Pēdas koncepts un ar to saistītā terminoloģija sakņojas antīkās dzejas teorijā. Tomēr, tā kā antīkās dzejas un mūsdienu dzejas uzbūves ir atšķirīgas, atšķiras arī pēdas jēdziena izpratne antīkajā un modernajā dzejā.

Antīkā grieķu un romiešu dzeja balstīta metriskajā (no sengrieķu μέτρον, métron ‘mērs’) jeb kvantitatīvajā vārsmojuma sistēmā, kuras pamatā ir garo un īso zilbju mija; vārda dabiskajiem uzsvariem nav nozīmes ritma veidošanā. Zilbes garuma mērīšanas pamatā ir laika vienība – mora (no latīņu mora ‘aizkavēšanās’). Tā atbilst vienai īsai zilbei. Pēdu veido vismaz divas zilbes. Antīkajā dzejā izšķir 28 pēdu veidus, īsākā pēda ir pirihijs (divas moras) un garākā – dispondejs (astoņas moras).

Pēdai izšķiramas divas daļas – uzsvērtā jeb tēze (θέσις, thésis ‘nolikšana’), t. i., zilbe, uz kuras atrodas uzsvars, un neuzsvērtā jeb arse (no sengrieķu ἄρσις, ársis ‘pacelšana’). Latīņu dzejas teorijā un arī modernajā dzejas teorijā šie termini dažkārt lietoti ar pretējām nozīmēm, tāpēc, lai izvairītos no pārpratumiem, uzsvērto zilbi var saukt par iktu, t. i., zilbe, uz kuras atrodas uzsvars.

Pēdas klasificē pēc moru skaita vai pēc ikta novietojuma. Trohajs, jambs un tribrahijs ir trīs moru pēdas. Daktils, anapests, spondejs – četru moru pēdas. Krētiks, bakhijs un paiāns – piecu moru pēdas. Pēc ikta novietojuma pēdas iedala kāpjošās un krītošās. Ja ikts atrodas pēdas sākumā, to dēvē par krītošu, piemēram, trohajs un daktils. Ja ikts atrodas pēdas beigās, to dēvē par kāpjošu, piemēram, jambs un anapests.

Pēdu savienojumi antīkajā dzejā veido lielākas ritmiskās vienības – kolus un periodus. Divu vai vairāku pēdu savienojumus sauc par pēdu rindu jeb kolu (no sengrieķu  κῶλον, kôlon ‘loceklis, daļa’). Kolus iedala pēc tos veidojošo pēdu skaita. Kols var būt dipodija jeb divpēda, tripodija jeb trīspēda, tetrapodija jeb četrpēda, pentapodija jeb piecpēda un heksapodija jeb sešpēda.

Modernās dzejas ritmu veido vārdu dabiskie uzsvari (toniskajā vārsmojuma sistēmā), zilbju skaits (sillabiskajā vārsmojuma sistēmā) vai zilbju skaits un uzsvari (sillabotoniskajā vārsmojuma sistēmā). Antīkās metrikas principus, kurus nosaka garo un īso zilbju mija, nav iespējams pielāgot modernās dzejas vārsmojuma sistēmām. Modernajā dzejas teorijā lieto no antīkās dzejas pārņemtos terminus, aprakstot dzejas pēdas, garās zilbes ir aizstātas ar uzsvērtām zilbēm un īsās zilbēs – ar neuzsvērtām zilbēm. Dzejoļa metru nosaka dominējošā pēda.

Simbolisma un modernisma dzejai 19. gs. beigās un 20. gs. sākumā bija raksturīga atteikšanās no strikti noteikta zilbju un uzsvaru skaita rindās. Teorētiski šādas dzejas rindas joprojām iespējams sadalīt pēdās, bet tās neveido pantmēru.

Metrikas teorijas attīstība latviešu literatūrzinātnē seko tendencēm Eiropas teorētiskās domas attīstībā, kas dibināta antīkajos paraugos. Pirmais 1856. gadā latviešu valodā pantmērus aprakstīja Kārlis Hūgenbergers (Karl Hugenberger). Viņš nelietoja vārdu "pēda", bet sauca to par kāju un kājiņu. Latviešu literatūrzinātnes terminoloģijas pētniece Anita Helviga izpētījusi, ka senākais literatūrzinātnes termina "pēda" lietojums ir Matīsa Kaudzītes rakstā "Dzejas nodaļa mūsu laikrakstos 1873. gadā”. Šis termins nostiprinājies mūsdienu latviešu literatūrzinātnes terminoloģijā. Populārākās pēdas latviešu dzejā ir trohajs, daktils un jambs.