12. gs. beigās tagadējais Staiceles pagasts atradās Vidzemes lībiešu Metsepoles novada ziemeļu malā. 13. gs. tas nonāca Rīgas arhibīskapijas pārvaldībā. Teritoriju līdz 19. gs. pirmajai pusei apdzīvoja tā sauktie Salacas lībieši. Pagastam cauri plūst upe Salaca, kas mudināja cilvēkus šeit veidot savas apmetnes. Viena no šādām apmetnēm varēja būt Ķeņču pilskalns pie Ķeņčupītes. 10 m augstajā Salacas krastā Ķeņču pilskalnu ieskauj dziļas gravas un avotiņš. Tā tuvumā atrodas arī senkapi.
Sena apmetnes vieta bijusi Mežgalā, pie Tauču mājvietas. Mūsdienās tur pļavā atrodas Tauču bļodakmens, kas ir 1,55 m plats, 1,68 m garš un 76 cm augsts, akmens apkārtmērs ir 5,6m. Bļoda 15 cm dziļa, 50 cm plata un 75 cm gara.
Pie Igaunijas robežas Kodaja (Sokas) ezera krastā atrodas sena kapu vieta. Šeit 17. gs. beigās atradās igauņu ciems Katakulāna. Ziemeļu kara laikā (1700–1721) ciems tika nopostīts.
Pagasta teritorijā savulaik atradās trīs muižas – Rozēnu (Koddiak), Vīķu (Zarnau), Limšēnu (Limschen) – un viena privātmuiža – Dripatu (Ramenhof).
Karogu sila apkārtnē un Karogos atradās Ungurpils barona Mežamuiža ar tai piederošām ēkām. No 1986. gada līdz 2000. gadam tur atradās Ungurpils mežniecības kantoris, bet no 2000. gada līdz 2005. gadam – Staiceles mežniecība. Netālu slejas Karogu upurkalniņš ar upurakmeni. Karogu silam cauri pa dziļu gravu plūst neliela upīte – Karogupīte jeb Dzelzāmura upīte. Tās krastā laikā no 17. gs. beigām līdz 20. gs. sākumam darbojās “Dzelzāmurs” – dzelzs lietuve. Mūsdienās redzami tikai lietuves pamati.
Pirmie kolhozi “Stars” un “Uzvara” Staiceles pagastā tika izveidoti 1947. gadā, bet 1948. gadā – kolhozi “Jaunā zeme”, “Sarkanā zvaigzne”, “Komunārs” un “Mūsu nākotne”. 1949. gadā Rozēnos tika izveidoti kolhozi “Jaunais darbs”, “Padomju Latvija, “Gaišais ceļs” un “8. marts”. Apvienojot kolhozus “Stars”, “Uzvara” un “Jaunā zeme”, 1950. gadā tika izveidots kolhozs “Uzvara”, bet, apvienojot kolhozus “Sarkanā zvaigzne”, “Komunārs” un “Mūsu nākotne” tika izveidots kolhozs “Sarkanā zvaigzne”. Abi jaunveidotie kolhozi 1955. gadā tika apvienoti un izveidots kolhozs “Staicele”. Kolhozi, kas izveidoti 1949. gadā Rozēnu apkaimē, tika apvienoti kolhozā “Cīņa”, kas 1966. gadā tika pārdēvēts par “Rozēniem”. Kolhozs “Uzvara” tika pievienots kolhozam “Staicele”, 1972. gadā tika apvienoti kolhozi “Staicele” un “Rozēni” un izveidots viens kolhozs “Staicele”, kura centrs atradās Rēciemā.
1962. gadā tika uzbūvēts apvedceļš ap Staiceli un tilts pār Salacu. Līdz 1959. gadam darbojās šaursliežu dzelzceļa Ainaži–Valmiera–Smiltene atzars uz Staiceli.
Staiceles pagasta priekštecis ir Rozēnu pagasts, kas kā Valmieras apriņķa teritoriālā vienība pastāvēja līdz 1949. gadam, kad to likvidēja. 1945. gadā Rozēnu pagastā tika izveidoti Staiceles, Vīķu un Rozēnu ciems un ciemu padomes. 1958. gadā Staicelei tika pievienots Vīķu un Rozēnu ciems un izveidota Staiceles lauku teritorija. 1977. gadā nelielas platības no Staiceles lauku teritorijas pievienotas Alojas pilsētciematam un Ramatas ciematam. 2009. gadā Staiceli ar lauku teritoriju iekļāva Alojas novadā, bet 2010. gadā lauku teritoriju pārdēvēja par Staiceles pagastu. Kādreizējā Rozēnu pagasta teritorija mūsdienās ietilpst Staiceles pagastā.