Laikā no 5. līdz 12. gs. Latvijas vidienē, Lielupes baseinā, un Ziemeļietuvā izveidojās zemgaļu kultūra. 13. gs. Zemgale dalījās vairākās zemēs (latīņu terra, vācu landt) – Upmale, Tērvete, Dobele, Spārnene, Dobe, Žagare, Silene, Sidrabene jeb Sidrabes. 13. gs. sākumā Tērvetes valdnieks Viestards (Viesthard, Vester) pretendēja uz varu pār visiem zemgaļiem, bet 13. gs. otrās puses valdnieku Nameisi (Nameise) jeb Nameiku (Nameyxe; literārā versijā Namejs) Franciska no Moliano (Franciscus de Moliano) izmeklēšanas protokolā 1312. gadā dēvēja par Zemgales karali (rex Semigalie). Viņš saukts arī par karavadoni (houbet, houbetman). Zemgales pakļaušana Livonijas krusta karu laikā bija vajadzīgs viss 13. gs. Jau to sākumā, 1200. gadā, pāvests Inocents III (Innocentius III), piedraudot ar baznīcas lāstu, aizliedza apmeklēt Zemgali, īpaši tās ostu (portu Semigallie). 13. gs. sākumā Viestards meklēja sadarbību ar bīskapu Albertu (Alberts no Bukshēvdenes, vācu Albert von Buxhoeveden, latīņu Albertus Rigensis) un Zobenbrāļu ordeni, bet atteicās pieņemt kristietību. Pēc tam, kad 1219. gadā Mežotnes zemgaļi aizsardzībai pret lietuviešiem ļāva pilī izvietot kristiešu karaspēku, sākās atklāta konfrontācija starp Viestarda vadītajiem zemgaļiem un kristiešiem. Zemgaļi gan pieņēma kristietību, gan atkārtoti no tās atkrita. Zemgales dalīšana starp arhibīskapu Albertu II (Alberts Suerbērs, vācu Albert Suerbeer, latīņu Adalbertus Westphalus (Saurbier)) un Vācu ordeni Livonijā notika 1254. gadā. 1259. gadā zemgaļi sava vadoņa Šābja (Schabe) vadībā sacēlās pret arbīskapu un ordeni – izraidīja fogtus un atguva galvenās pilis. Vācu ordeņa un krusta karotāju uzbrukumi zemgaļu un kuršu pilīm Dobelē, Mežotnē, Tērvetē un Kuldīgā noslēdzās 1272. gadā ar atkārtotu zemgaļu pakļaušanu. 1279. gadā pēc ordeņa sakāves kaujā pie Aizkraukles zemgaļi Nameiša vadībā atkrita vēlreiz. Cīņas turpinājās līdz 1290. gadam, kad zemgaļi pameta pēdējās pilis – Rakti, Dobeli un Sidrabeni. Pēc Vecākās atskaņu hronikas (Älteste Livländische Reimchronik, 13. gs. beigas, iespējams, 14. gs. sākums) ziņām zemgaļi lielā skaitā devušies uz Lietuvu.
Vācu ordeņa vara Zemgalē nostiprinājās tikai 14. un 15. gs, kad sāka celt mūra pilis.
14. gs. Zemgales hercoga (princeps et dux Semigallie) titulu lietoja Lietuvas valdnieks Ģedimins (Gediminas).
Laikā no 1226. līdz 1251. gadam Romas pāvesta tiešā pakļautībā pastāvēja Zemgales bīskapija (episcopatus Semigallie, espiscopatus Semigallorum) ar sēdekli Mežotnē, kurā bija paredzēts iekļaut ne tikai visas zemgaļu, bet arī sēļu un žemaišu apdzīvotās zemes. 1251. gadā Zemgales bīskapija tika likvidēta un sadalīta starp bīskapu Nikolaju no Nauenas (vācu Nikolaus von Nauen, latīņu Nicolaus de Nauen) un Vācu ordeni.
1562. gada 5. martā, likvidējot Vācu ordeņa Livonijas atzaru, tika izveidota jauna valsts – Kurzemes un Zemgales hercogiste (Ducatus Curlandiae et Semigalliae).
Par Zemgali kā atsevišķu politiski administratīvu teritoriju var runāt, sākot ar 1595. gadu, kad pēc Kurzemes un Zemgales hercoga Gotharda Ketlera (vācu Godthartt Kettler, latīņu Gothardus Kettler) nāves 1587. gadā, hercogisti mantoja viņa dēli – Frīdrihs Ketlers (Friedrich Kettler) un Vilhelms Ketlers (Wilhelm Kettler). 1573. gada testamentā G. Ketlers vecākajam dēlam Frīdriham bija novēlējis Zemgali, bet Vilhelmam – Kurzemi. 1595. gada 23. maijā Jelgavā brāļi noslēdza savstarpēju vienošanos par varas sadali, – katram no viņiem bija savs galms, saimnieciskā pārvalde un zemākā tiesvedība. Landtāgs palika kopīgs, tāpat nedalīta augstākā tiesu iestāde – galma tiesa. Zemgalē, kur tika iekļautas Jelgavas un Sēlpils virspilskungu tiesas, valdīja F. Ketlers. 1622. gadā, kad Zemgales hercogisti īslaicīgi okupēja zviedru karaspēks, pēc Jelgavā parakstītā pamiera noteikumiem tā atkal tika apvienota ar Kurzemes hercogisti. Šis īsais Zemgales valstiskuma posms nav būtiski ietekmējis Zemgales visai nosacītās robežās ar Kurzemi un vēl jo mazāk ar Sēliju, kas bija viena no Zemgales hercogistes daļām. 17.–20. gs. atrodoties vienā politiski administratīvajā veidojumā (vispirms hercogistē, bet vēlāk guberņā), Zemgale ar Kurzemi un Sēliju veidoja vienotu saimnieciski politisko sistēmu, kurā spēkā esošā likumdošana un ārējās robežas galvenokārt noteica tās iedzīvotāju dzīves apstākļus un attīstības iespējas teritorijā. Pēc Kurzemes un Zemgales hercogistes inkorporācijas Krievijas Impērijā 1795. gadā un, mainot hercogistes statusu uz guberņu, Zemgales vārds netika saglabāts, turpmāk to dēvēja par Kurzemes guberņu (krievu Курля́ндская губерния,vācu Kurländisches Gouvernement).
Neraugoties uz to, ka turpmāk administratīvi Zemgale netika vairs izdalīta, tradicionāli par Zemgali uzskatīja Zemgales līdzenuma aptverto teritoriju. Izņēmums starpkaru neatkarīgajā Latvijā bija Zemgales tiesu apgabals, kas aptvēra plašāku teritoriju – Tukuma, Jelgavas, Bauskas, Jēkabpils un Ilūkstes apriņķus. Arī pēc neatkarības atjaunošanas reģionālās plānošanas vajadzībām izveidotais Zemgales plānošanas reģions (arī statistikas reģions) ietver ne tikai Zemgales līdzenumā esošos Dobeles, Jelgavas un Bauskas novadus, bet arī abos Daugavas krastos izvietotos Aizkraukles un Jēkabpils novadus.