Vietvārds "Ķekava" pastāv jau no 15. gs., apdzīvotās vietas vārdam vācu valodā variējot, piemēram, Kekau, Kekkau, Keckau. Vārds "Ķekava" ir arī hidronīms, kas apzīmē cauri Ķekavai plūstošo Ķekavas upi. Pēc etimologa Konstantīna Karuļa domām vārds “Ķekava” ir baltu cilmes vārds, kas senindoeiropiešu valodās apzīmē līkumoto Ķekavas upītes tecējumu pie ietekas Daugavā.
Tagadējā Ķekavas pilsētas un Ķekavas pagasta teritorija atradās Doles pagastā, kurš tika izveidots 19. gs. beigās un likvidēts 1949. gadā. Ķekavas pilsētas ģeogrāfiskā atrašanās vieta (tuvums Rīgai, Latvijas teritorijā – tieši vidusdaļa) ir nozīmējusi gan pakļaušanu karadarbībai, gan izmaiņas teritoriālajā iedalījumā – tā bija gan Rīgas arhibīskapijas, gan Pārdaugavas hercogistes, gan Kurzemes un Zemgales hercogistes, gan Zviedru Vidzemes un Vidzemes guberņas sastāvā. Ķekavas centrs sākotnēji bija Ķekavas muiža (atradās Daugavas krastā) un ūdensdzirnavas, vēlāk – Doles draudzes novads, bet no 18. gs. beigām – Doles luterāņu baznīca (mūsdienās Doles–Ķekavas luterāņu baznīca). Ķekavas atrašanās vieta Rīgas pievārtē ir īpaši nozīmīga – caur to ved ceļš no Bauskas uz Rīgu.
20. gs. sākumā apdzīvotā vieta bija pazīstama kā Ķekavas miests. Ķekava un tās apkārtne smagi cieta Pirmā pasaules karā ap Rīgu notiekošo stratēģisko uzbrukumu laikā (īpaši Jūlija kaujās Ķekavā 1916. gada pavasarī un vasarā), kā arī Latvijas Neatkarības kara laikā, Pāvela Bermonta (Павел Рафаилович Бермондт-Авалов) uzbrukumā Rīgai. Īss un konkrēts Ķekavas miesta raksturojums sniegts Latviešu konversācijas vārdnīcā 1927. gadā, kurā minēts, ka miests atrodas pie upes lejgala un Rīgas šosejas, ka tas ir Doles pagasta centrs, ar pagasta valdi, baznīcu, 6 klašu pamatskolu, pasta un telefona sarunu punktu, mežniecību, tautas namu, Sarkanā krusta veselības kopšanas punktu un rajona ārstu, aptieku un dažām tirgotavām, bet Pirmā Pasaules karā Ķekavas miests bija pilnībā nopostīts. Arī Otrā pasaules kara laikā, īpaši Sarkanās armijas uzbrukuma laikā 1944. gada rudenī, Ķekavai tika nodarīti lieli postījumi.
Padomju okupācijas laikā 1945. gadā tika izveidots Ķekavas ciems, kas tika iekļauts Rīgas rajonā. 1945. gadā Doles pagastā tika izveidotas divas ciema padomes – Doles un Ķekavas. Ķekavas ciema padome sākotnēji darbojās bijušajā nespējnieku namā (t. s. Baltā māja), bet pēc pagasta institūcijas likvidēšanas 1949. gada nogalē – Doles Tautas namā. 1967. gadā tika uzbūvēta putnu fabrika, sākās plaša Ķekavas ciema apbūve, kas kļuva par strādnieku ciematu, tomēr Ķekavai netika piešķirts pilsētciemata statuss.

Putnu fabrikas "Ķekava" ciemata būvniecība. Ķekava, ap 1970. gadu.
Fotogrāfs nezināms. Avots: Ķekavas novadpētniecības muzejs.
1969. gadā, apvienojot 1948. un 1949. gadā dibinātos kolhozus (“Ķekava”, “Ždanovs”, “Boļševiks”), izveidots kolhozs “Ķekava”, kas 1988. gadā pārdēvēts par agrofirmu “Ķekava”. Kolhozam bija liela nozīme ciema tālākajā attīstībā, sadzīvē un kultūras dzīvē. Ēkā Gaismas ielā 19, kurā atradās strādnieku kopmītnes, tika iekārtota ciema pārvalde, kuras telpās arī mūsdienās atrodas Ķekavas novada dome. Ķekavas ciemā tika iekļauts arī Katlakalns, Plakanciems un daļa Iecavas Mežinieku novada.
Pēc Latvijas neatkarības atjaunošanas Ķekavas ciems kļuva par Ķekavas pagasta centru. 2009. gadā administratīvi teritoriālās reformas rezultātā, pievienojot Baložu pilsētu un Daugmales pagastu, tika izveidots Ķekavas novads ar Ķekavu kā novada centru. 2021. gadā Ķekavas novadam tika pievienots Baldones novads un Ķekavas ciems 2022. gada 1. jūlijā ieguva pilsētas statusu.