Ērces uz Zemes bijušas sastopamas jau pirms kukaiņiem, un daudzas sugas 400 miljonu gadu laikā ir maz mainījušās. Vecākās fosilās ērces datējamas ar devona periodu pirms apmēram 376–379 miljoniem gadu. Zināmas divas senākās dzintarā ieslēgtās ērču sugas – Triasacarus fedelei un Ampezzoa triassica no triasa perioda pirms apmēram 230 miljoniem gadu. Pirmā rakstveida liecība par ērcēm rodama senās Ēģiptes papirusos ap 1500. gadu p. m. ē. ērču drudža sakarā. Homērs (Ὅμηρος) minējis iksodīdas uz suņiem ap 850. gadu p. m. ē. Tāpat ērces minējis Aristotelis (Ἀριστοτέλης), Hipokrats no Kosas (Ἱπποκράτης ὁ Κῷος), Plīnijs Vecākais (Gaius Plinius Secundus) un citi.
Viduslaikos un renesanses laikā ērces sauca par “utīm”, “briesmonīšiem” un “mazajiem kukainīšiem”. Termins “ērces” veidojies ap 1650. gadu, akaroloģija kā zinātne – 18. gs., kad Karls fon Linnejs (Carl von Linné) 1735. gadā pirmoreiz minēja ģints Acarus nosaukumu pirmajā darba “Dabas sistēma” (Systema Naturae) izdevumā, aprakstīdams pirmo ūdens ērču sugu Acarus aquaticus. Čārlza de Gīra (Charles de Geer af Lövsta) darbā “Kukaiņu attīstības apskats” (Mémoires pour servir à l'histoire des insectes, 1736) tika aprakstīta 1466 kukaiņu sugu bioloģija un ekoloģija. Akaroloģijas attīstību arī veicināja Džovanni Kanestrini (Giovanni Canestrini) ar darbu “Itālijas ērču pārskats” 8 sējumos (Prospetto Dell’Acarofauna Italiana, 1885–1899) un Antonio Berlēse (Antonio Berlese) ar darbu 101 sējumā “Ērces, daudzkāji un skorpioni Itālijā” (Acari, Myriapoda et Scorpiones hucusque in Italie reperta, 1882–1903). Renē Antuāns Feršo de Reomīrs (René Antoine Ferchault de Réaumur) pirmais ierosināja zirnekļveidīgos un kukaiņus izdalīt atsevišķās grupās. R. A. Reomīra sekotāji bija Žans Baptists Lamarks (Jean-Baptiste Lamarck) un Pērs Andrē Latreills (Pierre-Andre Latreille). R. A. Reomīru uzskata par bioloģiskās kontroles dibinātāju. Viņš aprakstīja vairākas uz kailgliemežiem parazitējošas ērču sugas un ieteica tās izmantot augu aizsardzībā. Vairāki zinātnieki, piemēram, Antonijs Eudemanss (Anthonie (Antoon) Cornelis Oudemans) darbā "Akaroloģijas vēsturisks pārskats” (Kritisch Historisch Overzicht der Acarologie, 1926–1937), Fransuā Granžāns (François Grandjean) septiņu sējumu darbā "Pilnīgs akaroloģijas pārskats” (Oeuvres acarologiques complètes, 1936–1972), kā arī Ivars Oskars Hermanis Tregords (Ivar Oscar Herman Trägårdh), publicējuši daudzus darbus par ērču un kukaiņu anatomiju, morfoloģiju, sistemātiku, ekoloģiju. Pētnieks Harijs Hugstrāls (Harry Hoogstraal) tiek raksturots kā “visu laiku lielākā autoritāte ērču (tick) un to pārnēsāto slimību pētījumos”. Makss Sellniks (Max Sellnick) sarakstījis 1200 darbus par ērcēm, viņš arī aprakstījis 70 sugas Eocēna perioda Baltijas dzintarā.

Harijs Hugstrāls. ASV, 1982. gads.
Fotogrāfs Kit Miniciler. Avots: The Denver Post via Getty Images, 162027435.