Izšķir individuālās ķermeņa bruņas, bruņas dzīvniekiem un bruņas transportlīdzekļiem un militārajai tehnikai. Bruņām izmantoti dažādi materiāli, tās lietotas jau aizvēsturē, un atsevišķi bruņu veidi tiek lietoti vēl mūsdienās.

Vēsturiski militārā aprīkojuma izgatavošanā uzbrukuma un aizsardzības līdzekļi attīstībā vienmēr centušies apsteigt viens otru. Bruņu lietojuma uzplaukums bija periodā pirms ugunsieroču ieviešanās un plašākas izplatības viduslaiku beigās un agro jauno laiku sākumā 16. gs. Atsevišķos attālākos reģionos tradicionālās individuālās ķermeņa bruņas dažu sabiedrību lietojumā bija sastopamas vēl 20. gs. sākumā (Kaukāzā) un 20. gs. vidū (piemēram, Tibetā).

Tehnoloģiski izšķirami vairāki bruņu veidi, kas iedalāmi sīkāk pēc izmantotā materiāla veida (organiski materiāli, metāls, kompozītmateriāli), kas, savukārt, iedalās pēc konkrētā aizsargelementa vai to savienojuma kombinācijas formas (plākšņu, riņķīšu, zvīņu u. c.).

No kaula, raga un dažādām augu šķiedrām gatavotas bruņas lielākoties saistāmas ar aizvēsturiskajām sabiedrībām. Sākotnēji par pirmo aizsargekipējumu savstarpējos konfliktos varēja kalpot nomedīto dzīvnieku ādas, piemēram, no krokodila ādas gatavotas ķermeņa bruņas Senajā Ēģiptē, kas tiek datētas ar mūsu ēras 3. gs. Šim bruņu veidam pieskaitāmi dažādi no augu un dzīvnieku izcelsmes materiāliem gatavoti lielākoties plāksnīšu bruņu veidi, tai skaitā lamelāra bruņas (sietās plāksnīšu bruņas) un zvīņu bruņas (gan sietās, gan kniedētās plāksnīšu bruņas), kas, iespējams, bija gatavotas gan no organiskas izcelsmes materiāliem (auduma, kaula, raga), gan metāla (bronzas, dzelzs).

Viens no klasiskajiem no organiskiem materiāliem gatavoto bruņu piemērs ir sengrieķu linotorakss (λινοθώραξ, linothōrax). Tiek uzskatīts, ka šis vieglās, bet izturīgās bruņas izgatavotas, līmējot vai citādi sastiprinot vairākus lina auduma slāņus. Šis bruņu veids arvien plašāk parādījās, sākot ar aptuveni 6. gs. p. m. ē. Vidusjūras reģiona zemēs un tika lietots paralēli klasiskajām viengabala bronzas krūšu bruņām.

Viduslaikos, attīstoties metāla bruņām, tām bija nepieciešams no organiskiem materiāliem – ādas, lina, vilnas – gatavots zembruņu polsterējums. Viduslaikos tas bija t. s. gambezons un aketons. Vairāki to eksemplāri līdz mūsdienām saglabājušies, piemēram, Vīnē, Svētās Romas Impērijas ķeizara Maksimiliāna I (Maximilian I) bruņu kolekcijā, kur tie tika lietoti zem masīvajām 16. gs. gotiskajām plākšņu bruņām.

Pieļaujams, ka transformētā veidā atmiņas par biezu, no organiskiem materiāliem gatavotu ietērpu izmantošanu ķermeņa aizsardzībai saglabājušās arī latviešu folklorā, tomēr folkloras materiālu trūkums, lai to izmantotu pētniecībā, ir ļoti aptuvenās tās rašanās datējuma iespējas un dažādās, ne vienmēr burtiskās interpretācijas iespējas.

Vēsturisko metāla bruņu galvenie tipi ir riņķīšu bruņas (mail armour), plāksnīšu bruņas (coat of plates) un plākšņu bruņas (plate armour).

Riņķīšu bruņu pamatā ir no stieples izgatavotu, savā starpā savienotu un sakniedētu metāla riņķu pinums. Populārākais to pinuma veids ir “četri vienā”, bet zināmi arī blīvāki pinumu veidi. Eiropā tas izmantots jau kopš mūsu ēras sākuma un lielāku izplatību ieguvis, nonākot Romas Republikas un vēlāk Romas Impērijas armijas bruņojumā, kur tas pazīstams ar nosaukumu “lorica hamata”. Latviešu valodā šī aizsardzības bruņojuma kategorija saucama par riņķīšu bruņām, atsakoties no tādiem reizēm vēl sastopamiem apzīmējumiem kā, piemēram, važu, ķēžu, gredzenu vai pat cilpiņu-lociņu bruņas. Viduslaikos tas bija viens no izplatītākajiem bruņu veidiem. Riņķu savienojumu tehnikā varēja būt izgatavoti gan bruņukrekli ar īsākām un garākām piedurknēm, gan bruņubikses, gan bruņucepuru apkakles (aventail), gan bruņukapuces (coif).

Plāksnīšu bruņām vēsturiski izšķir vairākas attīstības stadijas. Senākais to paveids ir t. s. sietās plāksnīšu bruņas (lamelārs), viduslaikos populāras kļuva dažādas kniedēto plāksnīšu bruņu formas – senākie to varianti saistāmi ar 13.–14. gs. Šai laikā vēl samērā liela izmēra dažādu formu bruņu plāksnes ar kniežu palīdzību tika piestiprinātas uz ādas un auduma pamatnes. Pilnīgāk saglabājušies šī bruņu veida atradumi zināmi no Visbijas kaujas (1361) apbedījumiem Gotlandē, Zviedrijā, kur kopā redzami vairāki to tipi.

15.–16. gs. kniedēto bruņu plāksnīšu tērpi kļuva smalkāki un vieglāki, vienā tērpā varēja būt pat vairāki simti plāksnīšu; šo bruņu formu pazīst kā brigandīnu. Bruņutērpi no ārpuses varēja būt apdarināti ar dažādiem smalkiem materiāliem un pielāgoti ikdienas nēsāšanai. Brigandīnas parasti bija vestes veida, bez piedurknēm. Plāksnīšu bruņu klasifikācijā izšķir arī variantu, kur smalkās metāla bruņu plāksnītes tika iešūtas starp auduma un ādas slāņiem, tām savstarpēji nepārklājoties (jack of plates), atšķirībā no brigandīnas, kur plāksnītes ir piekniedētas ādas un/vai auduma pamatnei. Atsevišķos gadījumos to lietojums iesniedzās vēl 17. gs. sākumā.

Zvīņu bruņas pēc sastiprināšanas veida varēja būt piederīgas gan sieto, gan kniedēto plāksnīšu bruņu kategorijai, zvīņu plāksnīšu rindām daļēji pārklājot apakšējās. Tiek pieļauts, ka atsevišķi agrīnie to eksemplāri varēja būt izgatavoti, izmantojot īstas dzīvnieku zvīņas vai to ādas fragmentus, vai arī dzīvnieku zvīņas varēja kalpot par to sākotnējo paraugu. Zvīņu bruņas bija pazīstamas jau Senajā Ēģiptē, Amenhotepa (Jmn-ḥtp) II laikā (15. gs. p. m. ē.). Zvīņu bruņutērpus lietojuši arī karotāji skitu sabiedrībās. Senajā Romā šis bruņu tips bija pazīstams kā “lorica squamata”, un ikonogrāfiskajā materiālā zvīņu bruņās ir attēloti visai dažādu ieroču šķiru un militāro rangu pārstāvji – gan leģiona standartu (latīņu signum) nesēji, gan leģionāri, gan centurioni, gan palīgkaraspēka pārstāvji. Zvīņu bruņas vēlāk izmantotas smagi bruņotās Tuvo Austrumu elites kavalērijas – katafrakta (kατάφρακτος, kataphraktos) – bruņojumā (sākotnēji radās Persijā, vēlāk plaši pielietoti Bizantijā u. c., kur gan jātnieks, gan zirgs bija tērpti zvīņu un vai lamelāra bruņās), gan zināmas arī Tālajos Austrumos (Korejā, Japānā, Ķīnā).

Plākšņu bruņas ir ķermeņa bruņu veids, kas izgatavots no bronzas, dzelzs vai tērauda plāksnēm, kas savienotas ar kniedēm un eņģēm, iekšienē pastiprinot ar ādas siksnām.

Vēsturisko bruņu klasifikācijā dažkārt izdala t. s. segmentētās bruņas, kas ir sava veida klasisko plākšņu bruņu priekštecis. Pirmās plašāk zināmās segmentētās plākšņu bruņas ir bruņu komplekts, kas attiecināms uz Mikēnu kultūru no Dendras Grieķijā, ko datē ar aptuveni 15. gs. p. m. ē. Komplekts sastāv no 15 bronzas plāksnēm, kas, daļēji pārklājoties, sedz valkātāju no kakla līdz ceļiem. Apbedījumā bijusi arī bruņucepure no mežacūku ilkņiem. Mūsdienu eksperimenti kliedē sākotnējos uzskatus par šo bruņu primitivitāti. Laikā no 8. līdz 4. gs. p. m. ē. izveidojās klasiskā grieķu smagi bruņotā kājnieka hoplīta bruņojums, kurā ietilpa bronzas kirasa, roku un kāju sargi, bruņucepure un vairogs (hoplons, no kā radies hoplīta nosaukums). Segmentētajām bruņām atbilst arī romiešu “lorica segmentata”. Šīs bruņas funkcionē, pamatā, pateicoties to iekšienē esošai ādas siksnu sistēmai, nevis eņģēm un kustīgām kniedēm kā klasiskajām plākšņu bruņām, kas vairāk lietotas 1.–2. gs.

Eiropā klasiskās plākšņu bruņas pilnīgāko attīstību sasniedza 15.–16. gs. Ieviešoties ugunsieročiem, tās pamazām izzuda no aprites, vēlākos gadsimtos saglabājoties lielākoties ceremoniāliem un reprezentācijas mērķiem. Kirasas un bruņucepures Eiropas armiju bruņojumā saglabājās vēl 19. gs., piemēram, smagi bruņotā kavalērija – kirasieri – savu nosaukumu ieguvuši no to ekipējumā palikušajām krūšu bruņām – kirasām.

Efektivitātes uzlabošanas meklējumos (svara samazināšana, mobilitātes uzlabošana) nereti notika arī dažādu bruņu tipu elementu savstarpēja kombinēšana. Piemēram, sākot aptuveni ar 14. gs. Tuvajos Austrumos sākās metāla plāksnīšu un plākšņu iestrādāšana riņķīšu bruņās, kas kļuva populāra arī zemēs Eiropas Austrumos. Dažādu tipu bruņu plāksnīšu un riņķu bruņu elementu kombinēšana bija plaši izplatīta arī Tālajos Austrumos.

Lai gar ar plašo ugunsieroču ieviešanos 16. gs. bruņas lielā mērā zaudēja savu tiešo nozīmi, mazākā mērā tās tomēr tika izmantotas arī vēlākajos gadsimtos – gar ceremoniāliem, gan praktiskiem nolūkiem. Piemēram, 16. gs. plākšņu bruņu elements goržete (gorget) 18. gs. pamazām saruka izmēros un pārveidojās par militārpersonu ranga zīmi. Tomēr vēl Pirmajā pasaules karā un Otrajā pasaules karā tika izgatavoti un lietoti atsevišķi vairāk gan eksperimentāli bruņu plākšņu elementi. Vienīgais masveida standarta aizsargekipējums, kas saglabājies moderno armiju pamatbruņojumā no sākotnējā bruņu tērpa, ir bruņu cepure (vēlāk aizsargķivere).

Mūsdienās individuālo ķermeņa un galvas aizsardzību – sākot no sintētiskiem un kompozītmateriāliem izgatavotiem polsterējumiem līdz plākšņu bruņuvestēm – izmanto armija, policija, glābēji. Īpaši atzīmējams 1965. gadā izgudrotais ļoti izturīgais šķiedrmateriāls – kevlārs.

Mūsdienās vēsturisko bruņu atdarinājumus (replikas) plaši lieto vēstures rekonstrukcijas (history reenactment) kustībā, teātrī, kino, sportā (no moderniem materiāliem gatavotu aizsargekipējumu), piemēram, akadēmiskajā un sporta paukošanā, arī kendo u. c. (Eiropas vēsturisko cīņu mākslās; Historical European martial arts, HEMA). Dažāda veida interpretācijas par vēsturiskajām bruņām, kā arī bruņas, kas izgatavotas pēc kāda fantāzijas literatūras darba, spēlfilmas, datorspēles utt. motīviem, lieto arī brīvdabas lomu spēļu (live action role playing games, LARPG) dalībnieki.

Jau antīkajā pasaulē bruņu meistari sākotnēji primāri darbojās pie valdnieku galmiem, to karadraudžu un armiju apgādei; aizsargekipējums bija dārgs un prestižs. Ziņas par konkrētiem bruņu izgatavotājiem lielākoties parādījās viduslaikos, kad izveidojās amatu ģildes. Viduslaikos un agrajos jaunajos laikos par ievērojamiem ieroču un aizsardzības bruņojuma izgatavošanas centriem kļuva vācu zemes (Zolingena), Ziemeļitālija (Milāna) un Spānija (Toledo).

Viduslaikos un agrajos jaunajos laikos daudzviet pastāvēja aizliegumi pilsētās ienākt pilnās bruņās. 1930. gadā bija mēģinājums regulēt kuģu bruņu biezumu (Līgums par jūras bruņojuma ierobežošanu un samazināšanu, Treaty for the Limitation and Reduction of Naval Armaments). Mūsdienās ķermeņa bruņu valkāšana civilpersonām lielākoties aizliegta netiek, tomēr dažās valstīs nepieciešama atļauja vai ir ierobežojumi tās nēsāt publiski. Ierobežojumi lielākoties saistīti ar sabiedrisko drošību, lai noziedznieki nevarētu izmantot bruņas, pretojoties policijai.

Spilgtas ar bruņu lietojumu saistītas epizodes literatūrā sastopamas no antīkās pasaules līdz agrajiem jaunajiem laikiem. Piemēram, Homēra (Ὅμηρος, Homēros) eposā “Īliada” (Ἰλιάς, Iliás, 8.–7. gs. sākums p. m. ē.; 16. un 17. dziedājumā) Trojas kara laikā aprakstīta epizode, kad Patrokls (Πάτροκλος, Pátroklos) uzvelk Ahilleja (Ἀχιλλεύς, Achilleus) bruņas, kādēļ iet bojā. Indriķa Livonijas hronikā (Heinrici cronicon Lyvoniae, 1225–1227) aprakstīta epizode, kur Vīlandes pils aplenkuma laikā tās aizstāvji uzvelk kritušo bruņinieku ekipējumu. Savukārt bruņniecības norietu atspoguļo Dona Kihota (Don Quixote de la Mancha) tēls Migela Servantesa (Miguel de Cervantes Saavedra) darba “Atjautīgais idalgo Lamančas Dons Kihots” (El ingenioso hidalgo don Quijote de la Mancha; 1605 un 1615).