Sigulda bija viena no pirmajām Zobenbrāļu ordeņa mūra pilīm Livonijā, kas celta laikā starp 1207. un 1209. gadu. 13. gs. beigās un 14. gs. galvenā pils izbūvēta kā triju korpusu kastela, kuru apņēma iekšējā priekšpils. Īslaicīgi fogta, pēc tam komtura un landmaršala sēdeklis, komturejas administratīvais, militārais un saimnieciskais centrs. 17. gs. pils pamesta. 19. gs. pilsdrupas labiekārtotas un ārējās priekšpils malā uzcelta Jaunā pils. 20. un 21. gs. pilsdrupās veikta mūru restaurācija un daļēja rekonstrukcija.

1207. gadā, Rīgas bīskapam un Zobenbrāļu ordenim sadalot pakļautās lībiešu zemes, teritorija Gaujas kreisajā krastā nonāca ordeņa īpašumā. Atskaņu hronikā (Livländische Reimchronik, 13. gs. beigas/14. gs. sākums) minēts, ka Siguldas pils celta ordeņmestra Venno (Wenno) laikā (valdīja līdz 1209. gadam). Tāpēc secināts, ka pils dibināta laikā starp 1207. un 1209. gadu. Domājams, ka ordeņa pirmais nocietinājums Siguldā atradās Krusta kalnā – uz neliela paugura, kas atrodas uz ziemeļiem no pilsdrupām. Krusta kalnā arheoloģisko izrakumu laikā atsegti nocietinātas mūra ēkas pamati.

13.–14. gs. gaitā tagadējo pilsdrupu vietā ordenis izbūvēja nocietinātu mūra pili. Domājams, ka 13. gs. no lieliem dolomīta kvadriem celta nocietināta dzīvojamā ēka, kuras fragments konstatēts būvizpētē rietumu korpusa pagrabtelpas dienvidaustrumu malā. Sākotnējā celtne iekļauta 13. gs. beigās un 14. gs. uzceltā galvenajā pilī – regulāram četrstūrim tuva plānojuma kastelā. Tajā ap iekšpagalmu bija izvietoti trīs korpusi ziemeļu, rietumu un dienvidu malā. Rietumu korpusa logailas paplašinātas 15. gs. otrajā pusē. Pils dienvidu malu apņēma papildus nocietināta šaura josla jeb parhams, kuru norobežoja zemāks parhama mūris. Kā būvmateriāli izmantoti laukakmeņi un dolomīta kvadri. Kādreizējais pils plānojums redzams 17. gs. zviedru plānā, kad jau vairāki korpusi bija sagruvuši.

Līdz mūsdienām virs zemes paceļas galvenās pils rietumu korpusa ārsienas. Šī korpusa otrajā stāvā virs vārtu caurbrauktuves 1590. gada inventarizācijas protokolā minēta velvēta pils baznīca ar diviem altāriem. Tās augstās logailas ar gotiskas smailarkas pārsedzēm ir redzamas rietumu fasādē, bet dienvidu fasādes zelmiņa augšgalā no sarkaniem ķieģeļiem ir izmūrēta krustveida niša.

Uz ziemeļiem un rietumiem no galvenās pils plešas iekšējā priekšpils. No apkārtmūra bija izvirzīti divi četrstūraini torņi – viens rietumu malā un otrs ziemeļrietumu stūrī. Ieeja iekšējā priekšpilī ved caur dienvidu vārtu torni, kura augšdaļa ir rekonstruēta. Tā dienvidu fasādē 1867. gadā iemūrēts fon der Borhu (von der Borch) dzimtas ģerbonis.

Otrpus dziļam pilsgrāvim plešas ārējā priekšpils, kuru viduslaikos apjoza aizsargmūris. Grāvja dienvidu malā vēl redzams mūra fragments no viduslaikos celtā četrstūrainā priekštilta torņa. Priekšpilī atradušies staļļi un saimniecības ēkas, bet austrumu malā ir uzpludināti dīķi, kas veidoja ārējo aizsargjoslu.

Sigulda bija pirmā ordeņa konventa mītne ārpus Rīgas. Pils izmantota kā ordeņa augstāko amatpersonu – 1228. gadā fogta, vēlāk komtura (1239.–1432. un 1560.–1562. gadā) un landmaršala (1432.–1560. gadā) – sēdeklis, ordeņbrāļu konventa mītne, kā arī pilsnovada administratīvais, militārais un saimnieciskais centrs.

Indriķa Livonijas hronikā (Heinrici cronicon Lyvoniae, 1225–1227) minēts, ka 1212. gadā nesen celto Siguldas pili ordeņbrāļi izmantoja par atbalsta punktu, lai nopostītu sacēlušos lībiešu koka pili Satezeli, kas atradās 1,5 km attālumā. 1226. gadā Siguldas pils pirmo reizi minēta dokumentāri.

Pēc ordeņa likvidācijas 1562. gadā Siguldu pārņēma poļi un izveidoja stārastiju. 1582. un 1590. gadā pilī veica inventarizāciju, kuras protokolā minēts, ka daļai ēku bija bojāti jumti un rūtis vairs nebija saglabājušās visos logos. Poļu–zviedru kara laikā 1601. gadā Siguldu ieņēma zviedri, bet poļi to atkaroja. Sigulda zviedru īpašumā nonāca kara beigās. 1624. gadā veiktās revīzijas laikā konstatēts, ka pils vairs nav apdzīvota. Vēlāk tā vairs nav atjaunota un pārvērtās par pilsdrupām. 1625. gadā Siguldas pilsmuižu Zviedrijas karalis piešķīra kancleram Gābrielam Uksenšērnam (Gabriel Oxenstierna). Ap 1680. gadu uzmērots pils plāns, kas glabājas Kara arhīvā (Krigsarkivet) Stokholmā. Pēc muižu redukcijas 17. gs. pēdējos gadu desmitos Siguldu atguva valsts. 1737. gadā Krievijas ķeizariene Anna (Анна Иоанновна) Siguldu piešķīra ģenerālfeldmaršalam grāfam Pēteram fon Lasī (Peter Graf von Lacy). Pēc tam to izpērkot vai mantojot pārņēma grāfu Braunu (Browne) un Borhu ģimenes. 1867. gadā Siguldu ieguva grāfiene Olga fon der Borha (Olga von der Borch), kas apprecēja kņazu Dmitriju Kropotkinu (Дмитрий Николаевич Кропоткин). Siguldas pilsdrupu labiekārtošanu veica Kropotkinu ģimene, izveidojot pastaigu takas un uzceļot divas pseidogotiskas arkas rietumu un ziemeļu torņu ieeju vietās. Ārējās priekšpils ziemeļrietumu malā 1878.–1881. gadā uzcelta Jaunā pils. Pēc agrārās reformas Siguldas muižas centru piešķīra Latvju rakstnieku un žurnālistu arodbiedrībai, kopš 1934. gada – Latvijas Preses biedrībai.

Siguldas pilsdrupās 2011. un 2012. gadā arhitektes Ināras Caunītes vadībā tika veikta mūru konservācija un daļēja rekonstrukcija, no koka uzceļot ziemeļu torņa augšstāvus ar skatu platformu, iekšējās priekšpils pagalma dienvidu malā izbūvējot vaļēju trīsstāvu koka galeriju un savienojot to ar dienvidu vārtu torni, kā arī uzceļot koka kases māju uz tilta. Tagad pilsdrupu teritorija ir tūristu apskates objekts. Siguldas pilī regulāri notiek dažādi pasākumi, sevišķi populāri ir ikgadējie Opermūzikas svētki. Ārējās priekšpils ziemeļrietumu malā 19. gs. beigās celtajā un vēlāk pārbūvētajā Jaunajā pilī mūsdienās strādā Siguldas novada dome.

Jau 19. gs. otrajā pusē Siguldas pilsmuižas īpašnieki, labiekārtojot pilsdrupas, lika atrakt atsevišķus mūrus. 1962. gadā konservētas ziemeļu torņa drupas (arhitekts Gunārs Zirnis). 20. gs. 60.–80. gados veikta vārtu torņa un rietumu korpusa mūru būvizpēte, konservācija un daļēja rekonstrukcija (arhitekte Tatjana Vītola). 1987. un 1988. gadā arheologs Normunds Treijs izdarīja izrakumus pilsbaznīcas pagrabstāvā un priekšpilī, bet nelielus arheoloģiskās izpētes darbus pilsdrupu teritorijā 1997., 2000. un 2006. gadā veica Jānis Ciglis. 2007.–2009. gadā arheoloģiski izrakumi Egila Jemeļjanova vadībā notika Krusta kalnā, kas atrodas blakus pilsdrupām ziemeļu malā.

Kopš 18. gs. Siguldas pilsdrupas ir vairākkārt zīmētas, 1771., 1794. un 1810. gada attēli ievietoti Johana Kristofa Broces (Johann Christoph Brotze) krājumā. Igaunijas muzejos glabājas vairāki sēpijas zīmējumi, kurus izgatavojis Karls fon Ungerns-Šternbergs (Karl von Ungern-Sternberg) 1810. gadā, Augusts Matiass Hāgens (August Matthias Hagen) 1832. un 1833. gadā u. c.