Augstskola izveidota 10.05.1994. saskaņā ar Latvijas Republikas (LR) Ministru kabineta rīkojumu, reorganizējot un apvienojot Rīgas Skolotāju institūtu un Imantas Skolotāju institūtu. Abi institūti bija izveidoti 1992. gadā, reorganizējot attiecīgi Rīgas 1. pedagoģisko skolu (1987) un Rīgas 2. pedagoģisko skolu atbilstoši jaunam skolotāju izglītošanas nolikumam, kas paredzēja, ka skolotāja profesiju varēs apgūt trīs līmeņu mācību iestādēs – universitātēs, pedagoģiskajos institūtos un skolotāju institūtos. Lēmumu par Rīgas Pedagoģiskās augstskolas izveidi, apvienojot skolotāju institūtus, noteica nepieciešamība konsolidēt finanšu resursus, kā arī nepieciešamība nodrošināt kvalitatīvu augstāko pedagoģisko izglītību, jo institūtu studiju programmas neatbilda augstākās izglītības prasībām, turklāt par audzēkņiem tās uzņēma arī pamatskolu absolventus.
Nozīmīgs RPIVA sasniegums bija starptautiski akreditētas augstskolas statusa iegūšana. Statusu 14.03.2002. apstiprināja Latvijas Augstākā izglītības padome. Akreditētas augstskolas statuss RPIVA deva tiesības īstenot akreditētās studiju programmas un izsniegt valstiski atzītus diplomus par augstākās izglītības iegūšanu.
2013. un 2014. gadā Izglītības un zinātnes ministrija aktualizēja diskusijas par RPIVA integrēšanu Latvijas Universitātē (LU) vai arī RPIVA pievienošanu LU aģentūras statusā. Ministru kabinets 03.04.2017. pieņēma lēmumu par RPIVA likvidāciju ar 01.10.2017., pievienojot to LU. RPIVA likvidāciju pamatoja ar nepieciešamību izveidot konceptuāli jaunu pedagogu izglītības modeli, konsolidēt un mobilizēt resursus skolotāju sagatavošanai, kā arī nepieciešamību pārtraukt RPIVA un LU īstenoto studiju programmu dublēšanos. Pēc RPIVA pievienošanas Latvijas Universitātei, LU pārņēma RPIVA īstenotās augstākās izglītības programmas pedagoģijas jomā un komerczinībās, bet Jāzepa Vītola Latvijas Mūzikas akadēmija – deju un mūzikas pedagogu izglītības programmas. Abas augstskolas studējošajiem nodrošināja studiju procesa nepārtrauktību, kā arī pārņēma darba tiesiskās attiecības ar RPIVA studiju programmu īstenošanā iesaistīto personālu. LU pārņēma un turpināja studiju programmu īstenošanu arī visās RPIVA Latvijas reģionu filiālēs – Alūksnē, Bauskā, Cēsīs, Jēkabpilī, Kuldīgā, Madonā, Tukumā un Ventspilī.