Viens no posmkāju filoģenētiskajiem atzarojumiem sākas ar trilobītveidīgajiem Trilobitomorpha. Tie dzīvojuši līdz paleozoja ēras beigām un atstājuši pēctečus – helicerātus Chelicerata. Helicerātu zemākās klases, līdzīgi priekštečiem, ir ūdens dzīvnieki un elpo ar žaunām. Augstākā helicerātu klase – zirnekļveidīgie (Arachnida) – pielāgojušies dzīvei uz sauszemes. Par helicerātu izcelšanos un attīstību nav daudz zināms, jo to ārējais skelets ir organiskas dabas un to fosilijas ir atrastas salīdzinoši maz. Helicerātu apakštipa pārstāvji ir sena posmkāju grupa. Tie zināmi no kembrija perioda vidus apmēram pirms 508 miljoniem gadu. Pirmie helicerāti bija jūras dzīvnieki, milzīgi ūdens skorpioni. Tie ir lielākie uz Zemes dzīvojušie posmkāji, jo sasniedza pat trīs metru garumu. Ūdens skorpionu tuvākie, pašreiz dzīvojošie radinieki ir zobenastes (Xiphosura). Senākās reģistrētās helicerātu fosilijas pieder Sanctacaris (Sanctacarididae, Habeliida), kas atrastas Britu Kolumbijā (Kanādā) un ir 508 miljonus gadu vecas. Sidneyia (Artiopoda, Vicissicaudata), kas atrastas Britu Kolumbijā, ir aptuveni 505 miljonus gadu vecas. Tie bija 50–130 mm gari plēsīgi vai visēdāji posmkāji, kas pārvietojās pa jūras dibenu. Mūsdienās tie ir izmiruši. Strīdīgs ir jautājums, vai Fuxianhuia (Fuxianhuiida, Fuxianhuiidae) pieskaitāmi pie helicerātiem. To fosilijas ir 525 miljonus gadu vecas.
Mūsdienu helicerātu nervu sistēmas pētījumi ir pierādījuši, ka helicerāti visciešāk ir saistīti ar daudzkājiem (Myriapoda).