Pilskalni bija nocietinātas dzīvesvietas, un to uzdevums bija aizsargāt iemītniekus no uzbrucējiem. Laika gaitā pilskalni kļuva arī par amatniecības, tirdzniecības un varas centriem, kas pārvaldīja apkārtējo teritoriju. Pilskalni radās bronzas laikmetā Eiropā un Āzijā un pastāvēja līdz viduslaikiem. Pilskalniem izvēlējās dabiski grūtāk pieejamas vietas – uz savrupiem kalniem, zemesmēlēm u. tml. Veicot zemesdarbus, tika noraktas stāvākas nogāzes, izrakti grāvji un uzbērti zemes vaļņi, kuros bija izveidotas koka kameras vai akmeņu konstrukcijas vaļņu noturības stiprināšanai. Iedzīvotāju skaitam un saimnieciskajai darbībai augot, blakus pilskalniem radās plašas apmetnes/senpilsētas, kur dzīvoja iedzīvotāju vairākums, bet paši pilskalni dažkārt kļuva par patvēruma vietām tikai briesmu gadījumos.

Pilskalna galvenā funkcija bija aizsargāt tā iemītniekus no uzbrucējiem militāru konfliktu gadījumos. Laika gaitā pilskalni kļuva arī par amatniecības, tirdzniecības un varas centriem, kas pārvaldīja lielāku vai mazāku apkārtējo teritoriju.

Pilskalnu rašanās saistīta ar sabiedrību sociālās komplicētības pieaugumu, pārejot no piesavinošās saimniecības (medības, zveja, savvaļas augu un sakņu vākšana) ar egalitāru sabiedrību uz ražotājsaimniecību (lopkopība, zemkopība), kurai raksturīga stratificēta sabiedrības struktūra. Lopkopju un zemkopju kopienu eksistences pamatu nodrošināja mājlopu ganāmpulks un kultūraugu rezerves. Tās varēja nodrošināt gan dabiskā pieauguma ceļā, gan vardarbīgi atņemot kādai citai kopienai. Tāpēc, lai aizsargātu sevi un savu īpašumu, dzīvesvietas sāka nocietināt, izvēloties tām dabiski grūtāk pieejamas vietas – uz savrupiem kalniem, zemesmēlēm u. tml. Veicot zemesdarbus, tika noraktas stāvākas nogāzes, izrakti grāvji un uzbērti zemes vaļņi, kuros bija izveidotas koka kameras vai akmeņu konstrukcijas vaļņu noturības stiprināšanai. Uz vaļņiem tika būvētas koka, dažkārt arī akmeņu aizsargsienas, novērošanas torņi. Pilskalnu iemītnieki nodarbojās arī ar amatniecību un tirdzniecību, tāpēc daudzi pilskalni kļuva par nozīmīgiem ekonomiskiem, administratīviem un militāriem centriem sakaru ceļu krustpunktos. Iedzīvotāju skaitam un saimnieciskajai darbībai augot, blakus pilskalniem radās plašas apmetnes/senpilsētas, kur dzīvoja iedzīvotāju vairākums, bet paši pilskalni dažkārt kļuva par patvēruma vietām tikai briesmu gadījumos. Senākie pilskalni radās bronzas laikmetā, tos būvēja arī dzelzs laikmetā un viduslaikos līdz 14.–15. gs. Pilskalni bija izplatīti Eiropā un Āzijā bronzas un dzelzs laikmetā, kā arī viduslaikos. Nocietinātas dzīvesvietas vai pilis un cietokšņi sastopami arī Dienvidamerikā (piemēram, Maču Pikču Peru), Āfrikā (piemēram, Ambagešena kalns Etiopijā), Tuvajos Austrumos (tellas) un Centrālāzijā (tepes), piemēram, Hisarlika paugurs, kur atradusies vēsturiskā Troja, Turcijā, taču šīm vietām ir cits raksturs, izveidojums un nozīme.

Lielbritānijā, tāpat kā citur, pilskalni parādījās bronzas laikmetā, bet galvenais pilskalnu būvniecības periods bija dzelzs laikmetā no 8. gs. p. m. ē. līdz 43. gadam m. ē., kad Lielbritāniju iekaroja romieši. Lielākais pilskalns ir Jaunavas pils (Maiden Castle) Dorsetā, Anglijā. Pilskalns tika izveidots neolīta apmetnes teritorijā ap 600. gadu p. m. ē. To apjoza 8,4 m augsts nocietinājums, kas stāvēja no grāvja un vaļņa ar koka palisādi. Ap 450. gadu p. m. ē. pilskalna platība tika palielināta un sasniedza 19 ha. Tika pastiprināta aizsardzības sistēma, izrokot vēl divus grāvjus un uzberot divus vaļņus. Britu arheologi uzskata, ka tas darīts vairāk prestiža paaugstināšanai, bet ne militārai racionalitātei. Šāda prestiža “izrādīšanās” ir novērota arī Latvijas pilskalnos. Ap 100. gadu p. m. ē. pilskalns panīka un apdzīvotība izplatījās ārpus tā.

Kontinentālajā Eiropā pilskalni raksturīgi uzkalniņu kapu kultūrai (angļu Tumulus culture, vācu Hügelgräberkultur), kas bija izplatīta Centrālajā Eiropā 1600.–1300. gadā p. m. ē. Daudzi no tiem turpināja pastāvēt arī nākamo arheoloģisko periodu – urnu kapulauku kultūras (Urnfield culture; 1300.–750. gads p. m. ē.), Halštates kultūras (Hallstatt culture; 1200.–500. gads p. m. ē.) un Latēnas kultūras (La Tène culture; 450. gads–1. gs. p. m. ē) – laikā. Nozīmīgi pilskalni Vācijā ir Hoineburgas (Heuneburg) pilskalns, Bullenheimerberga (Bullenheimer Berg) pilskalns, Ērenburgas (Ehrenbürg) pilskalns un Bernstrofas (Bernstorf) pilskalns. Hoineburgas pilskalna platība ir 4,5 ha. Pirmā apmetne šajā vietā datēta ar vidējo bronzas laikmetu (15.–12. gs. p. m. ē.) uzkalniņu kapu kultūras periodā. Šajā laikā galvenais plato tika nocietināts ar masīvu grāvju un krastu norobežojumu, tostarp koka sienu. Urnu kapulauku perioda sākumā pilskalns tika pamests un tur iekārtoja apbedījumu vietu. Pilskalns tika atjaunots ap 700. gadu p. m. ē. Hoineburgas komplekss strauji attīstījās, un 600. gadā p. m. ē. tas bija viens no galvenajiem varas un tirdzniecības centriem Dienvidvācijā. Ap 500. gadu p. m. ē. šī vieta tika iznīcināta, kam sekoja otrs uzplaukums un drīza iznīcināšana 5. gs. p. m. ē.

Skandināvijā, arī Īrijā dzelzs laikmetā bija sastopami t. s. riņķveida vaļņu pilskalni, proti, salīdzinoši līdzenā teritorijā izveidoti nocietinājumi ar gredzenveidā sakrautu akmeņu valni vairāku metru augstumā, ietverot apdzīvoto plakumu. Tāds ir Broborgas (Broborg) pilskalns Zviedrijā, kas izmantots 1.–6. gs., kā arī Valjalas (Valjala) pilskalns Sāmsalā Igaunijā, kas izveidots 12. gs., bet iznīcināts 13. gs. krusta karos. Īrijā šāds plaši pazīstams riņķveida nocietinājums ir Ratra (Rathra) Roskomonas grāfistē, Īrijā.

Tā kā Skandināvijā ir daudz klinšainu apvidu, tad tur pilskalniem izmantotas klintis. Viens no tādiem ir Hallebergas (Halleberg) pilskalns Vesterjētlandes lēnē Zviedrijas dienvidrietumos. Halleberga ir Skandināvijas lielākais pilskalns (platība apmēram 20 km²). Kalna stāvās nogāzes ir kā dabisks nocietinājums. Sakrautie akmeņu vaļņi galvenokārt atrodas kalna dienvidrietumos. Pavisam ir trīs akmeņu vaļņi, kuru kopējais garums ir 1800 m, no kuriem garākais ir aptuveni 700 m garš un 1 m augsts. Pilskalns celts migrācijas periodā 3.–4.gs. Tas bija patvērums arī 15.–17. gs. zviedru un dāņu karu laikā.

Somijā viens no visvairāk pētītajiem ir Vanhalinnas (Vanhalinna) pilskalns Turku tuvumā pie Auras upes. Tas izveidots uz klints, kas izceļas apkārtēja līdzenumā. Lai gan kultūrslānis šādos klinšu pilskalnos saglabājas tikai klints padziļinājumos, noskaidrots, ka Vanhalinnas pilskalnā vecākie atradumi attiecas uz vēlo akmens laikmetu. Akmens laikmetā pilskalnu ieskāva jūra, un tikai bronzas laikmeta beigās (apmēram 500. gadā p. m. ē.) jūras līmenis bija tiktāl krities, lai kalns varētu pievienoties cietzemei. Pirmie nocietinājumi kalna nogāzēs tika uzbūvēti ap 500. gadu un līdz 1000. gadam pastāvīgi pilnveidoti. Tā kā Auras upes grīvā sāka veidoties Turku pilsēta, laikā no 13. gs. līdz 14. gs., Vanhalinna kā apgabala centrālā vieta beidza pastāvēt.

Eiropā lielākais ir Biļskas (Більськ) pilskalns Ukrainā netālu no Poltavas. Pilskalna platība ir 485 ha, plakumu ietverošā vaļņa garums – 33 km. Pilskalns tika izmantots 6.–4. gs. p. m. ē. Tā izveidošanu saista ar austrumu klejotājcilšu apdraudējumu. Latvijā viens no lielākajiem ir Veckuldīgas pilskalns, kura plakums ir 1 ha liels.

Lietuvas dienviddaļā dzelzs laikmetā sastopami t. s. miniatūrie pilskalni, kuru plakums bija tikai 10–15 m diametrā, taču tiem apkārt esošo apmetņu platība varēja sasniegt vairākus hektārus. Tāds ir Pašventupes (Pašventupys) pilskalns Prienu rajonā ar 6 x 9 m lielu plakumu, bet tā pakājē ir 1 ha liela apmetne. Lieplaukales (Lieplaukalė) pilskalnam pie Pluņģes plakums ir 17 x 9 m liels, bet Mikītu (Mikytai) pilskalna Šaķu rajonā plakums ir 12 x 16 m liels ar 16 ha lielu apmetni tā pakājē. Latvijā mazo pilskalnu grupai var pieskaitīt Puzes pilskalnu ar 600 m² lielu plakumu. Acīmredzot šādus pilskalnus apdzīvoja vadonis ar savu saimi.

Unikāls pilskalnu komplekss ar senpilsētu un kapulauku atrodas Ķernavē Širvintu rajonā Lietuvā. Šajā vietā, Neres upes labajā krastā, vien dažu desmitu metru attālumā viens no otra atrodas četri pilskalni, bet nedaudz attālāk – vēl piektais.  Ķernave bija Lietuvas dižkunigaitijas galvaspilsēta no dižkunigaiša Traideņa (Traidenis; 1269 vai 1270–1282) līdz dižkunigaiša Ģedimina (Gediminas) valdīšanas laikam (1316–1341), kad par Lietuvas dižkunigaitijas jauno galvaspilsētu ap 1323. gadu kļuva Viļņa.

Pilskalni bija arī Krievijas Āzijas daļā Sibīrijā, kur tie zināmi kopš bronzas laikmeta. Starp nozīmīgākajiem var atzīmēt, piemēram, pilskalnus, kas pastāvēja pārejas periodā no bronzas laikmeta uz agro dzelzs laikmetu: Čiča-1 (Чича-1) Novosibirskas apgabala Zdvinskas rajonā un Zavjalovo-5 (Завьялово-5) Iskitimskā.

Pilskalni kā mūsdienu ainavas vizuāli izteiksmīgi elementi piešķir tai vēsturisko dimensiju, un tāpēc tie tiek iekļauti kultūrtūrisma maršrutos. Daudzos pilskalnos notiek dzīvās vēstures festivāli, arheoloģijas dienas u. tml. pasākumi, kuros tiek popularizēta arheoloģija, tās pieminekļi un ar tiem saistītās aktivitātes. Raksturīgs šāda festivāla piemērs ir “Dzīvās arheoloģijas dienas Ķernavē” (Gyvosios archeologijos dienos grįžta į Kernavę) Lietuvā. Tas tiek organizēts kopš 1999. gada kā izglītojošs pasākums, kas iepazīstina ar Lietuvas un kaimiņu valstu vēsturisko kultūras mantojumu. Ikgadējais festivāls ir ceļojums laikā, piesaistot ap 20 000 apmeklētāju no visiem Lietuvas reģioniem, kā arī dalībniekus no Latvijas, Igaunijas, Baltkrievijas, Polijas, Krievijas, Ungārijas, Rumānijas, Vācijas un Zviedrijas. Festivāla ilggadējais patrons ir Lietuvas Republikas Kultūras ministrija.