Pēc Latvijas Republikas proklamēšanas un Latvijas Neatkarības kara Latvijas valsts prioritāte bija valsts robežu izveide un apsargāšana, tādēļ bija nepieciešams izveidot bruņotu dienestu, kas aizsargātu jaunās valsts robežu. 07.11.1919. Latvijas Neatkarības kara laikā tika dibināts Robežapsardzības dienests – pirmā struktūrvienība, kuras uzdevums atbilstoši tā nosaukumam bija aizsargāt valsts robežu. 08.11.1920. tas tika pārdēvēts par Robežsargu divīziju, bet ar 02.02.1922. Ministru kabineta lēmumu tā tika pilnībā reorganizēta kā Iekšlietu ministrijas Robežapsardzības nodaļas pārraudzībā esošā Robežpolicija, savukārt no 06.05.1935. – Iekšlietu ministrijas Robežsargu brigāde.

Lai gan robežu apsardzības dienesta nosaukums un reglaments vairākkārt mainījās, dienesta mērķis un uzdevumi būtībā palika nemainīgi – aizsargāt valsts robežu, miera laika apstākļos ar to vairāk saprotot nelikumīgas robežas šķērsošanas, kontrabandas pārvešanas un tamlīdzīgu pārkāpumu novēršanu. Ar to arī skaidrojama vēlākā Robežapsardzības nodaļas reorganizēšana Iekšlietu ministrijas, nevis Kara ministrijas pakļautībā, jo militāra uzbrukuma gadījumā valsts jāaizsargā tās regulārajiem spēkiem ar pārējo bruņoto dienestu palīdzību.

Likums par valsts robežu apsardzību noteica, ka valsts robeža apzīmēta ar robežzīmēm, ko kārtībā uztur Iekšlietu ministrija saskaņā ar attiecīgiem nolīgumiem ar kaimiņu valstīm. Likums noteica arī, ka valsts robežu pāriet un pārbraukt var vienīgi noteiktā vietā un laikā. Robežas pāriešanai paredzēti robežu pārejas punkti. Robežas pāriešana ārpus pārejas punktiem var notikt tikai saskaņā ar attiecīgiem nolīgumiem vai vienošanos ar kaimiņu valstīm.

1920. gada augusta Robežsargu divīzijas reglaments noteica, ka robežas apsardzība ieviesta, lai novērstu kontrabandu un nelikumīgu robežu pāriešanu vai pārbraukšanu gan virzienā no ārzemēm uz Latviju, gan no Latvijas uz ārzemēm arī gadījumos, kad nav iesaistīta kontrabanda. Robežsargu uzdevums ir 1) nepieļaut kontrabandas pārgādāšanu pāri valsts robežai un robežu pāriešanu; 2) aizturēt pārkāpējus, to mantu un pārvietošanās līdzekļus.

1935. gadā apstiprinātajā Robežsargu brigādes reglamentā kā galvenais pienākums tika noteikts apsargāt valsts robežu un robežzīmes un gādāt par to neaizskaramību, apkarot nelegālu robežpāreju un kontrabandu, rūpēties par kārtību un apkarot noziedzību pierobežā, kā arī veikt citus ar likumiem vai iekšlietu ministra rīkojumiem uzliktus pienākumus.

Robežas aizsardzības spēku darbību noteica attiecīgajā laika posmā spēkā esošie likumi, noteikumi un reglamenti:

• Tautas Padomes 05.12.1918. izdotie iekšējās apsardzības pagaidu noteikumi;
• 07.11.1919. Latvijas armijas virspavēlnieka pulkveža Jāņa Baloža pavēle, ar kuru tika izveidots robežsargu priekšnieka postenis un Robežapsardzības dienests, bet ar 27.11. pavēli tas tika papildināts ar trim robežapsardzības rajonu centriem: Valmieru, Jelgavu un Krustpili;
• 02.02.1922. Ministru kabineta lēmums, ar kuru Robežsargu divīzija pārgāja Iekšlietu ministrijas Robežapsardzības nodaļas pakļautībā kā Robežpolicija;
• 26.03.1935. pieņemtais likums par valsts robežu apsardzību un Robežsargu brigādes reglaments.

Robežas apsardzības plānu izstrādāja robežsargu vadība un apstiprināja iekšlietu ministrs kopā ar kara ministru.

No 07.11.1919. līdz 02.02.1922. Robežsargu divīzija bija Apsardzības ministrijas struktūrvienība.

Pēc reorganizācijas robežapsardzības nodaļa un Robežsargu brigāde bija Iekšlietu ministrijas struktūra. Robežsargu brigādei bija komandieris un brigādes štābs.

Likums noteica, ka Robežsargu brigādes karavīrus sauc par robežsargiem un Robežsargu brigādes karavīri padoti visiem armijā pastāvošajiem likumiem un noteikumiem, izņemot gadījumus, kuros šis likums nosaka citādi.

Sākotnējā Robežsargu divīzijas struktūra paredzēja, ka Latvijas robeža apsardzībai sadalīta rajonos, un katrā rajonā ietilpst vairākas distances, kas savukārt sadalītas posteņos. Postenis sastāvēja no štatos paredzēta cilvēku skaita, kam uzticēta robežas apsardzība līdz nākamajam postenim. Viss posteņa apsardzībā esošais zemes gabals bija sadalīts iecirkņos, kuru lielums bija atkarīgs vai nu no paša zemes gabala, vai īpašiem nosacījumiem par robežas apsardzību.

Pēdējās strukturālās izmaiņas brigādei tika noteiktas 26.03.1935., kas paredzēja, ka Robežsargu brigādi veido bataljoni, rotas, vadi un sardzes, savukārt valsts robeža tika iedalīta bataljonu apgabalos, rotu rajonos, vadu iecirkņos un sardžu apgaitās. Latvijas un Padomju Sociālistisko Republiku Savienības (PSRS) robežu sargāja trīs bataljoni: 1. Dagdas robežsargu bataljons; tas sastāvēja no trim rotām, deviņiem vadiem un trim sardzēm, kas bija dislocētas Indrā, Nauļānos un Škaunē; 2. Zilupes robežsargu bataljons; tas sastāvēja no četrām rotām, 12 vadiem un 40 sardzēm, kuras bija dislocētas Zilupē, Krivandā, Goliševā un Mežvidū; 3. Abrenes robežsargu bataljons; tas sastāvēja no četrām rotām, 11 vadiem un 39 sardzēm, kas bija dislocētas Augšpilī, Rītupē, Radovā un Kancēnos.

Latvijas un Polijas robežu sargāja 4. Apvienotā bataljona trīs rotas un divi vadi, kuri bija dislocēti Subatē, Zemgalē un Priedainē. Latvijas un Igaunijas robežu sargāja trīs rotas Valkā, Ziemupē un Rūjienā, savukārt viens vads bija dislocēts Ainažos. Latvijas un Lietuvas robežu sargāja sešas rotas, kas bija dislocētas Reņģē, Mežmuižā, Bauskā, Skaistkalnē un Neretā.

Latvijas Neatkarības kara laikā, 01.09.1919., Latvijas armijas Kara satiksmes pārvalde izveidoja pirmos robežkontroles punktus uz Latvijas un Igaunijas robežas, bet 07.11.1919. ar Latvijas armijas virspavēlnieka J. Baloža pavēli tika dibināts Robežapsardzības dienests. Par dienesta priekšnieku iecēla rotmistru K. Gailīti, to pakļāva Armijas štāba priekšniekam. 26.11.1919. tika izveidots robežsargu Galvenais štābs un pierobeža sadalīta trīs robežapsardzības rajonos ar centriem 1. Valmierā, 2. Jelgavā un 3. Krustpilī.

Pēc Latvijas Neatkarības kara, 08.03.1920., tika izveidots 4. robežsargu krasta apsardzības rajons, kura uzdevumos bija apsargāt jūras robežu no Ainažiem līdz Palangai, savukārt 08.11.1920. robežapsardzības rajoni tika pārveidoti par pulkiem jaunizveidotās Robežsargu divīzijas sastāvā. Divīzijas pulkiem apsargājamie rajoni tika sadalīti šādi: Latvijas strēlnieku pulks – 3. robežapsardzības rajons (PSRS); 2. Robežsargu pulks – 2. robežapsardzības rajons (Igaunija); 3. Robežsargu pulks – 1. robežapsardzības rajons (Lietuva); 4. Robežsargu pulks – 4. robežapsardzības rajons (piekraste).

02.02.1922. Ministru kabinets reorganizēja Robežsargu divīziju dienestu, pārceļot to Iekšlietu ministrijas pakļautībā. Ministrijas ietvaros tika izveidota Robežapsardzības nodaļa, kas pārraudzīja Robežpoliciju. Dažādu apstākļu dēļ demilitarizēts dienests valsts robežu nespēja efektīvi sargāt, tādēļ 24.04.1928. tika pieņemts likums par valsts robežas apsardzību, kā rezultātā robežsardzes dienests atkal tika militarizēts, un par tā komandieri tika iecelts pulkvedis (vēlāk ģenerālis) L. Bolšteins.

06.05.1935. dienests tika pārveidots par atsevišķu karaspēka vienību Iekšlietu ministrijas pakļautībā – Robežsargu brigādi. Tās ietvaros tika izveidots 1. Dagdas, 2. Zilupes, 3. Abrenes un 4. Apvienotais bataljons. Lai arī 05.10.1939. tika parakstīts Savstarpējās palīdzības pakts starp Latviju un PSRS, 25.10.1939., reaģējot uz Vācijas iebrukumu Polijā, lai pastiprinātu robežapsardzību uz Latvijas un Polijas robežas, tika izveidots 5. Krāslavas robežsargu bataljons. 

15.06.1940. rītā PSRS Iekšlietu Tautas komisariāta NKVD (Народный комиссариат внутренних дел, НКВД) vienības uzbruka Latvijas robežsargu posteņiem Augšpils pagasta Masļenkos un Šmaiļos, bojā gāja pieci cilvēki, bet gūstā tika aizvesti 37 Latvijas iedzīvotāji. 16.06.1940. sekoja PSRS ultimāts, un 17.06.1940. PSRS karaspēks šķērsoja valsts robežu un ieņēma visus stratēģiski svarīgos punktus, uzsākot Latvijas okupāciju.

Nevēlēdamies pakļauties okupācijas varai, ģenerālis L. Bolšteins 21.06.1940. savā kabinetā izdarīja pašnāvību nošaujoties. Ģenerālis atstāja divas vēstules, vienu savai mātei, kurā rakstīja: “Māte, piedod, es citādi nevarēju!”, un otru “savai priekšniecībai”, kurā teikts: “Mēs latvieši sev uzcēlām jaunu staltu ēku – savu valsti. Sveša vara grib piespiest lai mēs to paši noārdam. Es nespēju piedalīties Ģen. Bolšteins” (saglabāta oriģinālrakstība).

03.10.1940. Latvijas Padomju Sociālistiskās Republikas (Latvijas PSR) Tautas komisārs Alfons Noviks parakstīja pavēli par četru Robežsargu brigādes bataljonu izformēšanu uz Latvijas austrumu robežas un 1240 robežsargu atvaļināšanu, bet 09.10.1940. pierobežā arestēja 113 robežsargus. Šos robežsargus no Daugavpils cietuma deportēja uz Sibīriju, kur notiesāja pēc PSRS kriminālkodeksa 58. panta par spiegošanu un cīņu pret revolūciju kustību, sodot ar brīvības atņemšanu vai nāves sodu. 10.10.1940. Robežsargu brigāde tika likvidēta.

Latvijas Republikas robežapsardzības spēkiem bija liela nozīme valsts drošības veidošanā un robežas aizsardzībā. Lai arī pēc Neatkarības kara bruņotie spēki kopumā pārgāja uz miera laika štatiem, valsts robežas aizsardzības nozīme pastiprinājās un visu starpkaru periodu to sargāja robežsargi, nereti arī pret nelegālu robežas šķērsošanu un provokācijām no PSRS iesūtītu spiegu puses.

Robežsargu brigāde arī attīstīja pierobežas infrastruktūru un nostiprināja valsts varu un prestižu vietējo iedzīvotāju vidū, kā arī apkaroja noziedzību un rūpējās par mieru un drošību.