Madona atrodas Vidzemes vidienē, Vidzemes centrālās augstienes dienvidaustrumos. Kopš 2009. gada Madona ir novada centrs. Pilsētas tiesības ieguva 1926. gadā.

Pilsētas vārds gūts no Madonas muižas, uz kuras centra zemes tā sākotnēji veidojās 19.–20. gs. mijā. Latviešu valodā līdz 1920. gadam parasti lietots muižas un apdzīvotās vietas vārds – Birži.

Pilsētas platība – 10,41 km².

Pilsētas ģerbonis (uz labo pusi pagriezta zelta gaiļa galva sarkanā laukā) apstiprināts 1938. gadā, karogs (pa diagonāli dalīts taisnstūris, apakšā zaļš, augšā balts, centrā pilsētas ģerbonis) apstiprināts 2003. gadā. Himna “Mosties agri, Madona!” (vārdi – Juris Brežģis, mūzika – Ansis Ozols). 

Pilsētas ziemeļaustrumu daļā atrodas 7.–17. gs. kapulauks, kas apliecina senu apkaimes apdzīvotību. Madona ir vienīgā pilsēta Latvijā, kuras mūsdienu teritorijā, Salas ezerā, ir zināmas ezermītnes atliekas.

Madonas muiža (Modohnen) veidojusies 17. gs., 1691. gada kartē tā iezīmēta pie nelielās Madonas upītes (Modohn Uppe), kas savukārt iztek no ziemeļos esošā Madonas ezera (Modohn Lacus). Muižas zemnieku sētas atradās ziemeļos un austrumos no centra, dienvidos un rietumos atradās Lazdonas muižas (Lasdohn) zemnieku zeme.

Biezāk apdzīvota vieta pie Madonas muižas veidojās līdz ar šaursliežu dzelzceļa Stukmaņi–Gulbene–Valka būvniecību 19. un 20. gs. mijā (atklāts regulārai satiksmei 1903. gada augustā). Muižas īpašnieks Ādolfs fon Vulfs (Adolf Gerhard Boris Emil Baron von Wulf) iznomāja nelielus centra zemes gabalus apbūvei amatniekiem, tirgotājiem un ierēdņiem. Ēkas tika celtas arī uz līdzās esošā Lazdonas pagasta zemnieku zemēm. Apkārtne ietilpa Cēsu apriņķī, līdz apriņķa centram – 90 km. Šeit tika izvietotas atsevišķu pārvaldes un tiesu iestāžu apakšnodaļas. Par muižas īpašnieka līdzekļiem celti vairāki nami, kuros telpas nomāja policijai, tiesām un cietumam, arī viesnīcai un veikaliem. Topošā Madonas pilsēta tolaik ietilpa Sarkaņu pagasta teritorijā un Lazdonas luterāņu draudzē, kopš 1847. gada apkārtnē darbojās arī Lazdonas pareizticīgo draudze. Abu draudžu baznīcas mūsdienās atrodas pilsētā.

1908. gada rudenī atklāta Biržu Izglītības biedrības meiteņu proģimnāzija, kas pārtapa par pilntiesīgu ģimnāziju, vēlāk tai pievienota zēnu reālskola.

Pirmā pasaules kara laikā, lai apgādātu armiju, dzelzceļa posms Pļaviņas (Stukmaņi)–Gulbene tika pārbūvēts par platsliežu dzelzceļu, no Gulbenes tas turpinājās līdz Pitalovai. Pie Madonas stacijas tika uzceltas vairākas ēkas karaspēka vajadzībām.

Pēc Latvijas Republikas nodibināšanas, vēl pirms agrārās reformas likuma pieņemšanas, muižas īpašnieks Ā. fon Vulfs gadsimta sākumā celtās ēkas vēlākajās Blaumaņa un Poruka ielās pārdeva privātīpašniekiem. 1921. gada pavasarī Cēsu apriņķa padome piekrita Madonas iedzīvotāju priekšlikumam veidot miestu ar savu pašvaldību. 2. maijā iekšlietu ministrs noteica, ka miesta iestādes sāk darbu no 1. jūlija. Miesta, pēc tam pilsētas sākotnējā platība bija 2,62 km².

Miesta dome atradās miertiesai celtajā namā Blaumaņa ielā, to no muižas īpašnieka bija atpircis namīpašnieks Kārlis Puiše. Dome nesekmīgi centās anulēt muižas īpašnieka slēgtos līgumus par atsevišķu ēku pārdošanu privātpersonām, norādot, ka ēkas vajadzīgas sabiedriskām vajadzībām. Tā Madona bija vienīgā vieta Latvijā, kur cietums atradās privātā ēkā.

Vidzemē no 1925. gada 1. aprīļa tika izveidots jauns apriņķis – Madonas apriņķis – ar centru Madonā.

1923. gadā arhitekts Arnolds fon Maidels (Arnold Konstantin Hermann von Maydell) sagatavoja miesta apbūves plānu, lielāko daļu muižas centra zemes sadalot apbūves gabalos (kopā 308), tika paredzētas vietas arī sabiedriskajai apbūvei un ieplānots ielu tīkls. Pirmie ielu nosaukumi apstiprināti 1923. gada septembrī. Miesta dome 1925. gada sākumā rosināja veidot Madonu par pilsētu, 1926. gada 7. jūnijā Valsts prezidents parakstīja likumu par pilsētas tiesību piešķiršanu Madonai.

1926. gadā tika atklāta jaunuzceltā vidusskolas ēka (mūsdienās Madonas valsts ģimnāzija), 1934. gadā – pilsētas pamatskolas ēka, 1928. gadā – apriņķa valdes un policijas nams, 1933. gadā – slimnīca. 1935. gada nozīmīgākā jaunbūve Latvijā bija oktobrī atklātais Aizsargu nams (mūsdienās Madonas Kultūras nams).

Apkaime bija svarīga Latvijas piensaimniecībā. 1929. gadā Madonas stacija atzīmēta kā Vidzemē lielākais sviesta iekraušanas punkts. Te strādāja vairāki gateri, galdnieku un mehāniskās darbnīcas, ādu ģērētava, darbojās apkārtnē pieprasīta ratu un ragavu darbnīca.

1931. gadā kilometru uz ziemeļiem no pilsētas tika plānots celt retranslācijas staciju, kas Rīgas radiofona programmu ļautu labāk uztvert Latvijas austrumdaļā. Te trūka pietiekama elektroenerģijas nodrošinājuma, raidstaciju uzcēla Kalsnavas pagastā līdzās Aiviekstes spēkstacijai, taču tā darbojās ar nosaukumu “Madona”. 20. gs. 30. gados projektēta dzelzceļa līnija Rīga–Ērgļi–Madona–Lubāna–Kārsava. 1935. gadā atklāts posms Madona–Lubāna, 1937. gadā atklāta līnija Rīga–Ērgļi, turpmākos darbus pārtrauca Otrais pasaules karš. 1939. gada beigās pilsētā un apkārtnē ieradās atsevišķas Latvijas armijas apakšvienības. Nākamajā vasarā te izvietojās sarkanarmieši.

Otrajā pasaules karā pilsēta cieta nedaudz, tika sagrautas sešas ēkas. Līdz 20. gs. 50. gadu vidum Madonā bija padomju armijas garnizons, tad lielāku militāru bāzi ierīkoja Mārcienā (1957–1994).

Pirmajos padomju otrreizējās okupācijas gados vairākkārt mainītas apriņķa, rajona un novada robežas, Madona visu laiku bija centrs. 1951. gadā tika izstrādāts Madonas ģenerālplāns, nākamais – 1974. gadā, tad – 2005. gadā, vēlāk tas papildināts. Pilsētai pievienotas zemes no Lazdonas, Praulienas un Sarkaņu ciema. 60. gadu vidū izveidota Rūpniecības iela kā pilsētas apvadceļš, no kura doties virzienā uz Pļaviņām, Cēsīm, Gulbeni, Rēzekni un Jēkabpili. Daudzdzīvokļu ēku apbūve sākumā koncentrējās pilsētas ziemeļos pie Rūpniecības ielas, vēlāk gar Raiņa ielu, tad rietumdaļā pie Augu ielas. Pie agrākā tirgus laukuma (mūsdienās Saieta laukums) uzcelta administratīvā ēka. Nozīmīgāki saimnieciski uzņēmumi izvietoti ziemeļaustrumos, aiz Rūpniecības ielas. Dienvidaustrumos līdz 70. gadu vidum ieguva smiltis un granti satiksmes būvēm. Pēc strādājošo skaita un arī ražošanas apjoma lielākā bija Kombinētās lopbarības rūpnīca (atklāta 1967. gadā). Metālizstrādājumu rūpnīcas “Darba spars” Madonas filiālē tika montētas galda lampas, lustras, arī mājās izmantojamās kvarca lampas. 90. gados darbs pārtraukts.

Pilsētu šķērso pauguru grēda – Madonas–Trepes vaļņa sākums. Tam cauri tek vairākas upītes. Starpība starp pilsētas augstāko un zemāko punktu virs jūras līmeņa pārsniedz 60 metrus. Madonu pārdala dzelzceļš. Centrs pārsvarā ir uz ziemeļiem no tā, tajā ir arī galvenā apdzīvotība, saimnieciskie uzņēmumi un tirdzniecības vietas. Dienvidos no dzelzceļa galvenokārt ir privātmāju apbūve, arī stadions, atpūtas iespējas pie ūdens, luterāņu un pareizticīgo baznīca. Pilsēta robežojas ar Aronas, Sarkaņu, Praulienas un Lazdonas pagastu.

Līdz 2009. gadam darbojās pilsētas pašvaldība. Pēc Madonas novada izveidošanas 2021. gadā par pilsētu atbild pārvaldnieks. Agrākie pilsētas uzņēmumi SIA “Madonas namsaimnieks”, SIA “Madonas siltums” un SIA “Madonas ūdens” mūsdienās darbojas arī novada pagastos. Pilsētas labiekārtošanu pārzina Īpašumu uzturēšanas nodaļa.

Vienotā centrālapkures tīkla lielākā katlumāja atrodas pilsētas austrumos, vajadzības gadījumos var izmantot vēl divas citas. Kurināmais – šķelda.

Madonā ir vairāki pārtikas ražošanas uzņēmumi: maizes un konditorejas ražotne “Junge”, ceptuve “Madonas maiznieks”, sēņu un ogu pārstrādes SIA “Pharmaeco Lettland”. Būvniecībā strādā SIA “Hydra Baltic”,  SIA “RK celtnieks”,  SIA “Solartbūve” un SIA “Trast Būve”. Kokapstrādē darbojas SIA “Damaksnis” un SIA “VMS Timber”. Pilsētā atrodas stādaudzētava “Puķu Sēta”. Starptautiskus pārvadājumus organizē SIA “Skandibus”. Vairākās vietās nodrošināti autoremonta pakalpojumi. Lauksaimniecības un mežizstrādes tehnikas tirdzniecību organizē SIA “Heta”. Tirdzniecībā līdzās ķēdes lielveikaliem darbojas mazāki veikali. Kopš 1999. gada pilsētā notiek rudens gadatirgus “Kartupeļu svētki”.

Satiksmei ar Rīgu (157 km) kursē pasažieru vilciens. Ir sliežu atzarojums uz saimnieciskajiem uzņēmumiem pilsētas austrumos, tomēr kravu pārvadāšanai dzelzceļu izmanto nedaudz. Pa autoceļu uz galvaspilsētu var nokļūt caur Pļaviņām, Ērgļiem vai Vecpiebalgu. Asfalta seguma ceļi Madonu savieno ar visiem novada pagastu centriem. Iedzīvotāju kustību pilsētā nodrošina divi autobusu maršruti. Neasfaltētās ielās veikta dubultās hidroizolācijas virsmas apstrāde.

Slimnīca Madonā sāka darbu 1933. gadā. Pēc diviem gadiem tai uzcelta atsevišķa ēka. 1966. gadā slimnīca tika pārvietota uz jaunām telpām pilsētas malā. 2001. gadā atklāts jaunbūvētais korpuss, līdzās pārcelta arī poliklīnika. 2023. gadā tā bija 3. līmeņa slimnīca. Darbojas neatliekamās medicīnas brigādes punkts.

Madonā ir trīs pirmskolas izglītības iestādes: “Kastanītis (1944), ”Priedīte“ (1967) un ”Saulīte“ (1974). Skolēni mācās Madonas vidusskolā (1908) un Madonas Valsts ģimnāzijā (2003). Profesionālas ievirzes papildizglītību sekmē Jāņa Norviļa Madonas Mūzikas skola (1945), Jāņa Simsona Madonas mākslas skola (1975), Madonas Bērnu un jaunatnes sporta skola (1960) un Madonas Bērnu un jauniešu centrs (1967). Augstāko izglītību var iegūt Latvijas Universitātes Madonas filiālē (1997).

Madonas Kultūras nams pārbūvēts pēc ēkas jumta bojājumiem 2005. gada vētrā. Izmainītas sākotnējās proporcijas, iegūstot jaunas telpas. Tajā darbojas apmēram 20 dažādi kolektīvi. Kultūras nama filiāle ir kinoteātris “Vidzeme”.

Kopš 2007. gada augusta pilsētā ikgadējus Latviešu mūzikas svētkus organizē Mūzikas skola.

Madonas bibliotēka izveidota 1923. gadā, pašreizējās telpās – kopš 2004. gada.

Madonas novadpētniecības un mākslas muzejs izveidots 1944. gadā. 1984. gadā atklātas tā izstāžu zāles – pirmās ārpus Rīgas ar augšgaismu.

2009. gadā atklāts Madonas sporta centrs – telpas treniņiem un sacensībām. Madonas pievārtē, Lazdonas pagastā, atrodas Smeceres sila sporta bāze – distanču slēpošanas, biatlona, arī BMX un orientēšanās sporta centrs. Šeit tiek rīkotas arī starptautiskas rollerslēpošanas sacensības. Labākie sasniegumi madoniešiem ir distanču slēpošanā un orientēšanās sportā.

Laikraksta “Stars” (līdz 1953. gadam “Madonas Arājs”) publikācijas aptver Madonas un Varakļānu novadu – agrāko Madonas rajonu. Vietējie preses izdevumi tika izdoti 20. gs. 20. gadu otrajā pusē – “Madonas Vēstnesis” līdz 1934. gadam, “Madonas Ziņas” līdz 1940. gadam. 1998.–2006. gadā darbojās Madonas radio.

Latviešu žurnālists un politiķis Dainis Īvāns dzimis Madonā. Žurnāliste Nellija Ločmele dzimusi Madonas novada Ērgļu pagastā, mācījusies Madonā. Latviešu politiķis Raimonds Vējonis uzaudzis Madonas rajona Sarkaņu pagastā, mācījies un strādājis Madonā. Latviešu rakstniece Ilze Indrāne mācījusies, dzīvojusi un strādājusi Madonā.