvalkā. Dažām vēderskropstaiņu sugām raksturīgi vienvicas, divvicu vai bezvicu pavedienveida spermatozoīdi. Mātītes dēj vienu vai vairākas samērā lielas olas. Izšķilšanās laiks dažādām grupām ir atšķirīgs. Kad jaunais īpatnis ir izšķīlies, dzimumbriedumu tas sasniedz dažu dienu laikā. Vēderskropstaiņiem ir tieša attīstība. 

Bezmugurkaulnieku tipā vēderskropstaiņi Gastrotricha (Metschnikoff, 1865) pašreiz ir zināmas aptuveni 860 sugas. 

Vēderskropstaiņi ir sastopami jūrās un saldūdeņos. Vairumam vēderskropstaiņu ir bentosa dzīvesveids. Jūrās tie apdzīvo piekrastes smiltis. Vēderskropstaiņi ir sastopami dziļumā līdz 15 m. Kārtas Macrodasyida pārstāvji ir jūru iemītnieki. Tikai divas reti sastopamas un maz pētītas šīs kārtas sugas Marinellina flagellata (Ruttner-Kolisko, 1955) un Redudasys fornerise (Kisielewski, 1987) ir sastopamas saldūdeņos. Dažas vēderskropstaiņu sugas dzīvo jūras piekrastes gruntsūdeņos. Saldūdens vēderskropstaiņi uzturas dūņu virspusē un starp ūdensaugiem. Vēderskropstaiņi ir bieži sastopami arī purvos. Ūdens virsējos slāņos tie uzturas reti. Jūrā vēderskropstaiņi ir sastopami visu gadu, bet saldūdeņos daļa sugu ir vasarā, taču citas sugas ir sastopamas tikai ziemā. Kārtas Chaetonotida vēderskropstaiņi ir sastopami gan jūrās, gan saldūdeņos. Dažas vēderskropstaiņu sugas dzīvo, piestiprinājušās pie ūdensaugu un dzīvnieku virsmas. Dažas sugas ir planktona sastāvdaļa. Vēderskropstaiņi var sasniegt blīvumu līdz pat 150 īpatņiem 10 cm³. Vēderskropstaiņi dzīvo arī Latvijā, bet šo sugu sastāvs nav izpētīts.  

Vēderskropstaiņi barojas ar baktērijām un detrīta daļiņām. Jūras sugas pārtiek arī no kramaļģēm.