Endeostigmata ērces ir salīdzinoši reti sastopamas. Tās ir nelielas, 0,2–0,6 mm garas, kustīgas ērces ar maisveidīgu, iegarenu vai ovālu ķermeni. Ķermeņa apvalki vairumā gadījumu ir krokoti, mīksti, plāni, bāli violeti, bezkrāsaini, dzeltenīgi vai sārti ar lielu skaitu matiņu. Bieži novērojamas primārās segmentācijas pazīmes. Proterosomas sānos atrodas pāra acis, bet tās priekšpusē – mediāla nepāra acs. Kāpuriem un nimfām pie gnatosomas pamatnes atrodas peritrēmas, kas vairumam sugu imago stadijā nav novērojamas. Kājas ar solenīdijām (sajūtu matiņiem), bet trihobotriju nav. Ceturtais kāju pāris daļai sugu ir pārveidojies un piemērojies lēkšanai. Heliceras ir lielas, parasti ar trīs posmiem, grauzēja tipa. Pedipalpas sastāv no 4–5 posmiem. Uz pedipalpas stilba nav palielinātā nadziņa. Hipostomam ir divas košļāšanas plātnītes (maksillas). Ģenitālie vairogi nav sklerotizēti. Tiem ir 2–3 ģenitālie piesūcekņi. Endeostigmata ērcēm izšķir olas, nekustīga pirmskāpura, aktīva seškāju kāpura, protonimfas, deitonimfas, tritonimfas un imago attīstības stadijas. Pirmskāpurs attīstās jau olā, un, piemēram, ģints Speleorchestes ērcēm tas iznāk no olas un brīvi pārvietojas, tomēr vēl nebarojas. Citām Endeostigmata sugām šāda parādība nav novērota. Izmēros mazākām sugām vienā reizē mātītei attīstās viena ola, lielākām sugām – vairākas. Primitīvākajām sugām mātītēm ir neliels dējeklis, bet citām sugām tas ir reducējies. Tēviņiem parasti ir spermatoforus veidojošs orgāns. Vairākām grupām, piemēram, Terpanacaridae, ir izplatīta partenoģenēze, un šīm sugām tēviņi nav konstatēti.
Pašreiz zināmās Endeostigmata sugas ir plēsēji, kas pārtiek no sīkiem bezmugurkaulniekiem, vai arī pārtiek no aļģēm un sēnēm. Vairums sugu barībā izmanto cietas daļiņas, bet Nanorchestidae barojas ar šķidru barību. Endeostigmata apdzīvo dažādas ekstrēmas dzīvotnes, piemēram, Nanorchestidae ērces sastopamas smilšainās dzīvotnēs, karstos un aukstos tuksnešos. Pārsvarā Endeostigmata sastopamas dziļi augsnē.
Latvijā konstatēta viena suga Nanorchestes arboriger (Nanorchestidae).
