Izveidošanās cēloņi un vēsture Valstī organizētā sabiedrībā tiesības nodrošina taisnīgumu, mieru, kārtību un drošību, nepieļaujot patvaļu. Ideāla taisnīguma valsts kā valsts ar tiesību virsvadību, kurā “tiesības ir valdnieks”, analizēta jau Aristoteļa (Ἀριστοτέλης, Aristotélēs), Platona (Πλάτων, Plátōn), Cicerona (Marcus Tullius Cicero) un citu antīko domātāju darbos.
Tradicionāli tiesiskas valsts rašanās tiek saistīta ar 13. gs., kad Anglijā 1215. gadā ar karaļa Džona (John, arī Džons Bezzemis, Johhn Lackland) parakstīto konstitucionālo aktu – Lielo brīvības hartu (latīņu Magna Charta Libertatum, angļu Great Charter) Eiropā pirmo reizi tika tiesiski ierobežotas karaļa / valsts varas īstenošanas robežas un noteiktas pavalstnieku pamattiesības. Lielā brīvības harta lika pamatus Anglijas tiesiskumam Rule of law formā.
Rule of law modeļa pamatā ir princips, ka “sabiedrības locekļu tiesības tiek nodrošinātas ar publiski garantētu taisnīgumu, kurš noteikts tiesībās un ierobežo ikvienu, visupirms valsti”. Anglijā, attīstot un iedzīvinot Rule of law, tika stiprinātas tiesiskuma prasības un taisnīgas tiesas garantijas kriminālprocesā. To noteica Lielā brīvības harta kā arī vēlāki konstitucionālie akti, no kuriem būtiskākie ir: 1679. gada Akts par pavalstnieku labāku nodrošināšanu ar brīvību un ieslodzījuma novēršanu aiz jūras jeb Habeas Corpus akts (Habeas Corpus Act) un 1689. gada Akts par pavalstnieku tiesību un brīvību pasludināšanu un troņa mantošanas nokārtošanu jeb Tiesību bils (Bill of Rights).
Būtiska nozīme Rule of law koncepta attīstībā bija dabisko tiesību skolas domātāju, visupirms Džona Loka (John Locke), darbībai. Īpaši nozīmīgs ir 1690. gadā publicētais Dž. Loka darbs “Otrais traktāts par valdību” (Second Treatise of Government), kurā likts pamats izpratnei par personas brīvības nozīmi un tās korelāciju ar tiesībām kā brīvības garantu. Rule of law garantēšanai Dž. Loks citastarp piedāvāja valsts varas īstenošanas funkcionālu un institucionālu dalīšanu.
Par Rule of law prasību neievērošanu un pavalstnieku pamattiesību pārkāpumiem 1649. gadā tika celta apsūdzība pret karali Kārli I (Charles I), bet 1776. gadā – apsūdzības pret karali Džordžu III (George III), kas formulētas Trīspadsmit Amerikas Savienoto Valstu vienprātīgajā neatkarības deklarācijā (The unanimous Declaration of the thirteen united States of America, 1776; arī ASV Neatkarības deklarācija, Declaration of Independence). Ideja, ka monarhs ir atbildīgs par savu pienākumu pildīšanu un pavalstnieku tiesību ievērošanu, tolaik bija revolucionāra un tieši izrietēja no Rule of law koncepta, proti, tiesības ir saistošas visiem, arī monarham. Rule of law ievērošana arī mūsdienās raksturo angloamerikāņu juridisko kultūru.
Anglijā izveidotais koncepts par tiesību virsvadību valstī, tostarp pamattiesību nostiprināšanu konstitucionālos aktos, valsts varas ierobežošanu un dalīšanu personas brīvības un tiesiskuma nodrošināšanai, ietekmēja visas Eiropas juridisko kultūru. Kontinentālā Eiropā izveidojās divi tiesiskas valsts koncepti, daļēji atšķirīgi no angļu Rule of law.
18. gs. beigās izveidojās franču État de droit, saskaņā ar kuru vispirms tiek noteiktas plašas pilsoņu pamattiesības, un pēc tam tiek veidota sistēma to garantēšanai un aizstāvēšanai. État de droit koncepts tiek īstenots kopš “Cilvēka un pilsoņa tiesību deklarācijas” (Déclaration des droits de l’homme et du citoyen) pieņemšanas 1789. gadā. Liela loma koncepta izveidē ir Monteskjē (Montesquieu) mācībai, visupirms darbam “Par likumu garu” (De l’Esprit des lois,1748). Francijā termins État de droit minēts juridiskos tekstos. État de droit balstīts politiskās kultūras pamatā esošajās garantijās. Tas visupirms ir doktrinārs jēdziens, kas raksturo franču juridisko kultūru un izpratni par savu valsti. Tiesneši praksē to nedefinē/netulko.
19. gs. vidū izveidojās vācu Rechtsstaat modelis, kurā uzsvars likts vispirms uz tiesībām uz taisnīgu tiesu kā personas pamattiesību un valsts darbības likumības garantu. Pirmais jēdzienu Rechtsstaat 1855. gadā lietoja Roberts fon Mols (Robert von Mohl), bet konceptu tālāk izvērsa Oto Bērs (Otto Bähr) un Georgs Jellineks (Georg Jellinek). Būtiska ir O. Bēra 1864. gadā publicētā grāmata “Der Rechtsstaat”. Vācijā jēdziens Rechtsstaat ir ietverts 1949. gada Pamatlikumā/konstitūcijā, un tas tiek izmantots/tulkots, piemērojot tiesības, visupirms tiesās. Doktrīnā un judikatūrā ir izstrādāti skaidri Rechtsstaat raksturojoši kritēriji. Rechtsstaat nodrošina institucionāli un jurisdikcijas mehānismi, piemēram, administratīvais process, konstitucionālā justīcija u. c.
Abi kontinentālās Eiropas tiesiskas valsts modeļi ir tuvāki viens otram nekā angļu Rule of law. Pētījumos par atšķirībām starp tiesiskas valsts modeļiem Eiropas valstīs secināts, ka būtiskākās atšķirības ir starp Rule of law un Rechtsstaat konceptiem. Latvijā jau kopš valsts dibināšanas 1918. gadā tika likti pamati tiesiskai valstij, kurā, kā rakstīja Kārlis Dišlers, valdīs tiesību suverenitāte. Tiesiska valsts Latvijā ir tuvāka Rechtsstaat modelim.