Tagadējā Baldones pagasta teritorija izveidojās 1924. gada 1. aprīlī, apvienojot divus pagastus – Baldones pagastu un Mercendorfas pagastu, kuri izveidojās 19. gs. pie Baldones muižas un Mercendorfas muižas (mūsdienās Mercendarbes muiža). Baldones muižas centrs atradās tagadējā Vārpu ciemā un sastāvēja no kungu mājas, saimniecības ēkām un apkārt esošās muižas zemes. Baldones muiža vēstures avotos parādās no 17. gadsimta. Muižas kungu mājas celtniecības laiks nav zināms, tā bija neliela, vienkārša vienstāvīga koka ēka un nav saglabājusies.
Baldones muiža bija viena no Kurzemes un Zemgales hercogistes un vēlāk Krievijas impērijas valsts muižām. 1747. gadā Baldones muižu sāka nomāt Matiass fon Līvens (Matthias von Lieven), bet muižas nomnieki vairākkārt mainījās. Starp nomniekiem bija Mercendorfas muižas īpašnieks barons Frīdrihs Georgs fon Līvens (Friedrich Georg von Lieven), kurš nomāja Baldones muižu no 1777. līdz 1787. gadam, kā arī no 1793. gada līdz 1805. gadam, un Kristians Fridrihs fon Mēdems (Christian Friedrich von Medem) no 1787. gada līdz 1793. gadam. 1795. gadā F. G. fon Līvens uzbūvēja paviljonu Baldones sēravotam, kā arī pirmo sēravota iestādi – vannu māju, tādējādi aizsākot Baldones sēravota izmantošanu ārstniecībā. 1805. gadā pusē Baldones muižu sāka nomāt barons Frīdrihs Gothards fon Gerhards (Friedrich Gotthard von Korff), turpinot F. G. fon Līvena iesākto darbu Baldones kūrorta attīstībā, zemi ap Baldones sēravotu iegūstot savā īpašumā. 1817. gadā Baldones muižu nomāja Mercendarbes muižas īpašnieks Karls Georgs fon Līvens (Carl Georg von Lieven), kurš 1832. gadā Baldonē pie Ķekavas upes uzbūvēja ūdensdzirnavas. 1841. gadā nomas tiesības no fon Līvenu dzimtas pārgāja citiem īpašniekiem līdz pat Pirmajam pasaules karam. Baldones muižas nomnieki vairākkārt mainījās.
Pie Baldones muižas piederēja arī vairākas pusmuižas, tajā skaitā Ibenetes, Lafontēna (saukta arī Laptēna) un Šarlotes pusmuiža. Pie Baldones muižas, Vārpu ciema teritorijā, pretī tagadējam veikalam “Senči” atradās krogs.
Pēc Latvijas Republikas proklamēšanas un 20. gs. 20. gadu pirmajā pusē īstenotās zemes reformas Baldones muiža sadalīta 35 vienībās ar kopplatību 461 ha, tās centrs tika piešķirts 1909. gadā izveidotajai Baldones Lauksaimniecības biedrībai.
Otrā pasaules kara laikā muiža smagi cieta, tās ēkas netika atjaunotas. Padomju okupācijas laikā īstenotās kolektivizācijas laikā no 1949. gada Baldones apkārtnē tika izveidoti vairāki kolhozi. Pie Baldones muižas dibināts kolhozs “Vārpas”. Baldones apkārtnes kolhozi pēc vairākām apvienošanām 1971. gadā visbeidzot apvienoti vienā kolhozā ar nosaukumu “Baldone”. Kolhoza kantoris jeb administratīvā ēka tika uzbūvēta netālu no Baldones muižas ēkām mājās Vārpas. Līdz ar dažādām kolhoza saimniecībām Baldones muižas teritorijā sākās kolhoza strādniekiem paredzētu māju apbūve un izveidojās ciems ar nosaukumu Vārpas. Vārpās un ciema apkārtnē atradās vairākas kolhoza saimniecības, tajā skaitā dārzniecības, kalte, putnkopības cehs un kažokzvēru audzētava, mehāniskās darbnīcas.
Pēc kolhoza “Baldone” pārveidošanas par paju sabiedrību “Baldone” Vārpu ciemā esošās kolhoza ražotnes pārstāja darboties.