Terminu “kriminālistika” 1898. gadā ieviesa austriešu jurists, tiesu izmeklētājs Hanss Gross (Hans Gross).

Vēsturiski izveidojies, ka jēdziens “kriminālistika” izpaužas četros līmeņos (nozīmēs). Pirmajā zināšanu līmenī šis jēdziens tiek lietots t. s. ikdienas izpratnē. Šī izpratne galvenokārt veidojusies cilvēkiem, kam nav speciālas izglītības un kas profesionāli nav saistīti ar noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas problēmām. Otrajā nozīmē jēdziens izpaužas tā, kā to savos darbos attēlojuši dažādu mākslas žanru (detektīvliteratūra, dažkārt bijušo tiesībaizsardzības institūciju darbinieku memuāri, detektīvkino, video u. tml.) pārstāvji. Šādu darbu sižetu pamatā parasti ir tiesībsargājošo institūciju vai privātdetektīvu un noziedznieku pretstatījums kā labā cīņa pret ļauno. Trešais zināšanu līmenis par kriminālistiku balstās uz informāciju, kas ietverta zinātniski populāros izdevumos. Šo zināšanu īpatnība ir to vienkāršotais zinātniskais raksturs un terminoloģija, to uzskatāmība. Galvenais šāda veida zinātniski populāro izdevumu mērķis ir popularizēt zinātnisku zināšanu lietošanu noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanā, veicināt sabiedrībā uzticēšanos rezultātiem, kas iegūti, izmantojot kriminālistikas metodes un līdzekļus. Ceturtajā – zinātnes līmenī, jēdziens “kriminālistika” ir noteiktā veidā loģiski sakārtota zinātnisku atzinumu sistēma, kurā zinātniski aprakstīts un izskaidrots noziedzīga nodarījuma izmeklēšanas process – kriminālistikas zinātne.

Kriminālistika radusies no kriminālprocesa 19. gs. vidū. Tā laika kriminālistikas galvenais uzdevums bija kriminālprocesa nodrošināšana ar datiem, uz kuru pamata būtu iespējams objektīvi spriest par izmeklējamā notikuma apstākļiem. Tas deva iespēju turpmāk pareizi kvalificēt izmeklējamo notikumu atbilstoši spēkā esošajām krimināltiesību normām. 19. gs. beigās tika apkopota noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas pieredze kriminālprocesā. Šādas apkopošanas rezultāts bija austriešu kriminālista H. Grosa darba “Rokasgrāmata tiesu izmeklētājiem kā kriminālistikas sistēma” (Handbuch für Untersuchungsrichter als System der Kriminalistik, 1898) izdošana (rokasgrāmatas pirmais izdevums “Rokasgrāmata tiesu izmeklētājiem, kopējās un žandarmu policijas ierēdņiem”, Handbuch für Untersuchungsrichter, Polizeibeamte, Gendarmen, izdots 1893).

H. Gross iekļāva kriminālistiku kriminoloģijas sistēmā un pašu kriminālistiku iedomājās par sistēmu, kas sastāv no divām apakšsistēmām: mācība par noziedzīga nodarījuma izpausmēm un mācība par noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanu. Šajā grāmatā apkopota austriešu tiesu izmeklētāju pieredze, un tā uzskatāma par kriminālistikas attīstības sākumu. H. Grosa darbs, tāpat kā citi līdzīgi izdevumi, satur galvenokārt praktiskas zināšanas un rekomendācijas, kas nepieciešamas izmeklētāju un ekspertu darbā noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas procesā, kādas tradicionālas kontinentālās tiesību sistēmas valstīs. Citu tiesību sistēmu valstīs, piemēram, anglosakšu tiesību sistēmā, kriminālistikai radniecīgu zināšanu sistēmu apzīmēja ar diviem terminiem – Forensic science un Crime investigation –, un tas atbilda krimināltiesību piemērošanas saturam un procesam anglosakšu tiesību sistēmas valstīs, piemēram, Lielbritānijā (izņemot Skotiju), Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV). Mūsdienās arī anglosakšu tiesību sistēmas valstīs lieto terminu criminalistics.

Sākot ar 20. gs. otro desmitgadi kriminālistisko zināšanu izmantošanas pieredzes apkopošanas intensificēšanai tiesībsargājošās institūcijās tika izveidotas īpašas apakšvienības (institūti, laboratorijas, metodiskie kabineti u. tml.). Šo apakšvienību galvenā funkcija bija noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas praktiskās pieredzes apkopošana un uz noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas procesa optimizāciju virzītu praktisku rekomendāciju izstrāde. Bijušajā Padomju Sociālistisko Valstu Savienībā (PSRS), tostarp Latvijā, Iekšlietu ministrijas un prokuratūras apakšvienību institūtu, laboratoriju, metodisko kabinetu darba rezultāti tika noformēti par mācību līdzekļiem, biļeteniem, rokasgrāmatām, instrukcijām, metodiskiem materiāliem un citiem. Šādā veidā kriminālistika ilgu laiku tika izmantota praktiskajā darbībā un profesionālajā izglītībā PSRS un citās Austrumeiropas valstīs. Tāpēc kriminālistika netika ietverta un nav ietverta juristu izglītības programmās daudzās Rietumeiropas un ASV universitātēs, piemēram, Kembridžas Universitātē (University of Cambridge), Kopenhāgenas Universitātē (Kobenhavns Universitet).

Dažādu apstākļu dēļ (pasaules uzskats, politiskie, sociālie faktori u. tml.) mūsdienās priekšstats par kriminālistikas zinātni daudzās valstīs ir atšķirīgs, jo izzināšanas procesā konstatēta zinātniskās izzināšanas atkarība no tās sociālās vides garīgās dzīves, kurā zinātnieks dzīvo un rada.

Eiropas vēsturiskās attīstības īpatnības 20. gs. atspoguļojušās divos principiāli atšķirīgos viedokļos par to, kādā zināšanu sistēmā kriminālistikai būtu jāietilpst. Pirmais uzskats pamatots ar to, ka kriminālistika zināšanu sistēmā iekļaujama kā zinātniska teorija – kriminālistikai jābūt zinātnes sistēmas daļai, t. i., tai jābūt drošticamu, loģiski nepretrunīgu zināšanu kopumam par noteiktu īstenības jomu. 20. gs. 50. gados bijušajā PSRS teritorijā bija vairāki mēģinājumi piešķirt kriminālistikai akadēmisku, t. i., stingri zinātnisku, raksturu. Pirmais principiālais uzdevums bija kriminālistikas dabas noteikšana, lai zinātniski pamatotu kriminālistikas vietu zināšanu sistēmā. Šajā laikā tika izvirzītas trīs pamathipotēzes.

Rietumeiropas zinātnieku vidū šis uzskats par kriminālistikas dabu ir populārs arī mūsdienās. Tas izskaidro, kāpēc kriminālistika nav ietverta universitāšu mācību programmās, bet ir mācību priekšmets tikai policijas mācību institūcijās.

Viedokli, ka kriminālistika ir juridiska zinātne 20. gs. 50. gados sāka izstrādāt vairāki Krievijas zinātnieki. Mūsdienās to pētnieku uzskatam, kuri savu pārliecību balsta galvenokārt uz krievu kriminālista Rafaila Belkina (Рафаил Самуuлович Белкин) formulētās “novērošanas” datiem, stingra teorētiskā pamatojuma nav. Katram no trim viedokļiem par kriminālistikas dabu bija tiesības uz pastāvēšanu konkrētajā vēsturiskajā laika posmā, un katrs no tiem atbilda kriminālistikas kā zinātnes attīstības līmenim noteiktā periodā.

Otrs, principiāli atšķirīgs risinājums, nosakot kriminālistikas vietu zinātnisku zināšanu sistēmā, saistīts ar būtiskāko kriminālistikas saikņu noteikšanu ar citām zinātnēm, kuru atziņas izmantojamas noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas procesā. Šādas sistēmas pamatā ir noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas kā praktiskas darbības “novērošana”. Šīs pieejas rezultātā radās vairāki varianti, kā veidot zinātnisku zināšanu sistēmas, kurās kriminālistikai būtu stingri noteikta vieta. Vācijas pētnieki Rolfs Akermans (Rolf Ackermann), Karls Koristka (Carl Koristka), Rainers Leonards (Rainer Leonhardt) ilgstošas diskusijas rezultātā secinājuši, ka kriminālistika iekļaujama t. s. kriminālo zinātņu blokā. Pamatojums šāda bloka pastāvēšanai un tā saistībai ar citām zinātņu nozarēm ir pieņēmums par tādas zinātņu sistēmas pastāvēšanu, kuras zināšanas izmantojamas cīņai ar noziedzību. Tomēr vācu kriminālistu piedāvātā dihotomiskā (juridiskās un nejuridiskās) kriminālo zinātņu dalīšana neievieš pietiekamu skaidrību par kriminālistikas zinātnisko dabu.

Latvijā atsevišķi kriminālisti, atzīstot kriminālistiku par praktiskās darbības veidu, piedāvājuši t. s. krimināltiesisko zinātņu sistēmu. Pēc viņu domām, krimināltiesisko zinātņu sistēmā ietilpst: krimināltiesību zinātne, tiesu ētika, kriminālprocesa zinātne, kriminālistika, operatīvās darbības teorija, kriminoloģija, tiesu statistika, tiesu medicīna, tiesu psiholoģija, tiesu psihiatrija, sodu izpildes tiesību zinātne un izmeklēšanas vadība. Šādas zināšanu sistēmas izveides pamats esot krimināltiesisko attiecību realizācijas forma. Savukārt pašas krimināltiesiskās attiecības nosaka praktiskās darbības formas, piemēram, kriminālprocesuālās, ētiskās, kriminālistiskās, operatīvās, organizatoriskās, psiholoģiskās u. tml.

Mūsdienās pastāv arī citi uzskati par kriminālistikas dabu un tās vietu zinātnisku zināšanu sistēmā. Tā, piemēram, krievu kriminālists Marats Kaminskis (Марат Константинович Каминский) secinājis, ka kriminālistika ir vadības zinātnes juridiskais atzars un tajā pēta mērķa sasniegšanas (vadības) atspoguļošanas informatīvo procesu likumsakarības, mijiedarbojoties noziedzīgai darbībai un noziegumu konstatēšanas un izmeklēšanas darbībai; tādējādi kriminālistikas sistēma pieskaitāma reincidentām sistēmām. Pēc ukraiņu kriminālista Grigorija Matusovska (Григорій Матусовський) domām, zinātnisku zināšanu sistēmu var attēlot kā ģeocentrisku sistēmu, kuras centrā atrodas kriminālistika.

Kriminālistikas virzība uz zinātnisku teoriju joprojām nav beigusies. Par to liecina, piemēram, fakts, ka “Zinātnes enciklopēdijas” (Scientific Encyclopedia, 1989) 7. izdevumā termina “kriminālistika” skaidrojums nav atrodams. Tādējādi izriet secinājums, ka zinātnes pasaulē kriminālistikas kā zinātnes jēdziens nepastāv. Tomēr tas nenozīmē, ka zinātnieku centieni izveidot kriminālistikas zinātnisku teoriju uzskatāmi par bezperspektīviem.

Kriminālistikas vietu zinātnisko zināšanu sistēmā var ietekmēt arī spēkā esošā zinātņu nozaru klasifikācija konkrētas valsts zinātnieku vidē. Tā Latvijas Zinātnes padome ar 13.03.2001. lēmumu Nr. 2-3-1 “Par jaunu zinātnes apakšnozaru izveidošanu Juridisko zinātņu nozarē” de jure bez speciālistu diskusijām nostiprinājusi juridiskās zinātnes apakšnozari “Kriminālistika un operatīvās darbības teorija”. Tādējādi likvidēta robeža starp kriminālistiku kā zinātni un operatīvo darbību kā praktiskās darbības veidu, pamatojot to ar it kā Eiropas valstu pieredzi. Operatīvā darbība ir praktiska, nevis zinātniska darbība. Nenoliedzot kriminālistu un operatīvo darbinieku sadarbības pozitīvo lomu noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas un iztiesāšanas praktiskajā norisē, tomēr secināms, ka zinātnes attīstības virziens, kas nosaukts par “operatīvās darbības teoriju”, pārkāpj vēsturiski veidojušos zinātnes kā sociāla fenomena principus. Par operatīvās darbības pamatmetodēm būtībā uzskatāma personu slepena noklausīšanās, izsekošana u. tml. Tādas zinātniskās izzināšanas metodes zinātnes vēsturē nav izstrādātas. Pēc satura un formas tās neatbilst humānisma vērtībām, kas formulētas demokrātiskas sabiedrības veidošanas pamatprincipos.

Kriminālistikas galvenais uzdevums ir noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanas procesa zinātniska izzināšana un izskaidrošana. Jānošķir arī pirmstiesas procesa jēdziens – krimināllietas sagatavošana izskatīšanai tiesā – un noziedzīga nodarījuma izmeklēšana – ar noziedzīga nodarījuma notikumu saistītu apstākļu noskaidrošana (nodarījuma satura atklāšana). Ar noziedzīgo nodarījumu saistīto apstākļu noskaidrošana ir reālās īstenības izpēte ar mērķi gūt iespēju interpretēt konkrēto reālās īstenības notikumu krimināltiesību valodā. Noziedzīgs nodarījums ir notikums, fakts ar juridisku nozīmi, un konkrēta notikuma izzināšanas pamats ir šo notikumu veidojošo priekšmetu un procesu noskaidrošana. Noziedzīga nodarījuma īpatnība ir tā, ka tas ir pagātnes notikums un to tieši novērot nav iespējams. Kriminālistam noziedzīgs nodarījums neparādās tiešā veidā, bet gan pastarpināti, noziedzīga nodarījuma pēdu veidā. Noziedzīga nodarījuma pēdas ir konkrēto notikumu veidojošo materiālās pasaules priekšmetu un procesu īpašību atspoguļojumi. Tāpēc noziedzīga nodarījuma pēdas ir drošticamas informācijas avots par noziedzīga nodarījuma notikumu. Pētot pēdu īpašības un nosakot cēloniskos sakarus starp noziedzīga nodarījuma pēdām un notikumu, rodas iespēja objektīvi spriest par konkrētā izmeklējamā notikuma īpatnībām. Noziedzīga nodarījuma pēdu vienkāršotai attēlošanai kriminālistikā bieži izmanto vācu kriminālista Klausa Dītera Pola (Klaus Dieter Pohl) piedāvāto shēmu, kurā attēlotas nodarījuma pēdu, notikuma vietas, cietušā, nodarījuma rīka un nodarījumu izdarījušās personas savstarpējās saiknes.

Kriminālistikas teorija ir zinātnisku atzinumu sistēma, kuru veido divas daļas: vispārējā daļa un sevišķā daļa. Kriminālistikas vispārējo daļu veido kriminālistikas vēsture, zinātniskie atzinumi par kriminālistikas sistēmu, par kriminālistikas objektu, priekšmetu, subjektiem, par kriminālistikas metodēm, līdzekļiem, principiem. Kriminālistikas sevišķo daļu veido kriminālistiskā tehnika, kriminālistiskā taktika un kriminālistiskā metodika.

Priekšstati par izzināšanas metodēm kriminālistikā mainījušies atbilstoši noziedzīga nodarījuma izmeklēšanas procesa formulējumam un pasaules uzskatam izzināšanas procesā. Pētot Rietumvalstu literatūru jautājumā par kriminālistikas metodēm, secināms, ka lielākā vērība tiek pievērsta praktiskās darbības metodēm, īpaši kriminālistiskās tehnikas jomā, tomēr arvien biežāk pieminēta arī zinātniskā metode, izraisot apjukumu praktiskajos darbiniekos. Rietumvalstu autori, piemēram, amerikāņu kriminālists Ričards Saferšteins (Richard Saferstein), Džejs Sīgels (Jay A.Siegel), Kristofers Loless (Christopher Lawless), Keita Inmana (Keith Inman) un citi, neuzsver kriminālistikas saistību ar vienu – komunistisko ideoloģiju –, kā tas bija padomju kriminālistikā, par kuras pamatu tika pasludināts vienīgi marksistiskais pasaules uzskats. Rietumvalstu kriminālistiskajā literatūrā zinātne tiek aprakstīta kā specifiskas zināšanas, kas iegūtas, apkopojot faktus, kas iegūti, izmantojot zinātnisko metodi, t. i., zināšanu iegūšana caur informācijas ieguves un pārbaudes (eksperimentēšanas) dinamisko procesu. Kriminālistikas kā zinātnes metodes iedalāmas divās grupās: vispārējās izzināšanas metodes (empīriskās, teorētiskās, loģiskās, matemātiskās metodes) un sevišķās izzināšanas metodes (kriminālistiskā identifikācija, kriminālistiskā diagnostika, kriminālistiskā klasifikācija).

Ņemot vērā kriminālistisko zināšanu veidošanās vēsturiskās tendences, izšķir divus kriminālistikas attīstības pamatvirzienus: virziens, kurā tiktu apkopota un sistematizēta noziedzīgo nodarījumu izmeklēšanas pieredze, izmantojot zinātniskās metodes un līdzekļus, ar mērķi izstrādāt efektīvākus līdzekļus un paņēmienus mūsdienu noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanai, t. i., tikai utilitāra (praktiski izmantojama) attieksme pret zinātniskām zināšanām; virziens, kurā ar mērķi aprakstīt un izskaidrot ar noziedzīgu nodarījumu izmeklēšanu saistīto īstenības jomu tiktu veikts mērķtiecīgs darbs kriminālistikas teorijas veidošanā. Šis virziens vērsts uz zinātnisku zinā­šanu pilnveidošanu krimināltiesību piemērošanā.

Igaunijas Tiesu ekspertīžu centrs (Eesti Kohtuekspertiisi Institut); Lietuvas Tiesu ekspertīžu centrs (Lietuvos teismo ekspertizés centras); Vīsbādenes Kriminālistiskās tehnikas institūts (Kriminaltechnisches Institut des BKA); Nīderlandes Tiesu ekspertīžu institūts (Netherlands Forensic Institute); Krievijas Federālais tiesu ekspertīžu centrs (Российский Федеральный центр судебной экспертизы); Zviedrijas Nacionālā tiesu ekspertīžu laboratorija (The Swedish National Laboratory of Forensic Science); Krievijas Iekšlietu ministrijas Ekspertu kriminālistu centrs (Экспертно–криминалистический центр МВД России).

Kriminalistik (izdevējs Kriminalistik Verlag, kopš 1999); Journal of Forensic Science (izdevējs American Academy of Forensic Sciences, kopš 1972); Вестник Kриминалистики (izdevējs Юридический Центр Пресс, kopš 1998); Криминалист Первопечатный (izdevējs Національний юридичний университет імені Ярослава Мудрого, kopš 2010); Библиотека Криминалиста (izdevējs Юрлитинформ, kopš 2011).

Lietuvas Kriminālistu biedrība (Lietuvos Kriminalistu Draugija); Eiropas Tiesu ekspertīžu institūtu tīkls (European Network of Forensic Science Institutes); ASV Kriminālistikas kolēģija (American Board of Criminalistics); ASV Tiesu ekspertīžu akadēmija (American Academy of Forensic Sciences); Kriminālistu kongress (Конгресс криминалистов).