Par apdzīvotās vietas (un muižas) nosaukuma (vācu Merzendorf) izcelsmi ir maz informācijas. Pieļaujams, ka nosaukums cēlies no pirmajiem ieceļotājiem, jo uzvārdi ar sakni Mertz un Merz ir izplatīti Vācijas rietumos un Šveicē vai, iespējams, no īpašnieka Bugenšuta (Bugenschutte) vārda Mertens. 1634. gadā šī vieta dēvēta par Disterlavu (Disterlau), 1702. gadā – par Mercdorfu (Mertzdorf), Kurzemes un Zemgales hercogistes kartēs 1747. gadā – Mercendorfa (Mertzendorf), 1791. gadā – Mercendorfa (Merzendorf), sākot ar 19. gs. beigām (vismaz no 1896. gada) Matīsa Siliņa izdotajā kartē latviešu valodā atzīmēta apdzīvota vieta (muiža) Mercendarbe (Merzendarbe), 20. gs. 20. gados šis nosaukums sastopams jau visos dokumentos.

1786. gadā muižas saimniecību no Kurzemes hercoga Pētera nopirka blakus esošās Līves (Dunhof) īpašnieks un Baldones kroņa muižas nomnieks, Baldones kūrvietas pirmais izveidotājs Frīdrihs Georgs fon Līvens (Friedrich Georg von Lieven), aktīvs sava laika sabiedriskais un politiskais darbinieks. Viņam veltītā piemiņas vāze (1803), kuras autors ir slavenais vācu tēlnieks Johans Gotfrīds Šadovs (Johann Gottfried. Schadow), pirms Daugavas hidroelektrostacija uzpludināšanas no Līves muižas parka tika pārvesta uz Daugavas muzeja parku Doles salā, un ir valsts nozīmes mākslas piemineklis.

Pašreizējā Mercendarbes muižas kungu ēka visticamāk varētu būt uzbūvēta ap 1789. gadu. Tā celta iepriekšējās koka ēkas vietā, saglabājot mūra pagrabu. Muižas būvniecībai raksturīgs iespaidīgs apjoms, kompozīcijas līdzsvarotība, monumentalitāte, grezns eksterjers un interjers, pārdomāta iesaiste apkārtējā ainavā. Ēkas būvapjoma kompozīcija atbilstoši 18. gs. nogalē izplatītajiem plānojumiem līdzinās pakavam, ar nedaudz novirzītu kreiso spārnu. Celtnes apjomu veido dārza pusē izvirzītie korpusi. Samērā simetriski veidoto būvķermeni, formās lakonisku celtni, noslēdz stāvs, baroka laikam raksturīgs mansarda jumts ar vieglu izliekumu jumtmalē. Stāvajā jumtā, atbilstoši stilam, izvietoti vairāki pusaploces jumta lodziņi. Galvenās fasādes centrā, jumta daļā izvietots trīsstūra frontons ar klasicisma estētikas iezīmēm un vidū iebūvētu ovālu lodziņu. Uzsverot parādes ieejas nozīmību, muižas kungu mājas garenfasādes izteiksmību rada pusapaļš portāls ar iespaidīgām doriskām kolonām, virs tā, atdalīts ar masīvu, profilētu dzegu, veidots balkons ar dekoratīvu balustrādi. Portāls izklāts ar dolomīta plāksnēm. Vienkārši apdarināto galveno garenfasādi dala vairākas lizēnas, akcentējot arī ēkas stūrus; celtnes cokola daļa neliela, nedaudz izvirzīta. Būvķermeņa visās daļās ārējā apdarē vienkrāsas apmetumā izceltas detaļas – lieveņa kolonnas, lizēnas, logu aplodas kontrastējoši baltā krāsā. Ēkas kreisā spārna dārza pusē kādreiz bijusi arkādes galerija. Kāpnes uz otro stāvu izvietotas ēkas centrālajā daļā. Vēl viena kāpņu telpa izvietota piebūvē pie galvenā korpusa, apvienojot ieeju pagrabā, galvenā korpusa un kreisās sānu piebūves abus stāvus un bēniņus. Tās apjoms veidots pildrežģa tehnikā.

Īpaši atzīmējamas ir 18. gs. otrās puses durvju vērtnes, kurās redzamas rokoko iezīmes. Durvju vērtņu kompozīcija un gaismas lodziņš virs tām veido vienotu māksliniecisko izteiksmes līdzekļu kopumu – durvju augšdaļā izliekts dzegas fragments ar akcentējošiem, rokoko raksturīgiem dekoriem – volūtām, centrā reljefas joslas, kuru noslēgumā ir šaurāks izliekts joslu profilējums, noslēdzot ar masīviem izliektiem pildiņiem. Vērtņu plaknes kokgriezumā dekorētas ar detalizēti izstrādātiem rokaja kapiteļu elementiem. Grezni darinātām durvīm pieskaņots masīvs, smalki veidots rokturis. 2001. gadā durvju vērtnes restaurēja Sarmīte Purgaile, tās ir valsts nozīmes mākslas piemineklis.

Mercendarbes kungu mājas iekštelpas ir mākslinieciski un arhitektoniski detalizēti izstrādātas. Centrālās kāpnes ir ar dekoratīvām koka margām un grieztām volūtām galos. Pirmā stāva hallē sienu apakšdaļu sedz iluzora granītējuma panelis melnā un zaļganpelēkā tonī, tādi paši ir halles abās pusēs simetriskie portāli ar slēgakmeni, kuriem vienā pusē ir pilastrs, otrā pusē simetrijai – tā imitācija kā krāsojums uz sienas. Hallē saglabājušās plātņu grīdas no 20. gs. sākuma, liktas pēc šaha galdiņa principa.

Greznākās kungu mājas telpas atrodas ēkas otrajā stāvā. 1998.–2002. gadā muižas kungu ēkā notika mākslinieciski arhitektoniskās izpētes, remonta un restaurācijas darbi. Pirmā krāsojuma kārta bijusi tumša, monohroma, tāpēc pieņemts lēmums otrā stāva telpās krāsojumu atdarināt pēc atsegtajiem 20. gs. sākuma krāsu un dekoratīvo trafaretu joslu paraugiem. Otrā stāva dekoratīvā krāsojuma restauratore – Inese Siliņa.

Ēkā saglabājušās arī iekšdurvju vērtnes ar savdabīgu pildiņu proporcionālo dalījumu, kā arī iebūvēts trauku skapis/vitrīna bijušajā ēdamzālē, tagadējā Baldones muzeja ekspozīcijas zālē.

Centrālās kāpņu telpas logs mūsdienās ir aizvietots ar māksliniecisku vitrāžu (1986), autore – Dace Riekstiņa.

Iepretī ēkas centrālajai ieejai atrodas granīta galda virsma uz cilindriskas formas mūrētu ķieģeļu pamata, uz virsmas sānu daļas rakstīts A. Von Lieven, 1908., Merzendorf un, iespējams, izgatavotāja vai dāvinātāja vārds – Lehben.

Mercendarbes muižas kungu māja bija pietiekami izteiksmīga, lai apliecinātu un reprezentētu tās saimnieku īpašo stāvokli attiecīgā laika perioda sabiedrībā, politekonomiskajā situācijā, kultūrvidē. Muižas celtnei ir gan vēlīnā baroka, gan agrīnā klasicisma iezīmes. Apkārtnē šī ir vienīgā tāda veida būve.

No Baldones–Daugmales ceļa uz muižu ved 800 m gara liepu aleja (1896), valsts nozīmes dabas piemineklis.

No vēsturiskā muižas kompleksa ēkām saglabājusies kalpu māja, kas senāk bijusi vienstāva, tagad divstāvu ēka, stallis, klēts. Minētās ēkas, visdrīzāk, ir saglabājušās no 19. gs. beigām. Pēc 20. gs. 90. gadu privatizācijas tās daļēji pieder pašvaldībai, daļēji privātpersonām. 

1254. gadā Mercepoles (Mertzepole) zemes piederējušas Rīgas arhibīskapijai, vēlāk īpašnieki 1470.–1548. gadā bijuši Bugeršuti (Buggerschutt), līdz 1669. gadam – Dīsterloe (Dusterlohe), pēc tam līdz 1686. gadam – Feliceri-Franki (Pfeilitzer-Frank); līdz 1786. gadam Mercendarbe bija Kurzemes hercoga rentes muiža. 1750. gadā tai piederēja 18 zemnieku saimniecības un trīs krogi.

No 1786. līdz 1920. gadam muižas īpašnieki bija viens no plašās baronu Līvenu dzimtas atzariem.

1840. gadā pēc dzimtas īpašumā esošās Līves muižas pārdošanas Mercendarbes muiža kļuva par F. G. fon Līvena trešā mazdēla Karla Pētera fon Līvena (Carl Peter von Lieven) ģimenes mājvietu. Viņš pārvaldīja ne tikai muižas saimniecību, bet arī muižas pagastu, nomaksāja visus kroņa nodokļus, pagastam uzdāvināja gatavu skolas namu ar zemi, sedza ārsta, medikamentu un rakstveža izmaksas, bija Baldones evaņģēliski luteriskās draudzes priekšnieks, vadīja un finansēja mācītāja un ķestera māju būvniecību, vadīja biedrības, kuru mērķis bija aizsardzības nodrošināšana pret laikapstākļu un ugunsgrēku radītiem zaudējumiem, lopu slimībām; viņa laikā notika zemnieku saimniecību izpirkšana no muižas.

Muižas īpašnieks 1905.–1913. gadā bija Karla Pētera dēls Aleksandrs (Alexander von Lieven), jurists, Līvenu dzimtas ģenealogs un vairāku grāmatu autors, viņa darbos bieži pieminēti dokumenti, kas glabājušies Mercendarbes muižā.

Pirmā pasaules kara laikā līdz vācu uzbrukuma operācijai Rīgai (1915–1917) Mercendarbes muižā atradās vācu 76. rezerves divīzijas sakaru štābs. Par štāba atrašanos muižā liecina mūrētu akmens krāvums pārdesmit metrus no ēkas, kas saglabājies līdz mūsdienām.

Muiža bija Līvenu dzimtas īpašumā līdz 1920. gadam, pēc agrārās reformas tā tika pārdota. Pēdējais privātīpašnieks bija Vilhelms Rīdigers (Wilhelm Rüdiger), kas 1939. gadā izceļoja uz Vāciju, un muižas komplekss nonāca valsts īpašumā. 

No 1939. līdz 2012. gadam ēkā atradās bērnu nams. Pēc 2009. gada administratīvi teritoriālās reformas muižas ēkas no Rīgas rajona padomes nonāca Baldones novada īpašumā, pēc 2021. gada reformas – Ķekavas novada īpašumā.

Kopš 2013. gada muižas telpas un muižas kompleksa teritorija tiek izmantotas tūrisma aktivitātēm, kultūras, mākslas un amatniecības pasākumiem un izstādēm, kopš 2017. gada ēkā atrodas Baldones muzejs. Mercendarbes muiža ir iekļauta vairākos tūrisma maršrutos – “Baldones stāstu taka” un “Militārais mantojums Baldones apkārtnē”.