Sipunkuli ir tārpveidīgi, mīksti bezmugurkaulnieki. Tie ir sastopami jūrās. Sipunkulu nepieaugušās stadijas attīstās planktonā, bet pieaugušajiem īpatņiem ir sēdošs dzīvesveids.

Sipunkuliem ir mīksts ķermenis, tādēļ to fosilijas tiek atrastas reti. Ģinšu Archaeogolfingia un Cambrosipunculus 520 miljonus gadu vecas fosilijas no kembrija perioda ir atrastas Ķīnā. Mūsdienās sastopamās sipunkulu sugas morfoloģiski maz atšķiras no kembrija fosilijām. Kanādā un Skotijā ir atrastas sipunkulu fosilijas no silūra perioda. Sipunkulu darbības pēdas ir atrastas paleozoja ēras nogulās. Sipunkuli ir tuvradniecīgi ar posmtārpiem (Annelida). Par to liecina olas spirāliskā drostalošanās, kāpurs (trohofora) un teloblastiska celoma attīstība. Daži zinātnieki sipunkulus uzskata par posmtārpu klasi. Iespējams, sipunkuli ir relikta grupa, kas ir tuva izmirušajiem primitīvajiem pirmmutniekiem (Protostomia), kuriem bija raksturīgs nesegmentēts celoms un no kuriem cēlušies posmtārpi.

Sipunkuli ir divpusēji simetriski dzīvnieki. Tiem iedomātai simetrijas plaknei abās pusēs ir simetriski novietoti pāra skaita orgāni. Sipunkulu ķermenis ir tārpveida, nesegmentēts, 2–50 cm garš. Ķermeni sedz blīva kutikula, zem kuras atrodas epidermāls vienslāņa epitēlijs ar lieliem daudzšūnu dziedzeriem. Dzimtas Aspidosiphonidae pārstāvjiem ir epidermālas struktūras anālās atveres un astes vairodziņi. Uzskata, ka šie vairodziņi palīdz ieurbties substrātā. Anālais vairodziņš nosedz snuķa ieeju, kad snuķis ir ievilkts ķermenī. Sipunkulu ķermenis sastāv no snuķa un vidukļa. Snuķis ir tievs un var būt vairākas reizes garāks par ķermeni. Ievilcējmuskuļi var ievilkt snuķi ķermenī. Snuķa izbīdīšana no ķermeņa notiek, saraujoties ķermeņa sienas gredzeniskajai muskulatūrai un ar celomā esošā šķidruma spiedienu. Sipunkuliem ir labi attīstīts ādas-muskuļu maiss. Briesmu gadījumā sipunkuli var sarauties un ķermenis iegūst zemesriekstam līdzīgu formu (no tā cēlies nosaukums angļu valodā – peanut worm). Celomu izklāj peritoneālais epitēlijs. Sekundārais ķermeņa dobums sastāv no vienlaidu un nesegmentēta vidukļa celoma un ar to nesaistīta priekšējā celoma gredzena. No tā atvirzās celomiski taustekļu kanāli. Snuķa galā sipunkuliem atrodas mute, ko apņem īsu taustekļu vainags. Gar katra taustekļa sāniem atrodas gara rieva, pa kuru pārvietojas barība. Aiz mutes atrodas ektodermāla rīkle, garas entodermālas viduszarnas un ektodermālas galazarnas. Zarnu kanāls ir izliektas formas, un tā garums ir divreiz lielāks par dzīvnieka ķermeņa garumu. Anālā atvere atrodas netālu no snuķa pamatnes. Sipunkuliem ir ārpusšūnas gremošana, kas notiek zarnu dobumā. Izvadorgāni ir metanefrīdiji, kuriem ir lielu, tumši brūnu maisu forma. Metanefrīdiji izvada arī dzimumproduktus. Sipunkuliem nervu sistēma sastāv no virsrīkles mezglu pāra jeb galvas smadzenēm, diviem rīkles konektīviem un nervu stiegras, no kuras nervi atvirzās uz ķermeņa sienu. Sipunkulu maņu orgāni ir taustekļi ap muti. Dažām sugām ir gaismas jutīgas actiņas, kas ir saistītas ar smadzenēm. Sipunkuliem daudzi sajūtu nervi gali beidzas ķermeņa sienā. Īpaši daudz nervu ir snuķa priekšējā daļā. Sipunkulu gāzu apmaiņa notiek caur visu ķermeņa virsmu un taustekļiem. Sipunkuliem nav asinsrites sistēmas. Celoma šķidrums ir sārtā krāsā daudzo šūnu ieslēgumu dēļ. Tas pilda asins funkcijas. Šķidrumā atrodas amebocīti, granulocīti un vicainas urnveida šūnas. Lielajās un ieapaļajās daudzkodolu šūnās atrodas dzelzi saturošs elpošanas pigments – hemeritrīns –, kas pilda mugurkaulnieku sarkanajiem asinsķermenīšiem līdzīgas funkcijas. Urnveida šūnas piedalās vielmaiņas galaproduktu filtrēšanā no celoma šķidruma. Sipunkuli ir šķirtdzimuma dzīvnieki. Dzimumdziedzeri attīstās krokotu valnīšu veidā no peritoneālā epitēlija. Dzimumšūnas agrā attīstības stadijā atraujas no dzimumdziedzeriem un peld celoma šķidrumā. Sipunkuliem ir ārējā apaugļošanās. Olas drostalošanās ir spirāliska. No olas izšķiļas kāpurs (trohofora). Pakāpeniski attīstoties, kāpurs pārvēršas pieaugušā īpatnī. Dažām sugām nav novērota trohoforas stadija. Aseksuāla vairošanās novērota divām sugām Aspidosiphon elegans (Chamisso, Eysenhardt, 1821) (Phascolosomatidea) un Sipunculus robustus (Keferstein, 1865) (Sipunculidea). Šie sipunkuli vairojas daloties. Katra no daļām vēlāk reģenerējas. Sipunculus robustus arī vairojas pumpurojoties. Suga Themiste lageniformis vairojas partenoģenētiski no neapaugļotām olām.

Sipunkuli ir nepietiekami izpētīta bezmugurkaulnieku grupa. 

Zviedru dabaszinātnieks Karls fon Linnejs (Carl von Linné) pirmais aprakstīja sipunkulu sugu Sipunculus nudus 1767. gadā grāmatā “Dabas sistēma” (Systema naturae). Sipunkulu Sipuncula (Rafinesque, 1814) tipā ir zināmas aptuveni 162 sugas.

Sipunkuli ir sastopami visās jūrās un labprāt izvēlas seklus ūdeņus. Pieaugušajiem īpatņiem ir mazkustīgs, bentisks dzīvesveids. Olas un kāpuri attīstās planktonā, kas sekmē sipunkulu izplatīšanos. Sipunkuli gruntī rok alas vai apdzīvo citu dzīvnieku pamestās caurulītes vai čaulas. Ir sastopami zem akmeņiem, klinšu spraugās, dobos koraļļos, koku stumbros, mirušu dzīvnieku dobajos kaulos. Daži atrasti arī sūkļos (Porifera) vai pašu veidotās alās klintsakmeņos. Sipunkuli ir jutīgi attiecībā uz zemu ūdens sāļumu. Siphonomecus multicinctus (Fisher, 1947) (Sipunculida) ir lielākais tipa pārstāvis un sasniedz 50 cm garumu. Tas ir sastopams Klusā okeāna Kalifornijas piekrastē.

Baltijas jūrā sipunkuli nav sastopami. 

Sipunkuli ar snuķi uzņem jūras dūņas, no kurām izmanto organiskās atliekas. Atšķirībā no pārējiem sipunkuliem, dzimtas Themistidae pārstāvji ir filtrētāji. Viena sipunkulu suga ir plēsīga un pārtiek no Aphrodita aculeata (Linnaeus, 1758) (Annelida), izsūcot to ķermeņa šķidro saturu. Dažās Āzijas valstīs cilvēki sipunkulus izmanto pārtikā.