Viduslaikos (13.–16. gs.) un jaunajos laikos (16.–19. gs.) šo sentautu konsolidācijas gaitā izveidojās latviešu tauta un lietuviešu tauta, tomēr sentautu valodiskās īpatnības latviešu valodā pilnībā neizzuda.

Plaši izplatīts uzskats, kura redzamākā pārstāve ir Marija Gimbutiene (Marija Gimbutienė), ka balti izveidojās 3. gadu tūkstotī p. m. ē., kad Austrumeiropas mežu joslā no Melnās un Kaspijas jūras ziemeļu piekrastes stepēm ieradās par indoeiropiešiem uzskatītās auklas keramikas un kaujas cirvju kultūras ciltis un sajaucās ar vietējām neolīta ciltīm. Pēdējā laikā, veicot dezoksiribonukleīnskābes (DNS) analīzes, konstatēts, ka Austrumbaltijas auklas keramikas un kaujas cirvju kultūras pārstāvji, kurus saista ar indoeiropiešiem un baltiem, ģenētiski ir saistīti ar Melnās un Kaspijas jūras ziemeļu piekrastes stepju klejotājiem lopkopjiem, tiem 3. gadu tūkstotī p. m. ē. migrējot ziemeļrietumu virzienā un nonākot Austrumbaltijā.

Baltu apdzīvotās zemes 1. gadu tūkstotī p. m. ē. visspilgtāk rāda baltisko hidronīmu izplatības areāls. Baltisko ūdeņu nosaukumi rietumos sniedzas pāri Vislai, dienvidos pāri Pripetai un Desnai, austrumos aizsniedzas līdz Okai un Volgas augštecei, bet ziemeļos – pāri Daugavai. Latvijas teritorijā šajā laikā balti apdzīvoja zemes līdz Daugavai (vai nedaudz pāri tai) un Abavai, bet tālāk uz ziemeļiem dzīvoja somu ciltis. Dzelzs laikmetā (6. gs. p. m. ē.–12. gs. m. ē.) sāka konsolidēties atsevišķas baltu sentautas (prūši, jātvingi, lietuvieši, kurši, zemgaļi, latgaļi, sēļi u. c.), kas vēlāk minētas rakstītajos avotos.

Par Latvijas teritorijā dzīvojošām etniskajām grupām ziņas sniedz 9.–13. gs. rakstītie avoti, no kuriem nozīmīgākā ir Indriķa Livonijas hronika. Pēc šo rakstīto avotu ziņām, Latvijas teritorijā izšķirami kurši, zemgaļi, sēļi (kuri dzīvoja arī mūsdienu Lietuvā) un latgaļi, kā arī lībieši. Indriķa Livonijas hronikā īsi pieminēti arī vendi, kas bija Baltijas somu sentauta Ziemeļkurzemē.

Arheoloģiskajā materiālā dažu šo etnisko grupu veidošanās izsekojama kopš agrā dzelzs laikmeta (1.– 4. gs.). Latvijas dienvidrietumos iezīmējās apgabals, kura iedzīvotāji savus mirušos pārsvarā apbedīja līdzenos kapulaukos. Apgabala lielākā daļa atradās Lietuvas piejūras rajonā, kur zināms ap 30 līdzīgu kapulauku, kuros nesadedzinātus mirušos apbedīja zemē izraktās kapu bedrēs, apkārt izveidojot 4–6 m lielu akmens riņķi. Tā kā Latvijas dienvidrietumi bija šīs grupas perifērija, tad tradīcija ap kapu bedrēm veidot akmeņu riņķi tur izpaudās vāji. Mirušajiem līdzi doti dzelzs darbarīki (uzmavas cirvji, izkaptis) un ieroči (šķēpu gali), kā arī bronzas rotas (kaklariņķi, saktas, aproces un citas). Kā reminiscence no iepriekšējā laikmeta jāuzskata virs apbedījumiem sabērtie lēzenie uzkalniņi. Tā kā vēlākā laikā rakstītajos avotos šajā apgabalā pieminēti kurši, tad ir pamats uzskatīt, ka agrā dzelzs laikmeta kapulaukos apbedītie bija viņu priekšteči.

Cits atšķirīgs novads iezīmējās Latvijas centrālajā daļā – Zemgalē, Vidzemes dienviddaļā un Augšzemē, kā arī Lietuvas vidusdaļā un ziemeļdaļā. Šim apgabalam bija raksturīgi uzkalniņu kapulauki, kuros nesadedzinātus mirušos kopā ar rotām un ieročiem apbedīja uz zemes virsmas izveidota akmeņu riņķa iekšpusē, virsū uzberot 4–20 m lielu smilšu uzkalniņu. Kapu uzkalniņi bija kolektīvas apbedīšanas vieta – tajos apbedīti līdz 20 un pat vairāk indivīdu, lai gan bijuši arī uzkalniņi ar vienu apbedījumu. Zemgalē jaunu uzkalniņu būve aktīvi notika 2.–3. gs., Augšzemē arī vēl 4.–5. gs. Pēc tam mirušie apbedīti, tos ierokot jau esošajos uzkalniņos, vai arī tie apglabāti uzkalniņiem blakus līdzenajos kapos. Iedzīvotājus, kas savus mirušos apbedīja uzkalniņu kapulaukos, mēdz saistīt ar vēl vāji diferencētu žemaišu-zemgaļu-sēļu kopību, pie kam uzkalniņus Aiviekstes baseinā un Augšzemē – teritorijā, kur izplatītas latviešu valodas sēliskās izloksnes, – uzskata par sēļu priekšteču apbedījumu vietām.

Uz austrumiem no uzkalniņu kapulauku areāla, mūsdienu Latgales dienviddaļā un Augšzemes austrumu daļā, agrajam dzelzs laikmetam atbilstoši senkapi nav zināmi, un šī apgabala savdabība izpaužas atšķirīgā keramikā, kuru atrod lauku apmetnēs un pilskalnos. Tā ir švīkātā keramika, kas iepriekšējā periodā bija izplatīta visā Latvijas teritorijā, bet agrajā dzelzs laikmetā turpināja pastāvēt tikai šajā Latvijas daļā. Dzīvesvietas ar švīkāto keramiku bija izplatītas arī Lietuvas austrumu daļā un Baltkrievijas rietumos. Švīkātās keramikas apmetņu iedzīvotājus saista ar tām austrumbaltu grupām, kas agrajā dzelzs laikmetā apdzīvoja Augšdņepras baseina baltisko hidronīmu areālu.

Vidējā dzelzs laikmetā (5.–8. gs.) kultūretniskā situācija mainījās, kas īpaši izpaudās Latvijas austrumu daļā. Šajā laikā veidojās tās etniskās grupas, kas pieminētas 9.–13. gs. rakstītajos avotos. Latvijas dienvidrietumos iepriekšējā laika kultūras tradīcijas turpinājās līdz 9. gs., kad rakstītajos avotos (Rimberta hronikā) šeit pirmoreiz pieminēti kurši. Lielupes baseinā, sākot ar 5. gs., agrāko kapu uzkalniņu tradīcijas vietā izplatās jauna paraža apbedīt nesadedzinātus mirušos līdzenajos kapulaukos, līdzi dodot bronzas un sudraba rotas, dzelzs ieročus un darbarīkus. Šie kapulauki tika izmantoti līdz 11.–12. gs., kad rakstītie avoti šeit apliecina zemgaļu klātbūtni. Jauno līdzeno kapulauku skaits īpaši pieauga agrāk mazapdzīvotajā Lielupes baseina vidienē un austrumu daļā, kas skaidrojams ar jaunu iedzīvotāju pieplūdumu no Lietuvas teritorijas. Tajā pašā laikā Vidzemes dienvidrietumos vēl līdz pat 7. gs. turpinājās iepriekšējā laika tradīcija apbedīt mirušos kapu uzkalniņos. Tā kā šie uzkalniņi un tur atrodamais kapu inventārs līdzīgs iepriekšējā laika Lielupes baseina uzkalniņiem, tur apbedītos saista ar zemgaļiem vai kādu tiem radniecīgu grupu.

Sarežģīti kultūretniskie procesi vidējā dzelzs laikmetā saistībā ar latgaļu etnoģenēzi risinājās Latvijas teritorijas austrumu daļā. Latgaļu kultūras formēšanās sākās Daugavas labā krasta apgabalos uz rietumiem no Aiviekstes, kur 5./6.–7. gs. izplatījās līdzenie kapulauki ar skeletkapiem. Šo kapulauku veidošanā piedalījās gan atnācēji no Centrāllietuvas, gan arī no Lielupes baseina austrumu daļas līdzeno kapulauku areāla atnākušie zemgaļi. 6. gs. beigās un 7. gs. šie kapulauki izplatījās tālāk Austrumlatvijā – Dubnas baseinā, Lubāna ezerā ietekošo upju (Iča, Rēzekne u. c.) baseinā, 8. gs. sasniedzot jau Ludzas ezeru. Ziemeļu virzienā latgaļi iespiedās agrākajos Baltijas somu apgabalos ar tur raksturīgajiem akmens krāvuma kapiem. Vidējā dzelzs laikmetā Daugavas kreisajā krastā un Lietuvas ziemeļaustrumos kā atsevišķa kultūretniska grupa izveidojās arī sēļi, kuriem materiālajā kultūrā bija daudz līdzību ar latgaļiem.

Vēlajā dzelzs laikmetā (9. gs.–12. gs.) kuršu apdzīvoto teritoriju Lietuvas ziemeļrietumos un Latvijas dienvidrietumos perioda pirmajā pusē iezīmēja līdzenie kapulauki ar skeletkapiem. Lūzums apbedīšanas tradīcijās iezīmējās 10. gs., kad sākās pāreja uz mirušo kremāciju. Turpmākajos gadsimtos tā dominēja un izzuda tikai 14.–15. gs. Kopš 11. gs. kapulauki ar ugunskapiem un tiem raksturīgo inventāru strauji sāka izplatīties uz ziemeļiem no Tebras, teritorijā, kur iepriekšējā laikmetā bija raksturīgi akmeņu krāvuma kapi. Tas skaidrojams ar kuršu ekspansiju Baltijas somu zemēs. Šos Kurzemes ziemeļu daļā dzīvojošos Baltijas somus agrāk identificēja ar Kurzemes lībiešiem, taču jaunākie pētījumi liecina, ka tie drīzāk ir bijuši vendi.

Zemgalē, Lielupes baseinā, kur rakstītie avoti šajā laikā uzrāda zemgaļus, tāpat kā agrāk bija raksturīgi līdzenie skeletkapi, no kuriem vairums bija radušies jau iepriekšējā periodā. Zīmīgi, ka vīrieši un sievietes apbedīti ar galvām pretējos, parasti ziemeļu–dienvidu vai tam tuvos, virzienos. Kapu inventāru galvenokārt veido no citām grupām atšķirīgas rotas. Līdzīgi zemgaļu kapulauki bija arī Lietuvas ziemeļdaļā, bet Vidzemes dienvidrietumos, kur tie bija izplatīti iepriekšējā periodā, vairs nav sastopami.

Austrumlatvijā dzīvoja latgaļi, kas bija lielākā etniskā grupa Latvijas teritorijā. Līdzenajos kapulaukos, bet Latvijas austrumdaļā arī kapu uzkalniņos mirušie tika apbedīti nesadedzināti un tikai retos gadījumos sastopami ugunskapi. Apbedīšanā stingri ievērota mirušo orientācija pret debespusēm – vīrieši ar galvu uz austrumiem, bet sievietes – uz rietumiem. Spriežot pēc kapulauku izplatības, ziemeļos latgaļi bija iespiedušies agrākajās Baltijas somu teritorijās, ziemeļaustrumos sasniedzot aptuveno mūsdienu Latvijas–Igaunijas robežu. Vietējie somu iedzīvotāji pamazām tika latgalizēti, tomēr viņi atstāja iespaidu gan uz šo novadu latgaļu kultūru, gan valodu. Sēļus, kurus rakstītie avoti lokalizē Daugavas kreisajā krastā Augšzemē, pēc materiālās kultūras un apbedīšanas tradīcijām ir grūti atšķirt no latgaļiem. Tāpat kā latgaļu, arī sēļu teritorijā nesadedzināti mirušie apbedīti gan līdzenajos, gan uzkalniņu kapulaukos, ievērojot vīriešu un sieviešu pretējo orientāciju attiecībā uz debespusēm.

13.–17. gs. pakāpeniski izzuda Latvijas sentautu materiālās kultūras atšķirības, unificējās sadzīves tradīcijas un veidojās latviešu rakstu valoda. Sākot ar 15. gs., no vēstures avotiem pakāpeniski izzuda sentautu nosaukumi un to vietā 16. gs. Latvijas teritorijas iedzīvotājus plašāk sāka saukt par letten – ‘latvji’. Vēstures pētniecībā pastāv uzskats, ka latviešu tauta izveidojās 16. gs., kas gan ir nosacīta hronoloģiskā robežšķirtne, jo tautas veidošanās ir ilgstošs process, kas neaizsākas un nebeidzas konkrētā gadsimtā.

Baltu sentautas, īpaši viņu cīņas 13. gs., radušas atspoguļojumu arī daiļliteratūrā (beletristikā) un kino. Laimonis Purs ir autors tetraloģijai “Degošais pilskalns”, kuru veido četri vēsturiski romāni: “Degošais pilskalns” (1962), “Krusts virs pilskalna” (1979), “Tālajos pilskalnos” (1981) un “Sūrābele pilskalnā” (1986). Kuršu sirojumi tēloti Valda Rūmnieka un Andreja Miglas vēsturiskajā romānā “Kuršu vikingi” (1998).

Par baltu ciltīm uzņemta populārzinātniska spēlfilma ar vēsturiskās realitātes inscenējumiem “Baltu ciltis” (Raitis Ābele, Lauris Ābele, 2018), kā arī pseidovēsturiska filma “Nameja gredzens” (Aigars Grauba, 2018).

Gleznotājs figurālists Voldemārs Vimba par 13. gs. notikumiem radījis lielformāta gleznu “Saules kauja” (1937), ko Latvijas Kara muzejs savulaik deponējis Latvijas Nacionālajam vēstures muzejam, bet tagad tā nodota atpakaļ. Visu padomju okupācijas laiku glezna atradās muzeja ekspozīcijā. Amizanti, ka cenzori nebija gleznā pamanījuši sarkanbaltsarkano karogu. Cita Voldemāra Vimbas vēsturiskā glezna “Viestura cīņa pret vācu iebrucējiem 1219. gadā” (ap 1939) atrodas Rīgas pils Svētku zālē.