Endeostigmata ērces zināmas no agrīnā devona, kad atrastas fosilās sugas Protospeleorchestes pseudoprotacarus un Archaeacarus dubinini. Primitīvās Endeostigmata ērces ir saglabājušas ķermeņa iedalījumu proterosomā, metapodosomā un opistosomā. Ar triteroīdo segmentācijas veidu tās atšķiras no primitīvajām Palaeacaridae ērcēm (Sarcoptiformes). Šāda ķermeņa segmentācija vērojama Speleorchestes primordalis. Savukārt Alycosmesis proterosoma ir pilnīgi saplūdusi, bet metapodosomas un histerosomas segmentācija ir saglabājusies. Daudzām citām Endeostigmata ērcēm, piemēram, Pachygnathus, Terpanacarus, segmentēta saglabājusies tikai opistosoma. 

Endeostigmata ērces ir salīdzinoši reti sastopamas. Tās ir nelielas, 0,2–0,6 mm garas, kustīgas ērces ar maisveidīgu, iegarenu vai ovālu ķermeni. Ķermeņa apvalki vairumā gadījumu ir krokoti, mīksti, plāni, bāli violeti, bezkrāsaini, dzeltenīgi vai sārti ar lielu skaitu matiņu. Bieži novērojamas primārās segmentācijas pazīmes. Proterosomas sānos atrodas pāra acis, bet tās priekšpusē – mediāla nepāra acs. Kāpuriem un nimfām pie gnatosomas pamatnes atrodas peritrēmas, kas vairumam sugu imago stadijā nav novērojamas. Kājas ar solenīdijām (sajūtu matiņiem), bet trihobotriju nav. Ceturtais kāju pāris daļai sugu ir pārveidojies un piemērojies lēkšanai. Heliceras ir lielas, parasti ar trīs posmiem, grauzēja tipa. Pedipalpas sastāv no 4–5 posmiem. Uz pedipalpas stilba nav palielinātā nadziņa. Hipostomam ir divas košļāšanas plātnītes (maksillas). Ģenitālie vairogi nav sklerotizēti. Tiem ir 2–3 ģenitālie piesūcekņi. Endeostigmata ērcēm izšķir olas, nekustīga pirmskāpura, aktīva seškāju kāpura, protonimfas, deitonimfas, tritonimfas un imago attīstības stadijas. Pirmskāpurs attīstās jau olā, un, piemēram, ģints Speleorchestes ērcēm tas iznāk no olas un brīvi pārvietojas, tomēr vēl nebarojas. Citām Endeostigmata sugām šāda parādība nav novērota. Izmēros mazākām sugām vienā reizē mātītei attīstās viena ola, lielākām sugām – vairākas. Primitīvākajām sugām mātītēm ir neliels dējeklis, bet citām sugām tas ir reducējies. Tēviņiem parasti ir spermatoforus veidojošs orgāns. Vairākām grupām, piemēram, Terpanacaridae, ir izplatīta partenoģenēze, un šīm sugām tēviņi nav konstatēti.

Pašreiz zināmās Endeostigmata sugas ir plēsēji, kas pārtiek no sīkiem bezmugurkaulniekiem, vai arī pārtiek no aļģēm un sēnēm. Vairums sugu barībā izmanto cietas daļiņas, bet Nanorchestidae barojas ar šķidru barību. Endeostigmata apdzīvo dažādas ekstrēmas dzīvotnes, piemēram, Nanorchestidae ērces sastopamas smilšainās dzīvotnēs, karstos un aukstos tuksnešos. Pārsvarā Endeostigmata sastopamas dziļi augsnē.

Latvijā konstatēta viena suga Nanorchestes arboriger (Nanorchestidae). 

Joprojām strīdīgs ir jautājums par Endeostigmata sistemātisko novietojumu Acariformes virskārtā un piederību pie Trombidiformes kārtas. Pirmais Fransuā Granžāns (François Grandjean) aprakstīja tās kā tuvu radniecīgas bruņērcēm Oribatida (Sarcoptiformes). Pēc tam šīs ērces iekļāva Trombidiformes kārtā. Vēlāk tās pārcēla uz Sarcoptiformes kārtu un pēc tam izdalīja kā atsevišķu parafilētisku grupu. Pēc jaunākajiem pētījumiem Endeostigmata ir virskārtas Acariformes atsevišķa kārta (līdzīgi kā Trombidiformes un Sarcoptiformes). Tomēr filoģenētiskie pētījumi šajā jomā vēl turpinās.

Pašreiz Endeostigmata ir iekļautas 10 dzimtas:

Nav zināma.