Jau no 15. gs. eiropieši sāka pastiprinātu Āfrikas ziemeļrietumu piekrastes izpēti. Portugāļu jūrnieki turpināja izpētes braucienus uz dienvidiem gar Āfrikas rietumu krastu, iegūstot zināšanas par Āfrikas teritorijām, īpaši iespējām tirdzniecībai ar mērķi iegūt zeltu un vergus. Āfrikas dienvidu gals un ceļš tam apkārt uz eiropiešu galamērķi Indiju tika atklāts 1498. gadā. No tā laika Eiropas kuģi uzturēja pastāvīgus sakarus ar Āfrikas piekrastes teritoriju, tomēr reti kad eiropieši devās dziļāk Āfrikas iekšnienē. Centieni iegūt vergus un zeltu turpmākajos gados veicināja jauna laikmeta veidošanos Āfrikas vēsturē. Eiropiešu nesagatavotība smagajiem apstākļiem (tropiskajām slimībām, īpaši malārijai), kā arī grūtības iekļūt iekšzemē sākotnēji ierobežoja Eiropas valstu ekspansijas iespējas. Līdz ar to Eiropas kontroli pār tirdzniecību nodrošināja forti piekrastē, kas nodrošināja militāru aizsardzību tirdzniecībai. Līdz 19. gs. vidum dienvidos no Sahāras tuksneša eiropieši tieši pārvaldīja tikai mazāk par 10 % no Āfrikas teritorijas. Viņu zināšanas par Āfrikas valstiskajiem veidojumiem un iekšzemi vispār bija trūcīgas.