Heterotardigrādi ir gauskāju tipa klase, kas sastopama dažādās ūdens un sauszemes dzīvotnēs.

Heterotardigrādi kriptobiozes stāvoklī spēj ilgstoši izturēt pilnīgu ķermeņa izžūšanu, augstu un zemu temperatūru un badošanos.

Heterotardigrādiem ir mīksti ķermeņa apvalki, tāpēc to fosilijas tiek atrastas ļoti reti. Iespējams, heterotardigrādi cēlušies no posmkāju senčiem pirms kembrija perioda. Kārtas Arthrotardigrada (Heterotardigrada) pārstāvjus uzskata par vecāko grupu gauskāju tipā. Ir zināmi pierādījumi, ka mūsdienās dzīvojošie heterotardigrādi ir izmēros lielāku senču pēcteči.

Heterotardigrādi ir divpusēji simetriski dzīvnieki. Tiem iedomātai simetrijas plaknei abās pusēs ir simetriski novietoti pāra skaita orgāni. Heterotardigrādi ir pirmmutnieki. To dīgļa ontoģenēzē pirmatnējā mute (blastopora) pārveidojas par pieauguša dzīvnieka muti, bet anālā atvere veidojas vēlāk ķermeņa pretējā galā. Heterotardigrādu ķermenis ir cilindrisks un posmots. Uzskata, ka ķermenis sastāv no 1000 šūnām un parasti nepārsniedz 1 mm garumu. Ķermeņa apvalku veido četri slāņi, un dažādām heterotardigrādu grupām tas ir atšķirīgs. Sklerotizētas plātnītes, kas sedz ķermeņa mugurpusi, raksturīgas dzimtām Stygarctidae, Renaudarctidae, Neostygarctidae un Echiniscidae. Dažām heterotardigrādu sugām arī uz vēdera atrodas sklerotizētas plātnītes. Dzimtām Halechniscidae, Orzeliscidae, Batillipedidae, Coronarctidae, Archechiniscidae, Echiniscoididae, Oreellidae un Carphanidae kutikula ir plāna un bez sklerotizētām plātnītēm. Dažādi kutikulas izaugumi – matiņi un dzelkņi – ir būtiski heterotardigrādu sugu noteikšanā. Ģints Wingstrandarctus un Florarctus (Halechiniscidae) pārstāvjiem raksturīgi kutikulas spārnveida izaugumi – līdzsvara orgāni. Ģints Tholoarctus (Styraconyxidae) heterotardigrādiem ārējais kutikulas slānis ir zvanveida, tā uzlabojot dzīvnieku peldspēju. Heterotardigrādu kutikula ir izturīgs ārējais skelets, kas pasargā no ūdens iztvaikošanas, plēsējiem un citas negatīvas apkārtējās vides ietekmes. Heterotardigrādiem ir labi attīstīts galvas nodalījums, kas nav norobežots no ķermeņa. Uz galvas atrodas vairāku veidu izaugumi. Cirras kalpo kā mehanoreceptori un taustes receptori, bet citi izaugumi veic ķīmisko receptoru funkcijas. Heterotardigrādiem ir četri kāju pāri. Kājas ir neposmotas, un to galos vairumam sugu atrodas divi nadziņi (nepieaugušajām attīstības stadijām) un četri nadziņi (imago). Ģints Parastygarctus (Stygarctidae) pārstāvjiem imago stadijā ir divi nadziņi, bet dzimtas Batillipedidae heterotardigrādiem ir seši nadziņi. Daļai heterotardigrādu kāju galos ir arī piesūcekņi. Heterotardigrādiem mutes dobumā ir pāris asu, uz priekšu vērstu stiletu, ar kuriem heterotardigrādi pārdur augu, sēņu vai bezmugurkaulnieku šūnapvalkus un izsūc šūnu saturu. Rīklē atveras siekalu dziedzeru pāris. Īss barības vads savieno rīkli ar zarnām. Heterotardigrādu zarnu kanāls ir taisns un aizņem lielāko ķermeņa daļu. Zarnās notiek barības sagremošana. Heterotardigrādiem nav Malpīgija vadu (izvadorgānu). Heterotardigrādu nervu sistēmu veido virsrīkles ganglijs, rīkles konektīvi un ventrālās nervu ķēdītes. Heterotardigrādiem ir primitīvas acis. Tiem nav elpošanas orgānu un asinsrites sistēmas. Skābekli heterotardigrādi uzņem ar visu ķermeņa virsmu. Heterotardigrādi ir šķirtdzimuma dzīvnieki, kuriem raksturīga dzimumvairošanās, partenoģenēze un hermafrodītisms. Tēviņi mēdz būt mazāki par mātītēm. Heterotardigrādiem ir nepāra dzimumdziedzeri. Dzimumizvadkanāls apņem zarnu un atveras ārējā vidē caur preanālo gonoporu – pretēji eitardigrādiem (Eutardigrada), kuriem šis kanāls atveras galazarnā. Heterotardigrādiem ir ārējā apaugļošanās. Mātītes dēj olas novilkšanās laikā nomestajā vecajā kutikulā. Jaunie dzīvnieki izšķiļas pēc 14 dienām. Heterotardigrādiem ir tieša attīstība. No olas izšķīlušies mazuļi ir līdzīgi vecākiem un iziet vairākas novilkšanās stadijas, kuru laikā aug. 

Heterotardigrādu Heterotardigrada (Marcus, 1927) klasē pašreiz pasaulē zināmas aptuveni 445 sugas:

Heterotardigrādi ir kosmopolītiski, brīvi dzīvojoši dzīvnieki. Tie sastopami dažādās ūdens un sauszemes dzīvotnēs. Arthrotardigrada kārtas pārstāvji apdzīvo jūras ūdeņus, un tikai suga Styraconyx hallasi (Kristensen, 1977) (Styraconyxidae, Styraconyx) sastopama saldūdens avotos. Echiniscoidea kārtas pārstāvji dzīvo jūrās, ezeros un mitrās sauszemes dzīvotnēs. Šīs kārtas heterotardigrādi nav sastopami jūrās lielā dziļumā. Heterotardigrādi nelabvēlīgos vides apstākļos ieiet savdabīgā sastingumā – kriptobizes stāvoklī (galējā anabiozes stadijā).

Latvijā heterotardigrādi nav pētīti.

Heterotardigrādi ir nozīmīga meiofaunas sastāvdaļa. Tie barojas ar dažādiem sīkiem bezmugurkaulniekiem, sēnēm un augiem. Heterotardigrādi pirmie sāk apdzīvot jaunas dzīvotnes un veidot sev un citiem dzīvajiem organismiem labvēlīgu dzīves vidi.