Plēsīgās ērces var attīstīt ievērojamu ātrumu: tās mēro 100 savu ķermeņu garuma attālumu sekundē. Kājām izdala septiņus primāros segmentus: gūža (coxa), gurns (trochanter), augšstilbs (femur), celis (genu, patella), stilbs (tibia), pēda (tarsus) un ķepiņa (pretarsus). Dažām ērču grupām, piemēram, Opilioacarida, raksturīga III–IV pāra kāju sekundāra gurna segmentācija. Dažām ērčveida ērcēm vērojama kāju segmentu saplūšana. Ķepiņa parasti sastāv no pamata kātiņa, pāra nadziņiem un/vai empodija (empodium). Var būt arī membrānas sabiezinājums – spilventiņš (pulvillus). Empodijs var būt sarežģītas uzbūves, piemēram, Tetranychidae ērcēm tas ir diegveida izaugumu formā, bet ērčveida ērcēm tā bieži nav. Ērču kāju ķepiņai var būt reducēts viens vai abi nadziņi. Parazītiskajām ērču grupām spilventiņam bieži ir piesūcekņa forma.
Kāju segmentu muskulatūra ērcēm ir reducēta. Kāju izstiepšana notiek ar hidrauliskā spiediena palīdzību, ko rada idiosomas dorsoventrālo muskuļu saraušanās. Kāju saliekšana notiek, pateicoties atsevišķiem saliecējmuskuļiem katrā kājas segmentā. Kāju gūžas saliecēj- un atliecējmuskuļi nodrošina kustības uz priekšu vai atpakaļ.
Ērču kājas var būt gludas vai ornamentētas. Bieži vien uz tām atrodas sajūtu un taustes matiņi. Šiem matiņiem ir noteikta un pastāvīga atrašanās vieta, kas ir nozīmīga ērču sugu noteikšanā.
Nimfām un imago (ar atsevišķiem izņēmumiem Prostigmata un Astigmatina grupās) ir raksturīgas astoņas ejkājas (četri kāju pāri), bet kāpuriem bieži ir tikai trīs kāju pāri. Eriophyoidea ir savdabīga ērču grupa, jo visām attīstības stadijām ir raksturīgi tikai divi kāju pāri. Tām nav attīstīts trešais un ceturtais kāju pāris. Ģints Larvacarus (Tenuipalpidae) ērcēm nav attīstīts ceturtais kāju pāris. Kukaiņos parazitējošajām Podopolipidae ērču nimfām un tēviņiem ir trīs kāju pāri, bet mātītēm kājas ir pilnībā reducējušās.
Vairums ūdenī dzīvojošo ērču kājas izmanto peldēšanai. To kājas parasti ir klātas ar dažāda izmēra un formas matiņiem, kas veicina pārvietošanos ūdenī. Zinātnieki ir secinājuši, ka ērču sugām, kuras apdzīvo atklātus ūdeņus, matiņu forma uz kājām ir daudzveidīgāka. Piemēram, Piona constricta (Hydrachnidae, Pionidae) matiņu brīvie gali ir paplašināti un saplacināti, veidojot karotei līdzīgu formu, un ap šiem matiņiem ir izvietoti smalkāki matiņi. Dažas Astigmata sugas dzīvo ūdenī, un to nimfām un imago uz kājām ir specifiski, gari matiņi. Kustīgākā no ūdens ērcēm ir Hygrobates nigromaculatus (Hygrobatidae), bet Limnochares americana (Limnocharidae) var pārvietoties ar ātrumu 1,6 cm sekundē.
Ērču kājas veic arī citas funkcijas – tās nodrošina ne tikai kustības. Īpaši tas attiecas uz I pāra kājām. Tām bieži raksturīgi sajūtu orgāni, pagarināti antenveida elementi, matiņi un apofīzes, kas piedalās medījuma notveršanā un saturēšanā. Māņzirnekļveida ērcēm, parazītveida ērcēm un daudzām Prostigmata sugām I pāra kājas bieži ir slaidas, garākas par pārējām kājām, un tām nav labi attīstītu nadziņu. Ar šīm kājām ērces iztausta apkārtējo vidi, savu medījumu un partnerus. Piemēram, Hypoaspis aculeifer (mezostigmātu ērces, Laelaptidae) kustībām izmanto II–IV pāra kājas, bet pirmais kāju pāris ar sajūtu orgāniem kalpo kā antenas.
Vairākās parazītisko ērču dzimtās I pāra kājām ir pielāgojumi, kas atvieglo to noturēšanos pie saimniekorganisma. Deguna dobuma ērces Rhinonyssidae (mezostigmātu ērces) I kāju pāra nadziņus izmanto kā heliceras, lai iedurtu un ievainotu saimniekorganisma deguna dobuma gļotādu. Parazītiskās vai forētiskās ērces I–IV pāra kājas bieži lieto kā satveršanas vai turēšanas orgānus. Mezostigmātu ērču tēviņiem II un/vai IV pāra kājām ir īpaši dzelkšņveida izaugumi, ar kuriem tie notur mātītes pārošanās laikā.
Gordialycus (Nematalycidae, Endeostigmata) ērces pārvietojas zarnu peristaltikai līdzīgā veidā. Tās izmanto ķermeņa gareniskos muskuļus, lai pārvietotu uz priekšu daļu ķermeņa. Ķermeņa apvidus uz priekšu arī tiek pārvietots, kad atslābinās un izplešas ķermeņa apvidus aiz tā. Šīs grupas ērcēm kājas ir ievērojami reducētas, jo kavē peristaltiskās kustības.