Vēsture Pirmās ziņas par Livonijas ordeņa pils celtniecību Bauskā ir no 1443. gada. Tās būvniecību pabeidza 1456. gadā. Pils bija militārais un administratīvais centrs Bauskas fogtejai. Blakus cietoksnim izveidojās pilsētveida apmetne, ko sauca par Vairogmiestu.
Pēc ordeņa sabrukuma Bauska nonāca Kurzemes un Zemgales hercogistē. Tās pirmā valdnieka Gotharda Ketlera (Godthartt Kettler) laikā nebija noteiktas galvaspilsētas, bet hercogs bieži uzturējās Bauskas pilī, te uz savām sēdēm sanāca hercogistes landtāgs. Tādējādi Bauska kādu laiku bija hercogistes faktiskais administratīvais centrs. G. Ketlera valdīšanas laikā pilī uzsāka hercoga rezidences būvniecību un modernizēja aizsardzības sistēmu. 1584. gadā G. Ketlers pavēlēja likvidēt Vairogmiestu un izveidot jaunu pilsētveida apmetni tagadējās vecpilsētas vietā.
Pēc G. Ketlera nāves, 1587. gadā, Zemgales hercoga titulu mantoja viņa dēls Frīdrihs Ketlers (Friedrich Kettler), kurš šeit apmetās ar savu galmu. Pilī dzīvoja arī Bauskas pilskungs, Bauskas pilsnovada pārvaldnieks. Bauska bija hercogistes faktiskā galvaspilsēta līdz 1596. gadam, kad par tādu noteica Jelgavu. 16. gs. beigās jaunajā pilsētā izveidoja renesansei raksturīgu ielu tīklu ar divām paralēlām galvenām ielām un perpendikulārām šķērsielām. Jau 1573. gadā te uzcēla latviešu luterāņu draudzes Sv. Trīsvienības baznīcu, bet 1594. gadā pabeidza pirmo mūra ēku tagadējās vecpilsētas teritorijā – vācu luterāņu draudzes Sv. Gara baznīcu.
F. Ketlers Bauskai 1615. gadā piešķīra privilēģiju būvēt rātsnamu. To uzcēla manierisma stilā, un līdz 1743. gadam tas bija lielākais visā hercogistē. F. Ketlers 1635. gadā apstiprināja Bauskas Kārtības rulli, kas noteica pilsētas pārvaldi un vispārējo kārtību turpmākos divus gadsimtus. 17. gs. Bauska pieredzēja uzplaukumu. Pamatnozare bija tirdzniecība, jo caur pilsētu veda tranzītceļš no Lietuvas uz Rīgu, te bija hercogistes muitnīca. Attīstījās arī amatniecība, sešiem amatiem bija savas cunftes. Bauskā bija pat zeltkaļu cunfte – šāda aroda organizācijas hercogistē vēl bija tikai Jelgavā un Kuldīgā.
Pilsētas izaugsmi palēnināja kari starp Zviedriju un Žečpospoļitu. 1625. gadā Bauskas pili ieņēma zviedri, bet 1628. gadā tā nonāca pretinieku rokās. Arī Otrā poļu–zviedru kara gaitā Bausku 1658. gadā iekaroja zviedri, bet pēc diviem gadiem tos atkal nomainīja poļi. Hercogs Jēkabs Ketlers (Jakob Kettler) pili no poļiem atguva tikai pēc 10 000 guldeņu samaksas. Vēl smagāku triecienu Bauskai deva Lielais ziemeļu karš. 1701. gada vasarā zviedru armija karaļa Kārļa XII (Karl XII) vadībā ieņēma Bausku. 1705. gadā zviedru garnizons Bausku atdeva krievu pārspēkam, bet 1706. gadā tie saspridzināja pili un atkāpās. Pili vairs neatjaunoja, un Bauska zaudēja savu nozīmi kā militārs cietoksnis. Arī pilsētā 2/3 no visām ēkām bija nopostītas, bet vēl lielākus zaudējumus nodarīja sekojošā Lielā mēra epidēmija, kas paņēma 2/3 no pilsētniekiem.
No šiem zaudējumiem pilsēta neatkopās visa 18. gs. gaitā. 1733. gadā tika nodedzināta Sv. Trīsvienības baznīca. Turpmāk arī latviešu draudzes dievkalpojumi notika vācu Sv. Gara baznīcā. 1795. gadā Bauska nonāca Krievijas Impērijas sastāvā. 1797. gadā pilsētā reģistrēti 937 iedzīvotāji, no tiem 504 bija vācieši. Pārējie lielākoties bija latvieši. Līdz 1799. gadam Kurzemes guberņā bija spēkā hercogistes laika aizliegums, kas liedza ebrejiem dzīvot pilsētās. Tāpēc pretējā Mēmeles krastā izveidojās ebreju apmetne, ko dēvēja par Slabadu. Tolaik Bauskā bija 108 apbūvēti gruntsgabali, uz katra atradās līdz sešām ēkām, tikai četras no visām pilsētas būvēm bija mūra ēkas.
1812. gadā Napoleona (Napoléon Bonaparte) Krievijas karagājiens skāra arī pilsētu. Jūlijā caur Bausku uz Rīgu devās Napoleona pakļautībā esošās prūšu un poļu vienības, bet pēc pieciem mēnešiem tās atkāpās.
Līdz 1819. gadam pastāvēja Bauskas pilsnovads, pēc tam pilsēta kļuva par Bauskas apriņķa administratīvo centru. Pēc aizlieguma ebrejiem apmesties pilsētās atcelšanas pieauga to skaits Bauskā. Pilsētā bija divas sinagogas un lūgšanu nams. 19. gs. trešajā ceturksnī ebreju īpatsvars Bauskā sasniedza pat 2/3 no visiem baušķeniekiem. Pēc dzimtbūšanas atcelšanas palielinājās latviešu skaits pilsētā, bet kādreiz dominējošo vāciešu īpatsvars saruka. 1897. gadā latvieši bija lielākā etniskā grupa, kam sekoja ebreji, bet vācieši bija trešā lielākā etniskā grupa pilsētā.
19. gs. nogalē pilsētā uzcēla daudzas mūra ēkas, galvenās ielas nobruģēja un ierīkoja kanalizāciju. Senākās pārceltuves pār upēm aizstāja tilti. 1874. gadā uzbūvēja sezonāli lietojamo Plosta tiltu pār Mēmeli, bet 1888. gadā uzcēla koka tiltu ar mūra pīlāriem pār Mūsu. Šeit netika uzbūvēta dzelzceļa līnija, tāpēc Bauskas izaugsme 20. gs. sākumā atpalika no pilsētām, kuras bija sasniedzamas pa sliežu ceļu.
1905. gada revolūcijas laikā, oktobrī un novembrī, svētdienās notika daudzskaitlīgi mītiņi. Izveidojās Bauskas rīcības komiteja, tās viens no pirmajiem lēmumiem bija par latviešu valodas izmantošanu skolās.
1914. gadā pilsētnieku skaits sasniedza aptuveni 8300 cilvēkus. Pirmā pasaules kara laikā, tuvojoties frontei, 1915. gada vasarā caur pilsētu plūda bēgļu straume un tai pievienojās vairākums baušķenieku. Vācieši 1915. gada 31. jūlijā ieņēma Bausku. Šajā kaujā kritušo 310 krievu karavīru kapavietā saglabājušies krusti ar uzrakstiem vācu valodā. Vācu puse zaudēja 92 kritušos, tos apglabāja Vecajos kapos, bet viņu kapavieta nopostīta padomju okupācijas laikā. Turpmākos trijos gados Bauskā noteicēja bija vācu militārā pārvalde. Vācu okupācijas sākumposmā pilsētā bija palikusi vairs tikai aptuveni desmitā daļa no pirmskara iedzīvotājiem, vēlāk to skaits pieauga. 1916. gadā vācieši uzbūvēja šaursliežu dzelzceļa līniju Meitene–Bauska, uzcēla pirmo stacionāro koka tiltu pār Mēmeli un ūdensdzirnavās uzstādīja turbīnu elektrības ražošanai.
Lielākie līdz šim pieredzētie plūdi Bauskā 1928. gadā. Mēmeles upe un baļķu sanesumi, izpostītais Mēmeles tilts un ebreju lūgšanu nams.
Fotogrāfs Kārlis Grīnbergs. Avots: Bauskas novadpētniecības un mākslas muzejs.
Vēl pirms Latvijas Republikas proklamēšanas, 1918. gada 17. novembrī, Bauskā notika iedzīvotāju kopsapulce un izveidoja pilsētnieku pārstāvju padomi. 30. novembrī šī padome ievēlēja pilsētas valdi. Par pilsētas galvu pirmo reizi kļuva latvietis – Jānis Kļaviņš. 27. decembrī kreiso ideju piekritēji izveidoja Bauskas strādnieku padomi. Pilsētā divvaldība bija līdz 1919. gada 4. janvārim, kad lielinieku atbalstītāji pārņēma varu. 9. janvārī Bauskā ienāca Sarkanās armijas latviešu strēlnieki, kurus baušķenieku vairākums sagaidīja ar sajūsmu. Lielinieku valdīšanas laikā pilsētā pašvaldība netika izveidota, te darbojās Bauskas apriņķa strādnieku padome un tās izpildkomiteja. Nacionalizēja rūpniecības uzņēmumus un lielākās tirgotavas, rekvizēja pārtiku, apģērbus, apavus un citas lietas. Februārī izveidoja Revolucionāro tribunālu, kas nogalināja daudzus padomju varai nevēlamus baušķeniekus.
Naktī uz 23. martu Korta fon Brandisa (Cordt von Brandis) vadītais vācu Brīvprātīgo korpuss padzina lieliniekus no pilsētas. Sarkanā armija noturēja pozīcijas tuvu Bauskai un daudzkārt mēģināja pilsētu atgūt. Šādos apstākļos pēc vietējo latviešu virsnieku iniciatīvas izveidojās Atsevišķais Bauskas bataljons, kas piedalījās cīņās pret Sarkano armiju pilsētas pievārtē un vēlāk iekļāvās Latvijas armijas 3. Jelgavas kājnieku pulka sastāvā. 1919. gada rudenī, kad sākās Pāvela Bermonta (Павел Рафалович Бермонт-Авалов) spēku uzbrukums, Bauskā bāzējās vienības, kas devās uzbrukumā Rīgai un Jaunjelgavai. 17. novembra rītā latviešu karavīri ienāca Bauskā, ko pretinieks jau bija steigā pametis, atstājot lielus ieroču un munīcijas krājumus.
20. gs 20.–30. gados Bauska bija apriņķa centrs un piedzīvoja uzplaukumu. Blakus vecpilsētai izveidoja jaunas ielas un zemi piešķīra pilsētnieku dzīvojamo ēku būvniecībai. Tā izveidojās pilsētas daļa, ko dēvēja par Jauno Bausku. Nozīmīgākā sabiedriskā celtne, ko pabeidza 1930. gadā, bija modernais Bauskas pilsētas pamatskolas nams. Tolaik Bauskā darbojās arī nelielas ebreju un vācu pamatskolas. 30. gadu beigās pilsētas iedzīvotāju skaits sasniedza 5000.
1939. gada rudenī, kad jau bija sācies Otrais pasaules karš, uz Vāciju izceļoja gandrīz visa vietējā vācbaltiešu kopiena. Pēc padomju okupācijas 1940. gada jūnijā izveidoja Bauskas pilsētas Darbaļaužu deputātu padomi un izpildkomiteju. Notika rūpniecības uzņēmumu, amatnieku darbnīcu un tirgotavu nacionalizācija. Nacionalizētos veikalus un pārtikas ražotnes pārņēma Patērētāju biedrība, bet amatnieku darbnīcas – Rūpkombināts. Padomju represijās cieta daudzi, 1941. gada 14. jūnijā deportēja 88 pilsētniekus. 28. jūnijā Bauskā ienāca Vācijas karaspēks. Mainījās padomju okupācijas režīms uz vācu okupāciju. Sekoja represijas pret padomju varas aktīvistiem un ebrejiem. Augusta sākumā Likvertenu mežā nogalināja apmēram 400–500 Bauskas ebrejus. 1944. gada jūlija beigās, kad tuvojās fronte, Bauskas brīvprātīgo bataljons neļāva Sarkanās armijas avangarda vienībām pārcelties pār Mūsu un Lielupi. Fronte uz šo upju līnijas atradās pusotru mēnesi. Sarkanās armijas aviācijas uzlidojumos un artilērijas apšaudēs nopostīja aptuveni trešdaļu pilsētas. Bauskas aizstāvēšanā kopā ar vācu vienībām piedalījās arī viens Latviešu leģiona bataljons un trīs Latviešu policijas bataljoni. Pilsētu Sarkanajai armijai izdevās ieņemt 14. septembrī. Sākās otrreizējā padomju okupācija.
Turpmākajos gados Bauskā notika drupu novākšana, saspridzināto tiltu un ēku atjaunošana. 1949. gada 31. decembrī likvidēja apriņķi un izveidoja Bauskas rajonu. Okupācijas gados pilsētas centrs no vecpilsētas pārcēlās uz jaunu vietu, kur uzcēla administratīvās ēkas un uzstādīja pieminekli Vladimiram Ļeņinam (Владuмир Ильuч Лeнин). Migrācijas rezultātā pilsētā pieauga iedzīvotāju skaits, bet samazinājās latviešu īpatsvars. Ja pirms abiem pasaules kariem krievu tautības iedzīvotāji Bauskā nesasniedza pat vienu procentu, tad 1979. gadā to jau bija 15,7 %, bet latviešu īpatsvars saruka līdz aptuveni 70 %.
1989. gada 23. augustā cauri pilsētai vijās cilvēku ķēde Baltijas ceļa akcijā. 1990. gadā Bauskā bija reģistrēts lielākais iedzīvotāju skaits – 11 814. 1991. gada janvārī, Barikāžu laikā, baušķenieki devās aizstāvēt galvaspilsētu, ar smago tehniku nosprostojot Mēmeles tiltu, lai bloķētu ceļu armijas vienībām no Lietuvas.
2009. gadā Administratīvi teritoriālā reforma likvidēja rajonus un izveidoja Bauskas novadu, kurā bez pilsētas ietilpa astoņi pagasti. Bauska ir novada centrs arī pēc 2021. gada reformas, kuras rezultātā atkal tika apvienots viss bijušais Bauskas rajons un divi Aizkraukles rajona pagasti. Bauskas novads 2022. gadā aizņem aptuveni to pašu teritoriju, kas ietilpa Bauskas apriņķī pirms okupācijas. 2020. gadā pilsētas teritorija paplašinājās, iekļaujot vairākus tuvējos ciemus: Bērzkalnus, Elektriķus, Janeikas, Jauncodi un daļu no Mūsas ciema.
