Par aplenkuma ierīču izcelsmes reģionu uzskata Tuvos Austrumus. Pēc pielietojuma veida izšķir divu veidu aplenkuma ierīces – stacionārās (katapultas, ballistas, trebušeti) un mobilās (tarāni, aplenkuma torņi) u. c. Tās galvenokārt lietotas līdz jauno laiku sākumam, kad to funkcijas aizstāja artilērija.

Laika posmā no bronzas laikmeta līdz jauno laiku sākumam aplenkuma ierīces nereti bija vienīgais līdzeklis, kā uzbrūkošajai armijai pārvarēt pilsētu un cietokšņu mūrus un grāvjus, izlauzt to vārtus. Aplenkuma ierīces lietotas plaši dažādās kultūrās un reģionos, to pamatveidi visumā bijuši līdzīgi, attīstoties no vienkāršiem tarāniem mūru graušanai un pārvietojamām kāpnēm mūru pārvarēšanai līdz sarežģītas konstrukcijas pārvietojamiem aplenkuma torņiem un akmeņu metamajām ierīcēm, kur nepieciešamas augstas inženiertehniskās zināšanas un laba izpratne par fiziku.

Aplenkuma ierīču pielietojums sāka samazināties līdz ar artilērijas un ugunsieroču attīstību 15.–16. gs., kas izmainīja tradicionālo nocietinājumu aplenkuma metodiku, pārejot uz ilgstošu tiešu nocietinājumu apšaudīšanu ar artilēriju un tuneļu rakšanu zem pretinieka nocietinājumiem un sprāgstvielu ievietošanu tajos. Savukārt aplenkuma artilērija visplašāk tika pielietota Pirmā pasaules kara laikā.

Nepieciešamība rast veidus, kā pārvarēt nocietinājumus parādījās jau bronzas laikmetā līdz ar pirmo nocietināto dzīvesvietu izveidošanos. 

Vienkāršas aplenkuma ierīces pazina jau Senajā Ēģiptē (aplenkuma kāpnes, ar jumtu segti tarāni, uz riteņiem novietoti aplenkuma torņi) vidējās valsts periodā (2. gadu tūkstotī p. m. ē.).

Senajā Divupē aplenkuma taktiku īpaši izkopa asīrieši, kuri kara mākslā veiksmīgi izmantoja savam laikam visai novatorisku kaujas taktiku un bruņojumu, kā rezultātā 7. gs. vidū p. m. ē. Asīrijas valsts iekaroja vairumu Tuvo Austrumu valstu. Asīrieši lietoja gan uz riteņiem novietotus aplenkuma torņus un tarānus, gan portatīvus aizslietņus loka šāvēju piesegšanai u. c.

Senajā Grieķijā ievērojamu uzplaukumu piedzīvoja dabaszinātnes. Tas ietekmēja arī militāro jomu, kad sākās atsevišķu mehānikas un fizikas atklājumu pielietošana nocietinājumu ieņemšanā. Sengrieķu izgudrojumu pielietojums mehānikā aptvēra ļoti plašu jomu loku, un militārais pielietojums ir tikai daļa no šī spektra.

Impulss aplenkuma un militāro tehnoloģiju attīstībai bija Dionīsija (Διονύσιος, Dionýsios) no Sirakūzām (arī Dionīsijs Vecākais) valdīšanas laikā pēc 399. gada p. m. ē., kad ar viņa kā valdnieka atbalstu tika veicināta Sirakūzu nocietināšana. Aplenkuma ierīču izmantošanu veicināja arī Maķedonijas valdnieku – Filipa II (Φίλιππος Philippos) un Maķedonijas Aleksandra jeb Aleksandra Lielā (Ἀλέξανδρος ὁ Μέγας, Aléxandros ho Mégas) – un viņu pēcteču atbalsts militārajai jomai.

Sengrieķu izgudrotāji radīja specifisku rokas arbaleta formu, sauktu par gastrafētu (γαστραφέτης, gastraphétēs). Lielizmēra stacionārie arbaleti tika dēvēti par oksibeliem (οξυβελής, oxybelēs). Liecības par konkrētu to pielietojumu ir no laika ap 375. gadu p. m. ē. Laika gaitā oksibelu lietojumu kaujas laukos pamazām aizstāja ballistas (lielizmēra arbaleti). Viens no nozīmīgākajiem grieķu izgudrojumiem aplenkuma ierīču jomā ir automātiskā ballista – polibols (πολυβόλος, polybolos), kas varēja šaut bez pārlādēšanas pēc katra šāviena. Virkne militārās jomas izgudrojumu pieder ievērojamajam matemātiķim un izgudrotājam Arhimēdam (Ἀρχιμήδης, Archimédēs) 3. gs. p. m. ē.

Senajā Romā nocietinājumu aplenkšanas māksla lielā mērā tika pārņemta no Grieķijas. Īpaši strauji tas notika pēc grieķu teritoriju pievienošanas Romai 146. gadā p. m. ē. Jau vēlās Romas Republikas laikā parādījās īpašas inženieru karaspēka vienības, kuru uzdevums bija arī aplenkuma ierīču un to munīcijas transports vai izgatavošana. Aplenkuma ierīču transportēšana detalizēti atveidota, piemēram, Trajāna kolonnā. Arī romieši plaši izmantoja aplenkuma kāpnes, tarānus, kā arī dažādas metamās ierīces – ballistas, onagerus (no latīņu onager; nosaukums radies no salīdzinājuma ar nikna ēzeļa spēriena spēku) un skorpionus. Dažādu šautru un akmeņu raidīšanai tika izmantots torsionu princips, – metiena spēku radīja no dažādiem materiāliem pītas un īpašā veidā nospriegotas stiegras atbrīvošanās. Romiešu katapultas jeb karroballistas raidīja lielizmēra šautras un akmeņus. Romiešu lielizmēra stacionāros arbaletus savukārt dēvēja arī par skorpioniem. Romieši pilnveidoja arī aplenkuma torņu konstrukciju. Pirmo reizi plašāks to lietojums bija Utikas aplenkumā 204. gadā p. m. ē. karavadoņa Scīpiona (Scipio Africanus) vadībā. Romiešu aplenkumu māksla spilgti aprakstīta Gaja Jūlija Cēzara (Gaius Iulius Caesar) “Piezīmēs par Gallu karu” (Commentarii de Bello Gallico, 58.–49. gads p. m. ē.), kas atspoguļo notikumus 1. gs. p. m. ē., īpaši spilgti aprakstīts gallu cietokšņa Uksellodunuma (Uxellodunum) aplenkums 51. gadā p. m. ē.

Senajā Ķīnā liecības par plašu aplenkuma ierīču lietošanu fiksētas sākot no 4.–3. gs. p. m. ē., laikā, kad Ķīnas teritoriju plosīja savstarpēju konfliktu vilnis. Plaši lietotas aplenkuma kāpnes, pārvietojami torņi, mobilas tiltu pārvarēšanas ierīces, pārvietojami novērošanas torņi, tarāni, akmeņu metamās ierīces – katapultas un trebušeti, ballistas (tajā skaitā eksemplāri, kas varēja šaut šautras veselām zalvēm).

Arī Senajā Indijā nocietinājumu ieņemšanas un pārvarēšanas māksla bija viens no kara mākslas stūrakmeņiem. Atsevišķi nocietinājumi varēja sasniegt iespaidīgus izmērus, – piemēram, Pataliputras cietoksnim valdnieka Čandraguptas Maurjas (चन्द्रगुप्त मौर्य, Chandragupta Maurya) laikā (322.–298. gads p. m. ē.) bijuši 570 torņi un 64 vārti. Lai gan dokumentētu detalizētu liecību par aplenkumu norisi saglabājies maz, visticamāk, plaši lietotas arī aplenkuma kāpnes un tarāni, liels uzsvars likts arī uz kaujas ziloņu un loka šāvēju vienību izmantošanu.

Eiropā pēc Rietumromas Impērijas bojāejas aplenkuma māksla neizzuda, tā turpināja attīstīties Bizantijas kara mākslas ietvaros. Par būtisku tās elementu kļuva t. s. “grieķu uguns” (īpaša degmaisījuma) izmantošana – gan uz jūras, gan uz sauszemes.

Rietumeiropā viduslaikos aplenkuma ierīces un taktika pārāk neatšķīrās no antīkā laikmeta. Mūru graušanai ar nelielām modifikācijām tika izmantotas jau zināmās aplenkuma mašīnas. Bieži vien aplenkumu laikā uzbrūkošā puse kombinēja gan akmeņu mešanu, sienu graušanu un dažādas ierīces šķēršļu pārvarēšanai – kāpnes un aplenkuma torņus. Vienas no pirmajām detalizētājām rakstiskajām liecībām, kas par šo periodu saglabājušās, ir par 9. gs. beigās notikušajiem Parīzes aplenkumiem.

Būtisku impulsu aplenkuma ierīču būvei sniedza krusta kari (11. gs. beigas–13. gs.). Priekšstatu par viduslaiku aplenkuma mākslu un izmantotajām ierīcēm krusta karu periodā sniedz informācija par 1099. gada Jeruzalemes aplenkuma norisi. Tajā tika izmantoti divi pārvietojami aplenkuma torņi, ar dzelzi apkalts tarāns, daudzas aplenkuma kāpnes, pārvietojama aplenkuma siena (kas sastāvēja no daudziem lielizmēra vairogiem), kā arī agru trebušetu forma, t. s. mangoneli.

12./13. gs. mijā, sākoties krusta kariem Austrumbaltijā, vietējo sabiedrību kara māksla saskārās ar Rietumeiropas viduslaiku kaujas taktiku. Viena no krustnešu priekšrocībām bija izkopta nocietinājumu aplenkšanas un ieņemšanas prasme. Krustneši, aplencot vietējo iedzīvotāju nocietinātās dzīvesvietas, izmantoja gan aplenkuma torņus, gan rakšanu zem nocietinājumiem, gan akmeņu metamās mašīnas. Vietējiem iedzīvotājiem, kas nepazina mūra celtnes, to ieņemšana sagādāja ievērojamas grūtības. Uzbrūkot nocietinājumiem, viņi deva priekšroku straujam uzbrukumam, cenšoties pārsteigt aizstāvjus nesagatavotus. 13.–14. gs. Livonijā galvenokārt tika izmantotas četru tipu aplenkuma ierīces. Visizplatītākais aplenkuma ierīču tips bija akmeņu metamās ierīces. Indriķa Livonijas hronikā (Heinrici Cronicon Lyvoniae, 1225–1227) tās sauktas par patherella vai vienkārši machina. Pirmo reizi tās lietotas 1206. gadā, aplencot lībiešu aizstāvēto Mārtiņsalas pili. Tās bija domātas darbībai no attāluma, metot galvenokārt akmeņus vai aizdedzinošus lādiņus. Retāk lietotas tarāna tipa ierīces, informācija par tām ir skopa. Tāpat lietoti gan aplenkuma torņi, gan aizsega ierīces parakumu darbu un pašu uzbrucēju aizsardzībai.

Plašu izplatību mehāniskās aplenkuma ierīces piedzīvoja renesanses laikā, līdz tās aizstāja ugunsieroči un artilērija, kas samazināja mūru un vaļņu nozīmi aizsardzībā. Jau 15. gs. manuskriptos par aplenkuma mākslu paralēli mehāniskajām aplenkuma ierīcēm jau nereti minēti atsevišķi artilērijas lietojuma piemēri.

Mūsdienās seno aplenkuma ierīču atdarinājumi (replikas) tiek gatavoti muzeju un izglītības centru vajadzībām kā eksponāti, miniatūras to versijas – teātriem un kino kā rekvizīti. Samērā bieži to atdarinājumu gatavošana notiek t. s. dzīvās vēstures (living history) vai eksperimentālās arheoloģijas izglītības pasākumos.

Aplenkuma ierīču izgudrotāji:

• Zofirs no Tarentas (Ζώπυρος ο Ταραντίνος, Zopyrus of Tarentum) – oksibela izgudrotājs (4. gs. p. m. ē.);

• Harons no Magnēzijas (Χάρων ο Μαγνήσιος, Charon of Magnesia) – akmeņu metamās katapultas konstruktors (4. gs. p. m. ē.);

• Abidosas Izidors (Ισίδωρος ο Αβυδινός, Isidorus of Abydos) – akmeņu metamās katapultas konstruktors (4. gs. p. m. ē.);

• Diadēss no Pellas (Διάδης του Πελλαίος, Diades of Pella) – atsperes katapultas (skorpiona) – pilnveidotājs, Maķedonijas Aleksandra inženieris (3. gs. p. m. ē.);

• Dionīsijs no Aleksandrijas (Διονύσιος Αλεξανδρείας, Dionisius of Alexandria) – automātiskās ballistas izgudrotājs (3. gs. p. m. ē.);

• Epimahs no Atēnām (Επίμαχος ο Αθηναίος, Epimachus The Athenian) – aplenkuma torņa (ἑλέπολις, helepolis) – konstruktors (4. gs. p. m. ē.). Šī iespaidīgā, ap 40 metrus augstā konstrukcija bija iepriešējo maķedoniešu konstruktoru, piemēram, Polīdija no Tesālijas (Πολύειδος ο Θεσσαλός, Polyidus of Thessaly),  konstruēto aplenkuma torņu pilnveidota versija. Šāds aplenkuma tornis tika izmantots, piemēram, Rodas aplenkumā (304. gads p. m. ē.);

• Arhimēds – vairāki ar aplenkuma ierīcēm saistīti izgudrojumi 3. gs. p. m. ē., kas tika radīti Sirakūzu nocietinājumu aizstāvībai. Daļa no tiem tika arī veiksmīgi pielietota – īpaša aizdedzinošo spoguļu sistēma, akmeņu metamais pacēlājs, kā arī pirmais pasaulē ar tvaiku darbināmais lielgabals.

Vienu no izcilākajiem traktātiem “Spēcīgais karotājs” (arī “Kara nocietinājumi”; Bellifortis), kurā mēģināts sistematizēt viduslaiku aplenkuma mākslu, ap 14./15. gs. miju sarakstījis Konrāds Kīzers (Konrad Kyeser). K. Kīzers bijis Nikopoles (Nicopolis) kaujas (1396) dalībnieks. Vēlāk K. Kīzers kalpoja Bohēmijas karalim Vāclavam (Wenceslas, Václav), bet pēc viņa gāšanas no troņa, K. Kīzers devās trimdā un nolēma apkopot savu militāro pieredzi atsevišķā darbā.

Hanss Talhofers (Hans Talhoffer) darbā “Senais bruņojums un cīņas māksla” (Alte Armatur und Ringkunst, 1459), aplūkojot tuvcīņu, rakstījis arī par kaujas un aplenkuma mašīnām. H. Talhofers bijis labi izglītots, autors vismaz pieciem paukošanas un tuvcīņas manuskriptiem. Darbā apskatīta gan tuvcīņa ar dažāda veida aukstajiem ieročiem, laušanās, tiesību dueļi, kā arī sniegts atsevišķu kaujas un aplenkuma mašīnu apraksts un to ilustrācijas.

Aplenkuma ierīcēm un sava laikmeta kara mākslas pilnveidei plaši pievērsies renesanses izgudrotājs Leonardo da Vinči (Leonardo da Vinci). Jau savā 1482. gada vēstulē Milānas hercogam Ludoviko Sforcam (Ludovico Sforza, arī Maurs, Il Moro), vienam no sava laika spēcīgākajiem militārajiem līderiem, L. da Vinči solīja jaunu tehnoloģiju un inovāciju ieviešanu karadarbībā. Darbs pie militārajiem projektiem bija finansiāli ienesīgs, tai skaitā strādājot arī pie viena no sava laikmeta ietekmīgākajiem politiķiem – Čezāres Bordžas (Cesare Borgia). Savos projektos L. da Vinči gan centās ieviest uzlabojumus jau tolaik pazīstamajām ierīcēm, gan konstruēt jaunas. L. da Vinči projektējis dažādus mobilos tiltus ātrākai karaspēka pārcelšanai pār ūdensšķēršļiem, dažādus karadarbībai pielāgotus peldlīdzekļus, katapultas, eksperimentējis aviācijas jomā.

L. da Vinči konstruēja gan vienkāršu, gan dubultu ballistu, izmantojot skrūves, koka lokus, zobratus un stiegras uztinuma atbrīvošanās spēku. Šie ieroči, pretstatā parasti ļoti liela izmēra masīvajiem viduslaikos plašāk lietotajiem trebušetiem, kas izmantoja pretsvara principu, bija vieglāki un daudz manevrētspējīgāki.

Viens no ievērojamākajiem L. da Vinči projektiem bija 33 stobru lielgabals – mēģinājums risināt agro ugunsieroču pārlādēšanas ātruma problēmu. L. da Vinči projektējis arī bruņotu mobilu artilērijas platformu, kas tiek uzskatīta par modernā tanka priekšteci, – apaļā konstrukcija atradās uz riteņiem un bija bruņota ar daudziem vieglajiem lielgabaliem. Viens no vizuāli iespaidīgākajiem L. da Vinči militārajiem projektiem bija lielizmēra aplenkuma arbalets. Lai gan nav liecību, ka tas bijis īstenots dzīvē, tajā lietotā tēmēšanas līmeņošana tiek izmantota joprojām.