Samta tārpi ir savdabīgi tārpveida dzīvnieki ar samtam līdzīgu, mīkstu ķermeņa apvalku. Samta tārpi ir sastopami tropu un subtropu apvidos. Tie ir plēsēji un pārtiek no sīkiem bezmugurkaulniekiem.

Samta tārpu priekšteču fosilijas ir zināmas no kembrija perioda, kad tie apdzīvojuši jūras. Daļa fosiliju ir līdzīgas mūsdienās sastopamajām onihoforu sugām, bet citas bijušas ar dzelkņiem. Visas mūsdienās sastopamās samta tārpu sugas ir sauszemes dzīvnieki. Uzskata, ka ģints Xenusion (Xenusiidae) pārstāvji, kas atrasti Baltijas jūras Vācijas piekrastē, bijuši samta tārpu un gauskāju (Tardigrada) priekšteči. Domājams, ka pirmās samta tārpu fosilijas pieder sugai Helenodora inopinata (Thompson, Jones, 1980) (Helenodora), kas atrastas Ilinoisas pavalstī Amerikas Savienotajās Valstīs (ASV), kā arī Baltijas, Dominikas un Mjanmas dzintarā. Zinātnieki uzskata, ka šīs sugas dzīvnieki varējuši dzīvot ūdenī un uz sauszemes. Samta tārpu iekšējā uzbūve pēdējo 540 miljonu gadu laikā ir maz mainījusies. Iespējams, samta tārpu dalījums divās dzimtās un atšķirīgajā izplatībā ir veidojies jau pirms 175 miljoniem gadu, pirms Gondvanas superkontinenta sadalīšanās. Dažu līdzīgu pazīmju dēļ samta tārpus uzskata par starpposmu starp posmtārpiem (Annelida) un posmkājiem (Arthropoda). Samta tārpiem, līdzīgi kā posmtārpiem, ir segmentēts ķermenis ar mīkstām sieniņām, neposmoti kutikulas izaugumi, pāra nefrīdiji katrā ķermeņa posmā un nezarots gremošanas trakts. Ar posmkājiem samta tārpiem ir līdzīga elpošanas sistēma, kas sastāv no trahejām, un izzudis ķermeņa dobums, jo telpu starp iekšējiem orgāniem tiem aizņem ar asinīm pildīts dobums (hemoceloms). Samta tārpus, gauskājus un posmkājus apvieno vienā grupā Panarthropoda, tomēr šo grupu savstarpējā saikne nav pilnībā noskaidrota.

Samta tārpi ir divpusēji simetriski dzīvnieki. Tiem iedomātai simetrijas plaknei abās pusēs ir simetriski novietoti pāra skaita orgāni. Samta tārpi ir pirmmutnieki. To dīgļa ontoģenēzē pirmatnējā mute (blastopora) pārveidojas par pieauguša dzīvnieka muti, bet anālā atvere veidojas vēlāk ķermeņa pretējā galā. Samta tārpu ķermeni klāj mīksta kutikula ar daudzām šķērseniskām krokām. Samta tārpiem nav cieta, hitinizēta ārējā skeleta. To ķermenis ir 0,5–20 cm garš, segmentēts, saplacināts un cilindrisks. Tas ir dažādās krāsās – no spilgti sarkanas, zaļas, oranžas vai zilas līdz blāvi dzeltenai vai brūnai nokrāsai. Samta tārpiem ir ārējais kutikulas slānis, zem kura atrodas vienkārtains epidermas slānis. Zem epidermas parasti ir trīs muskuļu slāņi. Uz samta tārpu kutikulas atrodas daudzas smalkas kārpiņas, kuru galos ir sajūtu matiņi. Vecās kutikulas nomaiņa notiek regulāri, dažām sugām ik pēc 14 dienām. Samta tārpiem uz galvas atrodas mīkstu, slaidu antenu pāris un divas acis. Samta tārpiem ir 14–43 neposmotu kāju (lobopodu) pāri. Kājas ir veidojušās kā ķermeņa sieniņas izaugumi. Kājām ir nelieli pāra nadziņi. Kājas ir cilindriskas, maisveida un ar tukšu vidusdaļu. Kustības notiek pasīvi, samta tārpu ķermenim saraujoties vai izstiepjoties. Tēviņiem kāju skaits parasti ir mazāks nekā mātītēm. Samta tārpiem ķermeņa dobums pilda hidrostatiskā skeleta funkcijas. Samta tārpiem ir ādas-muskuļu maiss. Ārējā slānī atrodas gredzenveida muskuļi, bet iekšējā slānī ir gareniskie muskuļi. Samta tārpiem gremošanas sistēma ir cauruļveida. Mute atrodas galvas priekšdaļas apakšpusē. Ārpusē muti apņem lūpas. Mutes dobumā atrodas asi žokļi. Rīkles sākumā ir siekalu dziedzeri. Rīkle ir spēcīga, muskuļota, lai varētu sūkt sašķidrinātās barības vielas no medījuma ķermeņa. Izvadorgāni (nefrīdiji) atveras pie kāju pamatnēm nefrīdiju porās. Nesagremotās barības vielas nonāk galazarnā, kura atveras anālajā atverē ķermeņa gala posmā. Samta tārpiem elpošanas orgāni ir traheju kūlīši; to atveres ir izkaisītas pa visu ķermeņa virsmu. Šīs elpatveres vienmēr ir atvērtas. Samta tārpi var uzņemt skābekli arī ar visu ķermeņa virsmu. Tiem ir vaļēja asinsrites sistēma. Bezkrāsaina hemolimfa no ķermeņa dobuma plūst uz sirdi. Sirds ir cauruļveida asinsvads ar vairākām atverēm. Hemolimfā ir amebocīti, šūnas, kas pilda aizsargfunkcijas, un nefrocīti, kas savāc vielmaiņas galaproduktus un toksīnus no visa ķermeņa. Samta tārpiem nervu sistēmu veido virsrīkles ganglijs, no kura atiet divas nervu stiegras, kas savā starpā saistītas ar šķērseniskām stiegrām. Samta tārpiem ir nelielas, vienkāršas acis, kas satur pigmenta šūnas un fotoreceptorus. Dažām samta tārpu sugām nav acu. Medījot samta tārpi izmanto taustes receptorus, kas uztver gaisa kustību. Samta tārpi ir šķirtdzimuma dzīvnieki. Tēviņa dzimumorgāni ir sēklinieki, sēklvadi, kas atveras kopējā izvadkanālā, un īpaši dziedzeri, kas izstrādā spermatofora apvalku. Tie ir īpaši maisiņi, kuros tiek iepakota sperma. Dažu sugu tēviņiem uz galvas ir izaugumi spermatoforu nodošanai. Peripatopsis ģints tēviņi spermatoforus piestiprina tieši pie mātītes ķermeņa. Šajā vietā amebocīti izšķīdina mātītes kutikulu un spermatofors iegremdējas ķermeņa dobumā. Spermatozoīdi iziet no spermatofora un pārvietojas uz mātītes olnīcām. Citu grupu tēviņi atstāj spermatoforus uz substrāta, kur mātītes tos uztver ar savu dzimumatveri. Tēviņiem uz aizmugurējām kājām ir īpaši dziedzeri, kas izdala feromonus, lai pievilinātu mātītes. Samta tārpiem plašāk izplatīta ir dzīvdzemdēšana. Daļa sugu dēj olas. Olas ir lielas, līdz 2 mm diametrā un ar lielu dzeltenumu. Oldzīvdzemdēšanas gadījumā dīglis attīstās un izšķiļas mātītes dzimumkanālos. Daļai sugu mātītēm izveidojas placenta, pa kuru barības vielas nonāk pie dīgļiem. Dīgļu attīstība var notikt ilgāk par gadu. Samta tārpu dzīves ilgums ir vairāki gadi. 

Samta tārpus Onychophora (Grube, 1850) pirmais 1826. gadā aprakstījis naturālists Lensdouns Gildings (Lansdown Guilding). Tā bija ģints Peripatus (Guilding, 1826) (Peripatidae). Sākotnēji L. Gildings tos uzskatīja par savdabīgiem gliemežiem. Pašreiz ir zināmas vairāk nekā 200 samta tārpu sugas.

Samta tārpi ir mitrumu mīloši dzīvnieki un ir sastopami tropu un subtropu mežos. Tie parasti ir vientuļnieki un apdzīvo lapu nobiras, trūdošus celmus, termītu ejas. Samta tārpi ir atrodami arī zem akmeņiem vai jūras krastā izskaloto aļģu kaudzēs. Mīkstā, neaizsargātā kutikula un nenoslēgtās elpatveres sekmē ūdens iztvaikošanu, tāpēc samta tārpi uzturas mitrā, ēnainā vidē. Samta tārpi parasti ir aktīvi naktī vai lietus laikā. Dzimtas Peripatidae pārstāvji ir sastopami Centrālamerikā, Haiti, Antiļu salās, Jamaikā, Puertoriko, Dienvidamerikas ziemeļu daļā, ekvatoriālās Āfrikas rietumu daļā un Dienvidaustrumāzijā, Singapūru, Malaiziju, Taizemi, Indonēziju un Vjetnamu ieskaitot. Dzimtas Peripatopsidae pārstāvji ir sastopami Čīlē, Dienvidāfrikā, Austrālijā, Jaunzēlandē un Jaungvinejā. Fosiliju atradnes ziemeļu puslodē liecina, ka senāk samta tārpi bijuši plašāk izplatīti.

Latvijā samta tārpi nav sastopami. 

Samta tārpi ir plēsēji un pārtiek no termītiem, zirnekļiem, circeņiem, daudzkājiem, tārpiem, gliemežiem un citiem sīkiem bezmugurkaulniekiem. Lai notvertu laupījumu vai aizsargātos, samta tārpi no dziedzeriem, kas atrodas t. s. gļotu kārpiņās pie mutes, izšļāc lipīgas, pienbaltas gļotas. Dažas sugas var izšļākt gļotas pat 30 cm attālumā. Samta tārpiem ir ārējā gremošana, līdzīgi kā zirnekļveidīgajiem. Ar žokļiem tie pārkož medījuma kutikulu un ar siekalām koduma brūcē izdala gremošanas fermentus, šķidro dzīvnieka saturu pēc tam izsūc. Ar samta tārpiem barojas zirnekļi, daudzkāji, grauzēji un putni. Sugas Micrurus hemprichii (Elapidae) čūskas galvenokārt pārtiek no samta tārpiem. Zināmas dažas ērču sugas, kas parazitē uz samta tārpu ādas. Ķermeņa apvalka ievainojuma gadījumā notiek bakteriāla inficēšanās, kas samta tārpiem parasti ir nāvējoša.

Pašreiz 11 samta tārpu sugas ir Starptautiskās dabas un dabas resursu aizsardzības savienības (International Union for Conservation of Nature) apdraudēto sugu sarakstā. Trīs no šīm sugām ir kritiski apdraudētas. Brazīlijā ir izveidots dabas rezervāts sugai Epiperipatus acacioi (Marcus, Marcus, 1955) (Peripatidae). Samta tārpu lielākais apdraudējums ir lauksaimniecības zemju paplašināšana un tiem derīgo dzīvotņu fragmentācija un iznīcināšana.

Samta tārpiem ir nozīmīga loma daudzšūnu dzīvnieku evolūcijas pētījumos.